初始位置的确定方法及车载终端技术

本说明书公开一种初始位置的确定方法及车载终端，该确定方法包括以下步骤：获取当前车辆所处的粗略位置，根据所述粗略位置确定初始化范围及所述初始化范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息；获取当前车辆附近的第二地图语义信息和第二地理信息；将所述第一地图语义信息、所述第一地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，得到所述初始化范围内的可能位置及所述可能位置附近的第三地图语义信息和第三地理信息；将所述第三地图语义信息、所述第三地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，确定当前车辆所处的初始位置。

Determination method of initial position and vehicle terminal

【技术实现步骤摘要】
初始位置的确定方法及车载终端
本说明书涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种初始位置的确定方法及车载终端。
技术介绍
在自动泊车场景中，通常需要基于高精度地图的定位系统为车辆提供精确定位。而定位系统的初始位置的确定是一个较大的难点。在系统刚启动时，能够获取精确位置的手段比较有限(例如GPS等)，尤其是对于地下车库、封闭园区等GPS受限的应用场景，初始位置的确定更加困难。
技术实现思路
本说明书提供一种初始位置的确定方法及车载终端，用以克服现有技术中存在的至少一个技术问题。根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种初始位置的确定方法，包括以下步骤：获取当前车辆所处的粗略位置，根据所述粗略位置确定初始化范围及所述初始化范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息；获取当前车辆附近的第二地图语义信息和第二地理信息；将所述第一地图语义信息、所述第一地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，得到所述初始化范围内的可能位置及所述可能位置附近的第三地图语义信息和第三地理信息；将所述第三地图语义信息、所述第三地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，确定当前车辆所处的初始位置。可选的，所述粗略位置是通过GPS、WIFI、蓝牙或蜂窝基站获取的位置；或所述粗略位置是预先保存的车辆停车前的位置；或所述粗略位置是预先设定的位置；或所述粗略位置是用户输入的位置。可选的，所述根据所述粗略位置确定初始化范围及所述初始化范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息包括：根据所述粗略位置及所述粗略位置所属类型对应的误差范围，确定初始的搜寻区域；在所述搜寻区域内，每间隔设定距离，设定一个候选位置，从地图中提取每个所述候选位置的地图信息，基于所提取的地图信息构建对应的局部语义信息图，所述局部语义信息图包括对应候选位置附近的地图语义和地理信息。可选的，所述获取当前车辆附近的第二地图语义信息和第二地理信息包括：获取车辆传感器的传感数据；对所述传感数据进行语义信息提取，得到车辆附近实际观测的语义信息图，所述语义信息图包括第二地图语义信息和第二地理信息。可选的，所述车辆传感器包括可见光相机、红外相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器中的至少一种。可选的，所述将所述第一地图语义信息、所述第一地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，得到所述初始化范围内的可能位置及所述可能位置附近的第三地图语义信息和第三地理信息包括：将每个所述候选位置的局部语义信息图中的语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的类别进行对齐；根据对齐结果判断二者的误差是否在允许范围内，若判断结果为是则将对应的候选位置作为当前车辆的可能位置，并将对应候选位置附近的局部地图语义信息和地理信息作为所述可能位置附近的第三地图语义信息和第三地理信息。可选的，在将每个所述候选位置的局部语义信息图中的语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的类别进行对齐时，二者语义信息图的分辨率不大于设定分辨率。可选的，所述将所述第三地图语义信息、所述第三地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，确定当前车辆所处的初始位置包括：将每个所述可能位置附近的第三地图语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的类别进行对齐，以及将所述可能位置附近的第三地理信息和所述第二地理信息按照地理信息的类别进行对齐；根据对齐结果判断二者的误差是否在允许范围内，若判断结果为是则将对应的可能位置作为当前车辆所处的初始位置。可选的，在将每个所述可能位置的局部语义信息图中的语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的类别进行对齐时，二者语义信息图的分辨率大于设定分辨率。根据本说明书实施例的第二方面，还提供了一种车载终端，包括：第一位置信息获取模块，被配置为获取当前车辆所处的粗略位置，根据所述粗略位置确定初始化范围及所述初始化范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息；第二位置信息获取模块，被配置为获取当前车辆附近的第二地图语义信息和第二地理信息；第一位置确定模块，被配置为将所述第一地图语义信息、所述第一地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，得到所述初始化范围内的可能位置及所述可能位置附近的第三地图语义信息和第三地理信息；第二位置确定模块，被配置为将所述第三地图语义信息、所述第三地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，确定当前车辆所处的初始位置。可选的，所述粗略位置是通过GPS、WIFI、蓝牙或蜂窝基站获取的位置；或所述粗略位置是预先保存的车辆停车前的位置；或所述粗略位置是预先设定的位置；或所述粗略位置是用户输入的位置。可选的，所述第一位置信息获取模块包括：搜寻区域确定单元，被配置为根据所述粗略位置及所述粗略位置所属类型对应的误差范围，确定初始的搜寻区域；候选位置确定单元，被配置为在所述搜寻区域内，每间隔设定距离，设定一个候选位置，从地图中提取每个所述候选位置的地图信息，基于所提取的地图信息构建对应的局部语义信息图，所述局部语义信息图包括对应候选位置附近的地图语义和地理信息。可选的，所述第二位置信息获取模块包括：传感数据获取单元，被配置为获取车辆传感器的传感数据；位置信息提取单元，被配置为对所述传感数据进行语义信息提取，得到车辆附近实际观测的语义信息图，所述语义信息图包括第二地图语义信息和第二地理信息。可选的，所述车辆传感器包括可见光相机、红外相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器中的至少一种。可选的，所述第一位置确定模块包括：第一对齐单元，被配置为将每个所述候选位置的局部语义信息图中的语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的类别进行对齐；第一位置确定单元，被配置为根据对齐结果判断二者的误差是否在允许范围内，若判断结果为是则将对应的候选位置作为当前车辆的可能位置，并将对应候选位置附近的局部地图语义信息和地理信息作为所述可能位置附近的第三地图语义信息和第三地理信息。可选的，在将每个所述候选位置的局部语义信息图中的语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的类别进行对齐时，二者语义信息图的分辨率不大于设定分辨率。可选的，所述第二位置确定模块包括：第二对齐单元，被配置为将每个所述可能位置附近的第三地图语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的类别进行对齐，以及将所述可能位置附近的第三地理信息和所述第二地理信息按照地理信息的类别进行对齐；第二位置确定单元，被配置为根据对齐结果判断二者的误差是否在允许范围内，若判断结果为是则将对应的可能位置作为当前车辆所处的位置。可选的，在将每个所述可能位置的局部语义信息图中的语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的类别进行对齐时，二者语义本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种初始位置的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取当前车辆所处的粗略位置，根据所述粗略位置确定初始化范围及所述初始化范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息；/n获取当前车辆附近的第二地图语义信息和第二地理信息；/n将所述第一地图语义信息、所述第一地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，得到所述初始化范围内的可能位置及所述可能位置附近的第三地图语义信息和第三地理信息；/n将所述第三地图语义信息、所述第三地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，确定当前车辆所处的初始位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种初始位置的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取当前车辆所处的粗略位置，根据所述粗略位置确定初始化范围及所述初始化范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息；
获取当前车辆附近的第二地图语义信息和第二地理信息；
将所述第一地图语义信息、所述第一地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，得到所述初始化范围内的可能位置及所述可能位置附近的第三地图语义信息和第三地理信息；
将所述第三地图语义信息、所述第三地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，确定当前车辆所处的初始位置。


2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述粗略位置是通过GPS、WIFI、蓝牙或蜂窝基站获取的位置；或
所述粗略位置是预先保存的车辆停车前的位置；或
所述粗略位置是预先设定的位置；或
所述粗略位置是用户输入的位置。


3.根据权利要求1-2中任一项所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述粗略位置确定初始化范围及所述初始化范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息包括：
根据所述粗略位置及所述粗略位置所属类型对应的误差范围，确定初始的搜寻区域；
在所述搜寻区域内，每间隔设定距离，设定一个候选位置，从地图中提取每个所述候选位置的地图信息，基于所提取的地图信息构建对应的局部语义信息图，所述局部语义信息图包括对应候选位置附近的地图语义和地理信息。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的确定方法，其特征在于，所述获取当前车辆附近的第二地图语义信息和第二地理信息包括：
获取车辆传感器的传感数据；
对所述传感数据进行语义信息提取，得到车辆附近实际观测的语义信息图，所述语义信息图包括第二地图语义信息和第二地理信息。


5.根据权利要求1-4中任一项所述的确定方法，其特征在于，所述车辆传感器包括可见光相机、红外相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器中的至少一种。


6.根据权利要求1-5中任一项所述的确定方法，其特征在于，所述将所述第一地图语义信息、所述第一地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，得到所述初始化范围内的可能位置及所述可能位置附...

【专利技术属性】
技术研发人员：施泽南，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11