挖掘机转速保护控制方法、装置、挖掘机及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供的挖掘机转速保护控制方法、装置、挖掘机及存储介质，应用于发动机控制器ECU，包括：在数据接收周期内接收主控制器VCU发送的多帧转速目标数据；每一帧转速目标数据对应一个第一校验数据；确定每一帧转速目标数据对应的计数值；根据预设的计算规则和每一帧转速目标数据对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第二校验数据；将每一帧转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对；当第一校验数据与第二校验数据在数据接收周期内一致的次数小于预设的次数阈值时，输出转速保护控制指令。本发明专利技术能解决在丢包故障排查和转速保护控制时经济和时间成本大的问题，实现在有丢包情况下保护控制转速的效果。

Control method, device, excavator and storage medium for speed protection of excavator

【技术实现步骤摘要】
挖掘机转速保护控制方法、装置、挖掘机及存储介质
本专利技术涉及挖掘机领域，具体而言，涉及一种挖掘机转速保护控制方法、装置、挖掘机及存储介质。
技术介绍
目前，市场上挖掘机使用的电喷发动机的目标转速绝大多数是挖掘机控制器VCU(VehicleControlUnit，简称VCU)通过CAN(ControllerAreaNetwork，简称CAN))总线发送至发动机控制器ECU(ElectronicControlUnit，简称ECU)，然后发动机ECU根据接收到的目标转速控制发动机实际转速达到目标转速。现有技术中，通常需用专用的数据检测硬件设备及分析软件进行丢包故障排查，然后由VCU将丢包情况发送给ECU并由ECU实行对转速的保护控制，该方法需要花费较长的时间进行的丢包故障捕捉和转速控制，经济和时间成本大。因此，如何减少进行丢包故障排查和转速保护控制时经济和时间成本，实现在有转速丢包情况下依然能进行转速保护控制，是需要解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种挖掘机转速保护控制方法、装置、挖掘机及存储介质，用于减少进行丢包故障排查和转速保护控制时经济和时间成本，实现在有转速丢包情况下进行转速保护控制的效果。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供一种挖掘机转速保护控制方法，应用于挖掘机的发动机控制ECU，所述挖掘机还包括主控制器VCU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输；所述方法包括：在数据接收周期内接收所述VCU发送的多帧转速目标数据；每一帧所述转速目标数据对应一个第一校验数据；确定每一帧所述转速目标数据对应的计数值；根据预设的计算规则和每一帧所述转速目标数据对应的计数值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据；将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对；当所述第一校验数据与所述第二校验数据在所述数据接收周期内一致的次数小于预设的次数阈值时，输出转速保护控制指令。可选地，所述根据预设的计算规则和每一帧所述转速目标数据对应的计数值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据步骤，包括：按照预设的数据转化规则和所述计数值将每一帧所述转速目标数据进行转换；将转换后的每一帧所述转速目标数据按字节进行求和；根据得到的求和值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据。可选地，所述方法还包括：当所述第一校验数据与所述第二校验数据在所述数据接收周期内相同的次数大于预设的次数阈值时，根据所述转速目标数据输出转速调整指令。可选地，在输出转速保护控制指令之前，所述方法还包括输出转速目标数据异常报警指令。第二方面，本专利技术实施例提供一种挖掘机转速保护控制方法，应用于挖掘机的主控制器VCU，所述挖掘机还包括发动机控制器ECU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输，所述方法包括：在数据发送周期内确定预发送的每一帧转速目标数据对应的计数值；根据所述每一帧转速目标数据和对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第一校验数据；向所述ECU发送包含第一校验数据的所述每一帧转速目标数据，以使所述ECU根据所述每一帧转速目标数据确定第二校验数据并通过将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对来保护和控制转速。可选地，所述根据所述每一帧转速目标数据和对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第一校验位数据的步骤，包括：按照预设的数据转化规则和所述计数值将预发送的每一帧所述转速目标数据进行转换；将转换后的每一帧所述转速目标数据按字节进行求和；根据得到的求和值确定每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据。第三方面，本专利技术提供一种挖掘机转速保护控制装置，设置于挖掘机的发动机控制ECU，所述挖掘机还包括主控制器VCU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输；包括：接收模块、确定模块、比对模块和控制模块；所述接收模块，用于在数据接收周期内接收所述VCU发送的多帧转速目标数据；每一帧所述转速目标数据对应一个第一校验数据；所述确定模块，用于确定每一帧所述转速目标数据对应的计数值；根据预设的计算规则和每一帧所述转速目标数据对应的计数值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据；所述比对模块，用于将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对；所述控制模块，用于当所述第一校验数据与所述第二校验数据在所述数据接收周期内一致的次数小于预设的次数阈值时，输出转速保护控制指令。第四方面，本专利技术提供一种挖掘机转速保护控制装置，设置于挖掘机的主控制器VCU中，所述挖掘机还包括发动机控制ECU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输；包括：确定模块和发送模块；所述确定模块，用于在数据发送周期内确定预发送的每一帧转速目标数据对应的计数值；根据所述每一帧转速目标数据和对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第一校验位数据；所述发送模块，用于向所述ECU发送包含第一校验数据的所述每一帧转速目标数据，以使所述ECU根据所述每一帧转速目标数据确定第二校验数据并通过将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对来保护和控制转速。第五方面，本专利技术提供一种挖掘机，包括发动机控制ECU和主控制器VCU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输；所述ECU用于执行如第一方面所述的挖掘机转速保护控制方法；所述VCU用于执行如第二方面所述的挖掘机转速保护控制方法。第六方面，本专利技术提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的挖掘机转速保护控制方法或如第二方面所述的挖掘机转速保护控制方法。与现有技术相比，本专利技术实施例提供的挖掘机转速保护控制方法、装置、挖掘机及存储介质，应用于挖掘机的发动机控制ECU，挖掘机还包括主控制器VCU，ECU和VCU通过CAN总线进行数据传输；该方法包括：在数据接收周期内接收VCU发送的多帧转速目标数据；每一帧转速目标数据对应一个第一校验数据；确定每一帧转速目标数据对应的计数值；根据预设的计算规则和每一帧转速目标数据对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第二校验数据；将每一帧转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对；当第一校验数据与第二校验数据在数据接收周期内一致的次数小于预设的次数阈值时，输出转速保护控制指令。本专利技术中ECU在进行发动机转速保护的过程中，通过对接收的数据设置计数值的方式来监测数据在传输的过程中是否发生丢包现象，并通过预设的计算规则对接收的转速目标数据进行第二校验数据的确定，并将ECU自身确定的第二校验数据与接收到的第一校验数据进行一致性比对，当第二校验数据与接收到的第一校验数据在数据接收周期内一致的次数少于预设的次数阈值，则可以确定数据出现了丢包现象，从而可以输出转速保护控制指令使得发动机转速进入保护状态，该过程不需要额外的硬件设备来进行丢包故障排查和转速保护，通过自身的软件控制即可实现丢包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖掘机转速保护控制方法，其特征在于，应用于挖掘机的发动机控制ECU，所述挖掘机还包括主控制器VCU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输；所述方法包括：/n在数据接收周期内接收所述VCU发送的多帧转速目标数据；每一帧所述转速目标数据对应一个第一校验数据；/n确定每一帧所述转速目标数据对应的计数值；/n根据预设的计算规则和每一帧所述转速目标数据对应的计数值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据；/n将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对；/n当所述第一校验数据与所述第二校验数据在所述数据接收周期内一致的次数小于预设的次数阈值时，输出转速保护控制指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种挖掘机转速保护控制方法，其特征在于，应用于挖掘机的发动机控制ECU，所述挖掘机还包括主控制器VCU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输；所述方法包括：
在数据接收周期内接收所述VCU发送的多帧转速目标数据；每一帧所述转速目标数据对应一个第一校验数据；
确定每一帧所述转速目标数据对应的计数值；
根据预设的计算规则和每一帧所述转速目标数据对应的计数值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据；
将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对；
当所述第一校验数据与所述第二校验数据在所述数据接收周期内一致的次数小于预设的次数阈值时，输出转速保护控制指令。


2.根据权利要求1所述的挖掘机转速保护控制方法，其特征在于，所述根据预设的计算规则和每一帧所述转速目标数据对应的计数值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据步骤，包括：
按照预设的数据转化规则和所述计数值将每一帧所述转速目标数据进行转换；
将转换后的每一帧所述转速目标数据按字节进行求和；
根据得到的求和值确定每一帧所述转速目标数据对应的第二校验数据。


3.根据权利要求1所述的挖掘机转速保护控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第一校验数据与所述第二校验数据在所述数据接收周期内相同的次数大于预设的次数阈值时，根据所述转速目标数据输出转速调整指令。


4.根据权利要求1所述的挖掘机转速保护控制方法，其特征在于，在输出转速保护控制指令之前，所述方法还包括
输出转速目标数据异常报警指令。


5.一种挖掘机转速保护控制方法，其特征在于，应用于挖掘机的主控制器VCU，所述挖掘机还包括发动机控制器ECU，所述ECU和所述VCU通过CAN总线进行数据传输，所述方法包括：
在数据发送周期内确定预发送的每一帧转速目标数据对应的计数值；
根据所述每一帧转速目标数据和对应的计数值确定每一帧转速目标数据对应的第一校验数据；
向所述ECU发送包含第一校验数据的所述每一帧转速目标数据，以使所述ECU根据所述每一帧转速目标数据确定第二校验数据并通过将每一帧所述转速目标数据对应的第一校验数据和第二校验数据进行一致性比对来保护和控制转速。


6.根据权利要求5所述的挖掘机转速保护控制方法，其特征在于，所述根据所述每一帧转速目标数据和对应的计数值确...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊云飞，许群，
申请(专利权)人：上海三一重机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31