一种复合型机器人的牵引装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种复合型机器人的牵引装置，包括对应的牵引小车和货物箱，牵引小车连接支撑板、油缸、限位开关和控制器，支撑板通过第一球头轴承连接摆轴，油缸驱动摆轴，压杆通过第二连接板连接驱动压板；支撑板两侧通过导向筒连接导杆，导杆上设有复位弹簧和固定压板，固定压板连接固定插杆，固定压板连接固定连板，压板对应驱动固定连板；控制器控制连接限位开关和油缸；在货物箱上连接拉板，拉板上设有与插杆对应的插孔。本实用新型专利技术的优点：通过限位开关感应到拉板的位置，通过人工转动固定压板，使得插杆对准相应的插孔，然后通过油缸驱动摆轴摆动，使得插杆插入插孔内固定货物箱，进行托运作业，满足各种货物的托运使用。

Traction device of a compound robot

【技术实现步骤摘要】
一种复合型机器人的牵引装置
本技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种复合型机器人的牵引装置。
技术介绍
复用型机器人是移动机器人的一种，其内容涵盖机械、汽车、电子、自动控制、计算机、传感技术等多个学科的知识领域，作为一门新兴的综合技术，可广泛的应用于工厂自动料车、固定场地搬运车等
，也可应用于复杂、恶劣的工作环境，具有良好的民用和军用应用前景。在工厂的运料中，复用型机器人作为一种新型的机械，逐渐被应用，在运输过程中，现有机器人一般采用插爪式机械手或夹持式机械手进行托运，一旦运送的货物的形状或货物的盛放装置发生改变后，这种方式将不在适用，如使用料斗装料时，上述机械手将无法使用，这就需要一种新型的装置以供使用。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种复合型机器人的牵引装置。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种复合型机器人的牵引装置，其特征在于：包括牵引小车，在牵引小车上固定连接支撑板，在支撑板上通过第一球头轴承连接摆轴，在摆轴的两端分别连接第一连接板和第二连接板，在牵引小车上还固定连接油缸，油缸对应驱动连接第一连接板，在第二连接板的下侧安装压杆，压杆通过第二球头轴承连接驱动压板；在支撑板的两侧分别安装一个固定板，在每个固定板上均连接一个竖直设置的导向筒，在每个导向筒内均导向连接一个导杆，在每个导杆上均套接一个复位弹簧，在每个导杆的顶部均连接一个固定压板，每个复位弹簧均对应设置在相应的导向筒和固定压板之间，在每个固定压板上均连接一个固定插杆，在两个固定压板之间连接固定连板，驱动压板对应驱动固定连板；在支撑板前侧的牵引小车上安装限位开关，在牵引小车上还安装控制器，控制器控制连接限位开关和油缸；还包括固定连接在货物箱上的安装板，在安装板上设有拉板，在拉板上设有两个插孔，每个插孔均与相应的插杆对应插接配合。在上述方案的基础上还可以采用以下技术方案：在所述牵引小车上安装垫板，所述油缸安装在垫板上，在所述第一连接板上固定连接铰接座，油缸的活塞杆与铰接座交接配合。在每个所述导杆的下侧均设有限位块，每个限位块均与对应所述导向筒限位配合。在每个所述导向筒没均安装直线轴承，所述导杆通过相应的直线轴承连接在对应的导向筒内。所述固定连板连接在所述固定压板横向的中轴线处，每个所述插杆均设置在所述牵引小车的外侧。本技术的优点在于：本装置通过限位开关感应到拉板的位置，牵引小车停止移动，通过人工转动固定压板，使得插杆对准相应的插孔，然后通过油缸驱动摆轴摆动，使得插杆插入插孔内，再启动牵引小车把货物拉倒指定位置，然后收回插杆，完成托运作业，本装置满足各种货物的托运使用，生产效率高。附图说明图1是本技术的基本结构示意图；图2是图1中牵引小车的结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。如图1和图2所示，本技术提供的一种复合型机器人的牵引装置，包括牵引小车1，牵引小车1采用现有复合型机器人常用的小车，其为现有技术，它包括车板，在车板的下侧安装四个车轮，在车板的下侧还安装移动电源和驱动电机，驱动电机驱动连接相应的车轮。在牵引小车1前侧车板纵向的中轴线处通过螺钉连接方形的安装板，在安装板上安装限位开关18，限位开关18为现有技术采用光电开关。在牵引小车1纵向的中轴线处焊接支撑板2，支撑板2为长方形板，且支撑板2设置在限位开关18的后侧。在支撑板2的上侧设有通孔，在通孔内连接第一球头轴承3，在支撑板2上还设有锁紧螺钉，锁紧螺钉对应锁紧第一球头轴承3，锁紧螺钉设置在支撑板2的顶部，在图中未画出。第一球头轴承3内连接摆轴4，摆轴4贯穿第一球头轴承3，摆轴4的两端分别设置在支撑板2的两侧。在摆轴4的两端分别连接第一连接板5和第二连接板6，第一连接板5和第二连接板6均为方形板，且第一连接板5和第二连接板6均水平设置。在支撑板2后侧的牵引小车1上通过螺钉连接垫板25，在垫板25上安装活塞杆竖直向上设置的油缸7。油缸7对应设置在第一连接板5的下侧，在第一连接板5的底部通过螺钉连接铰接座，铰接座为常规结构，油缸7的活塞杆与铰接座设置，且油缸7的活塞杆通过销轴连接在铰接座上。在第二连接板6的下侧通过螺钉连接压杆8，压杆8通过第二球头轴承9连接驱动压板10。在支撑板2的两侧焊接两个对称设置的固定板11，固定板11为水平设置在方形板。在每个固定板11上均设有一个通孔，在改通孔内安装一个竖直设置的导向筒12，在每个导向筒12内安装一个直线轴承，直线轴承图中未画出，每个导向筒12内均通过相应的直线轴承导向连接一个导杆13，在每个导杆13的下侧均设有限位块24，每个限位块24均与对应导向筒12限位配合。在每个导杆13上均套接一个复位弹簧14，每个复位弹簧14均设置在对应固定板11的上侧。在每个导杆13的顶部均连接一个固定压板15，每个复位弹簧14均对应设置在相应的导向筒12和固定压板15之间，在每个固定压板15上均连接一个固定插杆17，两个插杆17均设置在所述牵引小车1的外侧。在两个固定压板15之间通过螺钉连接固定连板16，驱动压板10对应驱动固定连板16，固定连板16连接在固定压板15横向的中轴线处，固定连板16、两个固定压板15和两个固定板11组成四边形，固定连板16和两个固定压板15连接后，能够绕两个导杆13转动。在牵引小车1上还安装控制器23，控制器23为现有技术，采用常规的PLC控制器，控制器23控制连接限位开关18和油缸7；还包括固定连接在货物箱19上的安装板20，安装板20也为长方形扮装结构，在安装板20上焊接水平设置的拉板21，在拉板21上设有两个插孔22，插孔22为圆形通孔，每个插孔22均与相应的插杆17对应插接配合，在使用时拉板21的高度高于限位开关18的，当牵引小车1移动到货物箱19的前侧时，限位开关18感应到拉板21，控制器23控制牵引小车1停车。通过人工转动固定压板15，使得插杆17对准相应的插孔22，然后通过油缸7驱动摆轴4摆动，使得插杆17插入插孔22内，再启动牵引小车1把货物拉倒指定位置，然后通过油缸7驱动收回插杆17，完成托运作业。以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本技术的优选例，并不用来限制本技术，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复合型机器人的牵引装置，其特征在于：包括牵引小车（1），在牵引小车（1）上固定连接支撑板（2），在支撑板（2）上通过第一球头轴承（3）连接摆轴（4），在摆轴（4）的两端分别连接第一连接板（5）和第二连接板（6），在牵引小车（1）上还固定连接油缸（7），油缸（7）对应驱动连接第一连接板（5），在第二连接板（6）的下侧安装压杆（8），压杆（8）通过第二球头轴承（9）连接驱动压板（10）；/n在支撑板（2）的两侧分别安装一个固定板（11），在每个固定板（11）上均连接一个竖直设置的导向筒（12），在每个导向筒（12）内均导向连接一个导杆（13），在每个导杆（13）上均套接一个复位弹簧（14），在每个导杆（13）的顶部均连接一个固定压板（15），每个复位弹簧（14）均对应设置在相应的导向筒（12）和固定压板（15）之间，在每个固定压板（15）上均连接一个固定插杆（17），在两个固定压板（15）之间连接固定连板（16），驱动压板（10）对应驱动固定连板（16）；/n在支撑板（2）前侧的牵引小车（1）上安装限位开关（18），在牵引小车（1）上还安装控制器（23），控制器（23）控制连接限位开关（18）和油缸（7）；/n还包括固定连接在货物箱（19）上的安装板（20），在安装板（20）上设有拉板（21），在拉板（21）上设有两个插孔（22），每个插孔（22）均与相应的插杆（17）对应插接配合。/n...

【技术特征摘要】
1.一种复合型机器人的牵引装置，其特征在于：包括牵引小车（1），在牵引小车（1）上固定连接支撑板（2），在支撑板（2）上通过第一球头轴承（3）连接摆轴（4），在摆轴（4）的两端分别连接第一连接板（5）和第二连接板（6），在牵引小车（1）上还固定连接油缸（7），油缸（7）对应驱动连接第一连接板（5），在第二连接板（6）的下侧安装压杆（8），压杆（8）通过第二球头轴承（9）连接驱动压板（10）；
在支撑板（2）的两侧分别安装一个固定板（11），在每个固定板（11）上均连接一个竖直设置的导向筒（12），在每个导向筒（12）内均导向连接一个导杆（13），在每个导杆（13）上均套接一个复位弹簧（14），在每个导杆（13）的顶部均连接一个固定压板（15），每个复位弹簧（14）均对应设置在相应的导向筒（12）和固定压板（15）之间，在每个固定压板（15）上均连接一个固定插杆（17），在两个固定压板（15）之间连接固定连板（16），驱动压板（10）对应驱动固定连板（16）；
在支撑板（2）前侧的牵引小车（1）上安装限位开关（18），在牵引小车（1）上还安装控制器（23），控制器（23）控制连接限位开关（18）和油缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛磊，
申请(专利权)人：毛磊，
类型：新型
国别省市：辽宁;21