基于单应性变换的图像数据处理方法、装置及介质制造方法及图纸

公开了一种基于单应性变换的图像数据处理方法、装置、电子设备及介质，包括：获取第一视角下初始图像数据对应的初始单应性变换矩阵，其中，初始单应性变换矩阵中各初始元素均占用第一字节数；量化初始单应性变换矩阵中的各初始元素，生成量化单应性变换矩阵，量化单应性变换矩阵中各量化元素均占用第二字节数，第二字节数小于第一字节数；基于量化单应性变换矩阵，生成坐标映射矩阵，再基于初始图像数据和该坐标映射矩阵，得到第二视角下目标图像数据，通过量化后占用字节数较小的量化单应性矩阵生成坐标映射矩阵，一方面节约了量化单应性变换矩阵的占用空间，另一方面提高了坐标映射矩阵的生成速度，从而提高了图像数据处理过程的整体效率。程的整体效率。程的整体效率。

【技术实现步骤摘要】
基于单应性变换的图像数据处理方法、装置及介质


[0001]本公开涉及视觉领域，尤其是涉及一种基于单应性变换的图像数据处理方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]单应性变换通常用于将某一个视角的输入转换到另一个视角下的输出，其在图像数据处理例如图像校正、视角变换、图像拼接及相机位姿估计、视觉同步定位和制图(simultaneous localization and mapping，简称SLAM)等领域有非常重要的作用。
[0003]以视角变换为例，单应性变换过程是先根据某一视角下初始图像数据对应的单应性变换矩阵生成坐标映射矩阵，再根据该坐标映射矩阵去输入数据(即初始图像数据)中索引值，生成与输入数据不同视角的输出数据，从而得到变换后的另一视角下目标图像数据。相关技术中，单应性变换过程是采用数据格式为float32的单应性变换矩阵，生成数据格式为float32的坐标映射矩阵。
[0004]然而，相关技术中的坐标映射矩阵的生成过程速度较慢，从而影响了图像数据处理效率。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开实施例提供了一种基于单应性变换的图像数据处理方法、装置、电子设备和介质。
[0006]根据本公开实施例的一个方面，提供了一种基于单应性变换的图像数据处理方法，包括：
[0007]获取第一视角下初始图像数据对应的初始单应性变换矩阵，其中，初始单应性变换矩阵中各初始元素均占用第一字节数；
[0008]量化初始单应性变换矩阵中的各初始元素，生成量化单应性变换矩阵，量化单应性变换矩阵中各量化元素均占用第二字节数，第二字节数小于第一字节数；
[0009]基于量化单应性变换矩阵，生成坐标映射矩阵；
[0010]基于初始图像数据和坐标映射矩阵，得到第二视角下目标图像数据。
[0011]根据本公开实施例的另一方面，提供了一种基于单应性变换的图像数据处理装置，包括：
[0012]获取模块，用于获取第一视角下初始图像数据对应的初始单应性变换矩阵，其中，初始单应性变换矩阵中各初始元素占用第一字节数；
[0013]量化模块，用于量化初始单应性变换矩阵中的各初始元素，生成量化单应性变换矩阵，量化单应性变换矩阵中各量化元素占用第二字节数，第二字节数小于第一字节数；
[0014]生成模块，用于基于量化单应性变换矩阵，生成坐标映射矩阵，并基于初始图像数据和坐标映射矩阵，确定第二视角下目标图像数据。
[0015]根据本公开实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储
有计算机程序，计算机程序用于执行上述基于单应性变换的图像数据处理方法。
[0016]根据本公开实施例的再一方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：
[0017]处理器；
[0018]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0019]处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现上述基于单应性变换的图像数据处理方法。
[0020]由上述技术方案可知，本公开实施例提供的基于单应性变换的图像数据处理方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，通过将第一视角下初始图像数据对应的初始单应性变换矩阵中，占用第一字节数的各初始元素量化为占用第二字节数的量化元素，以生成量化单应性变换矩阵，即将初始单应性变换矩阵量化为量化单应性变换矩阵，以缩小量化单应性变换矩阵中各量化元素的占用空间，接着通过量化单应性变换矩阵生成坐标映射矩阵，而后基于初始图像数据和坐标映射矩阵，确定第二视角下目标图像数据，相比于相关技术中在图像数据处理过程中，通过占用第一字节数的初始元素形成的单应性变换矩阵生成坐标映射矩阵，本公开实施例通过量化后占用字节数较小的量化单应性矩阵生成坐标映射矩阵，一方面节约了量化单应性变换矩阵的占用空间，另一方面提高了坐标映射矩阵的生成速度，从而提高了基于该单应性变换的图像数据处理过程的整体效率。
附图说明
[0021]通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0022]图1是本公开一示例性实施例提供的基于单应性变换的图像数据处理方法中图像数据的两种视角下的示意图；
[0023]图2是本公开一示例性实施例提供的基于单应性变换的图像数据处理方法的其中一种流程示意图；
[0024]图3是本公开一示例性实施例提供的基于单应性变换的图像数据处理方法中生成坐标映射矩阵的其中一种流程框图；
[0025]图4是本公开一示例性实施例提供的基于单应性变换的图像数据处理方法的另一种流程示意图；
[0026]图5是本公开一示例性实施例提供的基于单应性变换的图像数据处理方法中生成量化单应性变换矩阵的其中一种流程图；
[0027]图6是本公开一示例性实施例提供的基于单应性变换的图像数据处理方法中生成坐标映射矩阵的另一种流程图；
[0028]图7是图6对应的流程框图；
[0029]图8是本公开一示例性实施例提供的基于单应性变换的图像数据处理方法中生成坐标映射矩阵的又一种流程框图；
[0030]图9是本公开一示例性实施例提供的基于单应性变换的图像数据处理装置的其中一种结构图；
[0031]图10是本公开一示例性实施例提供的基于单应性变换的图像数据处理装置的另一种结构图；
[0032]图11是本公开一示例性实施例提供的基于单应性变换的图像数据处理装置中量化模块的结构图；
[0033]图12是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
[0034]下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
[0035]应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
[0036]本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
[0037]还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
[0038]还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
[0039]另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单应性变换的图像数据处理方法，包括：获取第一视角下初始图像数据对应的初始单应性变换矩阵，其中，所述初始单应性变换矩阵中各初始元素均占用第一字节数；量化所述初始单应性变换矩阵中的各所述初始元素，生成量化单应性变换矩阵，所述量化单应性变换矩阵中各量化元素均占用第二字节数，所述第二字节数小于所述第一字节数；基于所述量化单应性变换矩阵，生成坐标映射矩阵；基于所述初始图像数据和所述坐标映射矩阵，得到第二视角下目标图像数据。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述量化所述初始单应性变换矩阵中的各所述初始元素，生成量化单应性变换矩阵之前，所述方法还包括：基于所述第二字节数，确定量化系数；所述量化所述初始单应性变换矩阵中的各所述初始元素，生成量化单应性变换矩阵，包括：基于所述量化系数，量化所述初始单应性变换矩阵中的各所述初始元素，生成所述量化单应性变换矩阵。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第二字节数，确定量化系数，包括：基于所述第二字节数，确定量化表示范围；基于所述初始单应性变换矩阵中的最大初始元素和最小初始元素，确定实际数值范围；基于所述量化表示范围和所述实际数值范围，确定所述量化系数。4.根据权利要求1
‑
3任一所述的方法，其中，所述量化所述初始单应性变换矩阵中的各所述初始元素，生成量化单应性变换矩阵，包括：基于所述初始单应性变换矩阵，生成多个子初始单应性变换阵列；量化各所述子初始单应性变换阵列中的各初始元素，生成对应的各子量化单应性变换阵列；基于多个所述子量化单应性变换矩阵，生成所述量化单应性变换矩阵。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述量化各所述子初始单应性变换阵列中的各初始元素，生成对应的各子量化单应性变换阵列之前，还包括：基于第二字节数，确定量化表示范围；基于各所述子初始单应性变换阵列中的最大初始元素和最小初始元素，确定各所述子初始单应性变换阵列的子实际数值范围；基于所述量化表示范围和所述子实际数值范围，确定各所述子初始单应性变换阵列的子量化系数；所述量化各所述子初始单应性变换阵列中的各初始元素，生成对应的各子量化单应性变换阵列，包括：基于所述子量化系数，量化各所述子初始单应性变换阵列中的各初始元素，生成对应的各所述子量化单应性变换阵列。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述初始单应性变换矩阵，生成多个子初始单应性变换阵列，包括：
沿所述初始单应性变换矩阵的列方向拆分所述初始单应性变换矩阵，生成至少两个所述子初始单应性变换阵列，其中，所述至少两个所述子初始单应性变换阵列包括第一子初始单应性变换阵列和第二子初始单应性变换阵列；所述量化各所述子初始单应性变换阵列中的各初始元素，生成对应的子量化单应性变换阵列，包括：量化所述第一子初始单应性变换阵列，生成第一子量化单应性变换阵列；量化所述第二子初始单应性变换阵列，生成第二子量化单应性变换阵列。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述量化单应性变换矩阵，生成坐标映射矩阵，包括：基于单应性变换常量和所述第一子量化单应性变换阵列，生成第一中间量化单应性变换阵列；基于所述单应性变换常量和所述第二子量化单应性变换阵列，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟文明，朱红梅，张骞，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：