【技术实现步骤摘要】
无人直升机全向自主精准着陆视觉辅助合作地标设计方法
本专利技术属于无人机视觉辅助自主着陆领域,具体涉及一种用于无人直升机全向自动精准着陆视觉辅助合作地标设计方法。
技术介绍
用于无人机自主精确回收引导的地标设计,作为自主精确着陆视觉辅助系统的关键步骤之一,可适用无人机全向回收、实时精确调整无人机头方向和位置,对于无人机自主精确降落具有重要作用。运用合作地标进行无人机自主着陆的方法较多,适用的合作地标也多不相同,但存在精度不高、无方向性、成本高、设置复杂等问题。其中南加州大学于2002年设计的“H”形状合作地标应用十分广泛,但其图案的方向性不明显,图形在复杂环境中难以检测,并且距离误差会达到40cm,不满足精准着陆的需求;2013年德国蒂宾根大学设计的地标将“H”形状外面加了一个圆圈,提高了检测概率,但依旧没有方向性,并且位置精度依旧不高;2013年国防科技大学使用红外灯的排列组合构建地标提高了检测概率和着陆精度,地标设置复杂、成本高不具备普适性。
技术实现思路
一种作为无人直升机自动精准着陆视觉辅助系统设计的合作地标,通过采用视觉识别可实现对无人实时引导定点精确降落,对无人机自主精确回收。为了解决现有合作地标存在的问题,满足无人直升机全向自动精准着陆视觉辅助系统需要,本专利技术提出了一种多层椭圆嵌套的具有方向性的图形结构,预定降落点设置在最小椭圆的中心。图案保证了在着陆的多个高度区间都可以通过视觉算法解析出降落位置与方向的实时数据,自主调整无人机在空间任意方向至停泊方向,从而实现了 ...
【技术保护点】
1.一种用于无人直升机全向自动精准着陆视觉辅助合作地标设计方法,包括如下步骤:/n步骤1:选用椭圆为主体的合作地标图案;/n步骤2:嵌套椭圆个数、最小椭圆尺寸根据着陆起始高度和最低高度要求与成像器视场参数计算确定,确保着陆最低高度时最小和次小椭圆不出视场;/n步骤3:由大到小嵌套椭圆间留距离,防止成像模糊或成像远距离时椭圆粘连;/n步骤4:该地标为黑白两色,最大椭圆的外接矩形主体设置为黑色,黑白相间设置颜色。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于无人直升机全向自动精准着陆视觉辅助合作地标设计方法,包括如下步骤:
步骤1:选用椭圆为主体的合作地标图案;
步骤2:嵌套椭圆个数、最小椭圆尺寸根据着陆起始高度和最低高度要求与成像器视场参数计算确定,确保着陆最低高度时最小和次小椭圆不出视场;
步骤3:由大到小嵌套椭圆间留距离,防止成像模糊或成像远距离时椭圆粘连;
步骤4:该地标为黑白两色,最大椭圆的外接矩形主体设置为黑色,黑白相间设置颜色...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈硕阳,孙长燕,于云翔,万增录,李战行,杜海亮,王敬洋,王佳佳,
申请(专利权)人:北京华航无线电测量研究所,
类型:发明
国别省市:北京;11
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