【技术实现步骤摘要】
一种高水流长距离涵道检测机器人系统
本技术涉及市政管道、水利涵道检测
，具体为一种高水流长距离涵道检测机器人系统。
技术介绍
市政地下排水管道一旦堵塞，将发生内涝。这些市政管道的主管通常很长。有些沿江、沿海市政管道直接通往江海。长期使用的管道系统由于泥沙淤积，容易发生堵塞。探测管道的泥沙淤积情况是防范管道堵塞的前提。在一些水利工程中，如南水北调工程、水利大坝工程，也存在大量箱涵隧道。这些箱涵隧道的泥沙淤积情况需要定期检测。市政管道和水利箱涵隧道的检测主要困难有：(1)隧道较长，采用常规观察型水下机器人检查只能完成短距离检测。有些隧道长达上十公里。无法通过常规水下机器人进行长距离检测。(2)这些箱涵隧道有较大水流，在检测过程中，通常要求管道输水功能不能停止。这也因普通的观察水下机器无法适应大水流，在高流速下观察机器人无法达到稳定性要求而难以开展管道检测作业。因此，常规观察型水下机器人用于市政管道、水利箱涵检查作业仅能适应低流速和短距离作业。在高流速、长距离作业要求下，对这些箱涵隧道的检测非常困难。...
【技术保护点】
1.一种高水流长距离涵道检测机器人系统，其特征在于：包括陆上控制单元(15)、光纤缆绞车(14)和微细光纤(8)以及水下机器人；/n所述水下机器人由耐压舱(1)、稳定翼(2)、爬壁轮(3)、爬壁轮缓冲器(4)、垂向推进器(5)、主推进器(6)、侧向推进器(13)、光纤缆张力缓冲器(7)、微细光纤(8)、尾舱段(9)和防撞架(10)以及观通系统部件组成；/n所述观通系统由水下灯(11)和观察窗(12)组成；/n所述水下机器人自带能源，通过微细光纤(8)进行远程控制，微细光纤(8)传输管道涵道检测数据至陆上控制单元(15)，所述水下机器人设置有放射状稳定翼(2)，稳定翼(2)外...
【技术特征摘要】
1.一种高水流长距离涵道检测机器人系统，其特征在于：包括陆上控制单元(15)、光纤缆绞车(14)和微细光纤(8)以及水下机器人；
所述水下机器人由耐压舱(1)、稳定翼(2)、爬壁轮(3)、爬壁轮缓冲器(4)、垂向推进器(5)、主推进器(6)、侧向推进器(13)、光纤缆张力缓冲器(7)、微细光纤(8)、尾舱段(9)和防撞架(10)以及观通系统部件组成；
所述观通系统由水下灯(11)和观察窗(12)组成；
所述水下机器人自带能源，通过微细光纤(8)进行远程控制，微细光纤(8)传输管道涵道检测数据至陆上控制单元(15)，所述水下机器人设置有放射状稳定翼(2)，稳定翼(2)外沿设置有爬壁轮(3)；
所述水下机器人通过微细光纤(8)与光纤缆绞车(14)以及陆上控制单元(15)相连接；
在高水流环境下，侧向推进器(13)推动动水下机器人至爬壁轮(3)和管道或涵道壁贴合，通过主推进器(6)推动水下机器人爬壁前进，以进一步提高水下机器人抗流能力和控制稳定性；
当水下机器人和管道壁或其他障碍物发生碰撞时，首先和爬壁轮(3)产生接触，爬壁轮(3)具有缓冲保护装置，对水下机器人的设备产生保护作用；
所述微细光纤(8)末端具有弹簧缓冲装置，以保证微细光纤(8)受到突变载荷时不会损坏光纤；
全套系统通过低阻力的微细光纤(8)控制、放射性大面积稳定翼(2)设计、爬壁轮(3)沿壁爬行前进，以实现高水流、长距离管道和涵道水下检测。
2.根据权利要求1所述的一种高水流长距离涵道检测机器人系统，其特征在于：全套系统模块化构成，可人工搬运。
3.根据权利要求1所述的一种高水流长距离涵道检测机器人系统，其特征在于：所述水下机器人的主体为回转体结构，并布置在系统的中央位置，水下机器人四周设置放射性稳定翼(2)，以提高水下机器人的控制稳定性。
4.根据权利要求1所述的一种高水流长距离涵道检测机器人系统，其特征在于：所述爬壁轮(3)上安装有爬壁轮缓冲器(4)，且...
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