一种可打磨活塞杆的机械手夹具制造技术

本实用新型专利技术提供一种可打磨活塞杆的机械手夹具，包括机器人本体、电动夹爪和打磨机；机器人本体为六轴机器人，电动夹爪安装于机器人本体的输出手腕上，电动夹爪可夹紧电镀后的活塞杆；打磨机包括固定板、旋转电机、铜碗座和铜棒，固定板安装于电动夹爪的夹座上，旋转电机水平地安装于固定板的外侧壁上，旋转电机的输出轴上安装铜碗座，旋转电机可驱动铜碗座旋转；若干根铜棒呈放射状地固定于铜碗座上而形成打磨碗，若干根铜棒的自由端围合成打磨碗的打磨圆周。本实用新型专利技术可以清除活塞杆的拐角处毛刺，并且不会划伤其表面的镀铬层。

A manipulator clamp for grinding piston rod

【技术实现步骤摘要】
一种可打磨活塞杆的机械手夹具
本技术属于活塞杆加工
，具体涉及一种可打磨活塞杆的机械手夹具。
技术介绍
活塞杆的加工需要经过焊接、研磨、电镀、抛光等多道工序。电镀是在活塞杆表面电镀一层镀铬层，以提高其表面的抗腐蚀能力，延缓疲劳裂纹的产生，延长产品的使用寿命。镀铬完成后，在活塞杆的的吊环与杆体的连接拐角处容易出现毛刺，而如果直接将活塞杆放入抛光机内抛光，无法有效地针对拐角处清除毛刺，因此需要事先打磨毛刺。如果使用普通的打磨机处理毛刺，不方便操控打磨机的角度和位置，并且打磨机的打磨力度大，容易划伤活塞杆表面的镀铬层。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种可打磨活塞杆的机械手夹具，以清除活塞杆的拐角处毛刺，并且不会划伤其表面的镀铬层。本技术提供了如下的技术方案：一种可打磨活塞杆的机械手夹具，包括机器人本体、电动夹爪和打磨机；所述机器人本体为六轴机器人，所述电动夹爪安装于所述机器人本体的输出手腕上，所述电动夹爪可夹紧电镀后的活塞杆；所述打磨机包括固定板、旋转电机、铜碗座和铜棒，所述固定板安装于所述电动夹爪的夹座上，所述旋转电机水平地安装于所述固定板的外侧壁上，所述旋转电机的输出轴上安装所述铜碗座，所述旋转电机可驱动所述铜碗座旋转；若干根所述铜棒呈放射状地固定于所述铜碗座上而形成打磨碗，若干根所述铜棒的自由端围合成打磨碗的打磨圆周。优选的，所述铜碗座水平地伸出所述夹座外，所述打磨圆周位于纵向平面内。优选的，所述夹座包括固定架和底板，所述固定架与所述输出手腕固定连接，所述底板安装于所述固定架的下方；所述电动夹爪还包括夹爪电机、齿轮、齿条、导轨和一对夹爪，所述底板与所述固定架之间形成用于容纳所述夹爪电机的电机室，所述夹爪电机位于所述电机室内且安装于所述底板上；所述夹爪电机通过减速机键连接所述齿轮，所述齿轮啮合连接所述齿条，所述齿条固定于所述夹爪上，所述夹爪电机可驱动所述夹爪张开或者合拢；所述导轨安装于所述底板的下方，所述夹爪的顶部设有与所述导轨匹配的导槽。优选的，所述导轨为燕尾型导轨。优选的，两个所述夹爪的底部相对地安装V型橡胶垫，所述V型橡胶垫可夹紧所述活塞杆。优选的，所述铜棒的根部焊接于所述铜碗座的外侧壁上。本技术的有益效果是：本技术可实现对电镀后的活塞杆打磨毛刺，然后机器人本体和电动夹爪再将打磨后的活塞杆运送至抛光机抛光。将打磨机安装于电动夹爪上，电动夹爪安装于六轴机器人的输出手腕上，六轴机器人可以伸缩、旋转、摆动电动夹爪与打磨机，从而灵活地改变打磨机的打磨角度和位置，对抛光机难以处理的活塞杆的拐角处打磨毛刺，使活塞杆的整体外观光滑平整，提高了产品质量。打磨机包括铜碗座和若干根固定于铜碗座上的铜棒，铜棒的自由端围合成打磨碗的打磨圆周，当旋转电机驱动铜碗座高速旋转时，铜棒的自由端打磨活塞杆表面的毛刺，由于各铜棒的自由端之间是互相不连接的，因此它们与活塞杆接触时具有一定的回弹性，从而实现了柔性打磨，避免打磨力过大而使活塞杆表面出现划痕、破坏活塞杆的表面效果。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是本技术的整体结构示意图；图2是本技术的打磨机结构示意图；图3是本技术的电动夹爪的侧视结构示意图；图4是本技术的电动夹爪内部的俯视结构示意图；图中标记为：1.机器人本体；2.电动夹爪；3.打磨机；4.输出手腕；5.夹座；6.夹爪；7.V型橡胶垫；8.活塞杆；9.固定板；10.旋转电机；11.铜碗座；12.铜棒；13.固定架；14.底板；15.夹爪电机；16.齿轮；17.齿条；18.导轨；19.夹爪；20.导块。具体实施方式本实施例提供一种可打磨活塞杆的机械手夹具，用于对镀铬后的活塞杆拐角处打磨毛刺，然后再将打磨后的活塞杆送至抛光机抛光。如图1所示，本实施例包括机器人本体1、电动夹爪2和打磨机3。机器人本体1为六轴机器人，其型号为MOTOMAN-MS210，电动夹爪2安装于机器人本体1的输出手腕4上，电动夹爪2可夹紧电镀后的活塞杆8，机器人本体1可伸缩、升降、旋转和摆动电动夹爪2。如图1和图2所示，打磨机3安装于电动夹爪2上。打磨机3包括固定板9、旋转电机10、铜碗座11和铜棒12，固定板9安装于电动夹爪的夹座5上，旋转电机10水平地安装于固定板9的外侧壁上，旋转电机10与外部电源连接，旋转电机10的输出轴上安装铜碗座11，旋转电机10可驱动铜碗座11旋转，铜碗座11水平地伸出夹座5外，从而电动夹爪2不会干涉打磨机3的运转。若干根铜棒12呈放射状地固定于铜碗座11上而形成打磨碗，铜棒12的根部均焊接于铜碗座11上，所有铜棒12的自由端围合成打磨碗的打磨圆周，初始状态下，打磨圆周位于垂直于旋转电机的纵向平面内。打磨圆周由若干根铜棒12的自由端围合成的，各铜棒的自由端之间互不接触和制约，使铜棒打磨时具有一定的回弹性，实现了柔性打磨，避免划伤活塞杆8表面。如图1、图3和图4所示，夹座5包括固定架13和底板14，固定架13与机器人本体的输出手腕4通过螺栓固定连接，底板14安装于固定架13的下方。电动夹爪2还包括夹爪电机15、齿轮16、齿条17、导轨18和一对夹爪19，底板14与固定架13之间形成用于容纳夹爪电机15的电机室，夹爪电机15位于电机室内且安装于底板14上，夹爪电机15连接外部电源。两个夹爪19相对地安装于底板14的下方，两个齿条17分别固定于两个夹爪19上。夹爪电机15通过减速机键连接齿轮16，齿轮16啮合连接两个齿条17，夹爪电机15可通过齿轮16和齿条17驱动两个夹爪19同时张开或者合拢。导轨18安装于底板14的下方，导轨18为燕尾型导轨，夹爪19的顶部固定安装有导块20，导块20内设有与导轨18匹配的导槽，燕尾型导轨可以支撑和导向夹爪19，使夹爪19的动作稳定、夹持力可靠。两个夹爪19的底部相对地安装V型橡胶垫7，V型橡胶垫7可夹紧活塞杆8，并且不会划伤活塞杆8。本技术的工作过程为：启动机器人本体1，机器人本体1将电动夹爪2移动至镀后的活塞杆8处，使打磨机3正对着活塞杆8的拐角处，启动旋转电机10，使铜棒12围合成的打磨碗对活塞杆8的拐角处打磨毛刺。打磨完成后，关闭旋转电机10，机器人本体1驱动电动夹爪2移动至活塞杆处且张开夹爪，启动夹爪电机15，合拢两个夹爪19，夹紧活塞杆8，然后机器人本体1将活塞杆8转移至抛光机内整体抛光。以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可打磨活塞杆的机械手夹具，其特征在于，包括机器人本体、电动夹爪和打磨机；/n所述机器人本体为六轴机器人，所述电动夹爪安装于所述机器人本体的输出手腕上，所述电动夹爪可夹紧镀铬后的活塞杆；/n所述打磨机包括固定板、旋转电机、铜碗座和铜棒，所述固定板安装于所述电动夹爪的夹座上，所述旋转电机水平地安装于所述固定板的外侧壁上，所述旋转电机的输出轴上安装所述铜碗座，所述旋转电机可驱动所述铜碗座旋转；若干根所述铜棒呈放射状地固定于所述铜碗座上而形成打磨碗，若干根所述铜棒的自由端围合成打磨碗的打磨圆周。/n

【技术特征摘要】
1.一种可打磨活塞杆的机械手夹具，其特征在于，包括机器人本体、电动夹爪和打磨机；
所述机器人本体为六轴机器人，所述电动夹爪安装于所述机器人本体的输出手腕上，所述电动夹爪可夹紧镀铬后的活塞杆；
所述打磨机包括固定板、旋转电机、铜碗座和铜棒，所述固定板安装于所述电动夹爪的夹座上，所述旋转电机水平地安装于所述固定板的外侧壁上，所述旋转电机的输出轴上安装所述铜碗座，所述旋转电机可驱动所述铜碗座旋转；若干根所述铜棒呈放射状地固定于所述铜碗座上而形成打磨碗，若干根所述铜棒的自由端围合成打磨碗的打磨圆周。


2.根据权利要求1所述的可打磨活塞杆的机械手夹具，其特征在于，所述铜碗座水平地伸出所述夹座外，所述打磨圆周位于垂直于所述旋转电机的平面内。


3.根据权利要求2所述的可打磨活塞杆的机械手夹具，其特征在于，所述夹座包括固定架和底板，所述固定架与所述输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪鹏，覃平，范艳，杨伟峡，
申请(专利权)人：苏州迅益科系统科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32