挖土机制造技术

提供一种能够维持工作性，同时适当地进行修整斜坡的精整工作的挖土机。因此，本发明专利技术的一实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，回转自如地搭载于行走体；动臂(4)，可俯仰地安装于上部回转体(3)；斗杆(5)，可转动地安装于动臂(4)的前端；铲斗(6)，安装于斗杆(5)的前端；及控制器(30)，控制器(30)限制动臂(4)的下降动作，以使将铲斗(6)按压于地面的力及使铲斗(6)朝向地面下降的速度中的至少一者不会相对变大。

an excavator

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机
本专利技术涉及一种挖土机。
技术介绍
例如，在施工现场，有时使用挖土机等施工机械进行形成斜坡的施工(斜坡施工)(例如，参考专利文献1等)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平10-37230号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在斜坡施工中，有时通过用铲斗对斜坡进行挖掘或平整来大致形成斜坡之后，一边将铲斗的背侧的表面按压在斜坡上一边进行修整斜坡的精整工作(以下，为了方便起见，称为“斜坡精整工作”)。然而，当使挖土机进行动臂下降动作等而用铲斗进行斜坡精整工作时，例如若动臂下降动作等的力量过强，则斜坡有可能会倒塌。并且，同样地，当用铲斗进行斜坡精整工作时，例如若动臂下降动作等的力量过强，则反而还有可能使挖土机本身因来自斜坡的反作用力而浮起。另一方面，当操作者一边适当地调整一边进行动臂操作，以免对象物的斜坡倒塌或挖土机发生浮起动作等时，需要根据地面的硬度等工作现场的情况找出适当的操作状态，因此有可能导致工作性恶化。因此，鉴于上述课题，目的在于提供一种能够维持工作性，同时适当地进行修整斜坡的精整工作的挖土机。用于解决课题的手段为了实现上述目的，在本专利技术的一实施方式中，提供一种挖土机，其具备：行走体；回转体，回转自如地搭载于所述行走体；动臂，可俯仰地安装于所述回转体；斗杆，可转动地安装于所述动臂的前端；铲斗，安装于所述斗杆的前端；及控制装置，其中，所述控制装置限制所述动臂的下降动作，以使将所述铲斗按压于地面的力及使所述铲斗朝向地面下降的速度中的至少一者不会相对变大。专利技术效果根据上述实施方式，可提供一种能够维持工作性，同时适当地进行修整斜坡的精整工作的挖土机。附图说明图1是挖土机的侧视图。图2A是表示挖土机的结构的一例的框图。图2B是表示挖土机的结构的另一例的框图。图3是表示挖土机的斜坡精整工作的具体例的图。图4A是说明通过将按压限制控制应用于斜坡精整工作而产生的作用的图。图4B是说明通过将按压限制控制应用于斜坡精整工作而产生的作用的图。图5A是表示显示于显示装置的设定与按压限制控制有关的控制条件的设定画面的一例的图。图5B是表示显示于显示装置的设定与按压限制控制有关的控制条件的设定画面的一例的图。图6A是概略地表示基于控制器的按压限制控制的一例的流程图。图6B是概略地表示基于控制器的按压限制控制的一例的流程图。图7A是概略地表示基于控制器的按压限制控制的另一例的流程图。图7B是概略地表示基于控制器的按压限制控制的另一例的流程图。图8A是概略地表示基于控制器的按压限制控制的又一例的流程图。图8B是概略地表示基于控制器的按压限制控制的又一例的流程图。图9是概略地表示基于控制器的工作停止控制的一例的流程图。图10是概略地表示基于控制器的工作停止控制的另一例的流程图。图11A是概略地表示基于控制器的工作停止控制的又一例的流程图。图11B是概略地表示基于控制器的工作停止控制的又一例的流程图。具体实施方式以下，参考附图对用于实施专利技术的方式进行说明。[挖土机的概要]首先，参考图1对本实施方式所涉及的挖土机500的概要进行说明。图1是本实施方式所涉及的挖土机500的侧视图。本实施方式所涉及的挖土机500具备下部行走体1、经由回转机构2回转自如地搭载于下部行走体1的上部回转体3、作为附属装置(工作装置)的动臂4、斗杆5及铲斗6以及操作者所乘坐的驾驶舱10。以下，挖土机500的前方对应于沿着上部回转体3的回转轴从正上方俯视(以下，简称为“俯视”)观察挖土机500时相对于上部回转体3的附属装置的延伸方向(以下，简称为“附属装置的延伸方向”)。并且，挖土机500的右方及左方分别对应于俯视观察挖土机500时驾驶舱10内的操作者的右方及左方。下部行走体1(行走体的一例)例如包括左右一对履带，通过各个履带由行走液压马达1A、1B(参考图2)液压驱动而使挖土机500行走。上部回转体3(回转体的一例)通过由回转液压马达21(参考图2)驱动而相对于下部行走体1回转。动臂4可俯仰地枢轴连接于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端可上下转动地枢轴连接有斗杆5，在斗杆5的前端可上下转动地枢轴连接有铲斗6(端接附属装置的一例)。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。驾驶舱10为操作者乘坐的座舱，搭载于上部回转体3的前部左侧。[挖土机的基本结构]接着，参考图2(图2A、图2B)对挖土机500的基本结构进行说明。图2A、图2B分别是表示本实施方式所涉及的挖土机500的结构的一例及另一例的框图。另外，在图中，机械动力管路由双重线表示，高压液压管路由粗实线表示，先导管路由虚线表示，电驱动/控制管路由细实线表示。本实施方式所涉及的挖土机500的液压驱动液压促动器的液压驱动系统包括引擎11、主泵14及控制阀17。并且，如上所述，本实施方式所涉及的挖土机500的液压驱动系统包括分别液压驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6的行走液压马达1A、1B、回转液压马达21、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等液压促动器。引擎11为液压驱动系统中的主动力源，例如搭载于上部回转体3的后部。具体而言，引擎11在基于后述的引擎控制模块(ECM：EngineControlModule)75的控制下以预先设定的目标转速恒定旋转并驱动主泵14及先导泵15。引擎11例如为以轻油为燃料的柴油引擎。主泵14例如与引擎11同样地搭载于上部回转体3的后部，通过高压液压管路16向控制阀17供给工作油。主泵14由引擎11驱动。主泵14例如为可变容量式液压泵，在基于后述的控制器30的控制下，通过由调节器(未图示)控制斜板的角度(偏转角)来调整活塞的行程长度，从而能够控制吐出流量(吐出压)。控制阀17例如为搭载于上部回转体3的中央部并根据操作者对操作装置26进行的操作来进行液压驱动系统的控制的液压控制装置。如上所述，控制阀17经由高压液压管路16与主泵14连接，将从主泵14供给的工作油根据操作装置26的操作状态选择性地供给到作为液压促动器的行走液压马达1A(右用)、1B(左用)、回转液压马达21、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9。具体而言，控制阀17为包括控制从主泵14分别供给到液压促动器的工作油的流量和流动方向的多个液压控制阀(方向切换阀)的阀单元。本实施方式所涉及的挖土机500的操作系统包括先导泵15和操作装置26。并且，如图2B所示，本实施方式所涉及的挖土机500的操作系统可以包括往复阀32。先导泵15搭载于上部回转体3的后部，经由先导管路25向操作装置26供给先导压。先导泵15例如为固定容量式液压泵，由引擎11驱动。操作装置26本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具备：/n行走体；/n回转体，回转自如地搭载于所述行走体；/n动臂，可俯仰地安装于所述回转体；/n斗杆，可转动地安装于所述动臂的前端；/n铲斗，安装于所述斗杆的前端；及/n控制装置，/n所述控制装置限制所述动臂的下降动作，以使将所述铲斗按压于地面的力及使所述铲斗朝向地面下降的速度中的至少一者不会相对变大。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171110 JP 2017-2173041.一种挖土机，其具备：
行走体；
回转体，回转自如地搭载于所述行走体；
动臂，可俯仰地安装于所述回转体；
斗杆，可转动地安装于所述动臂的前端；
铲斗，安装于所述斗杆的前端；及
控制装置，
所述控制装置限制所述动臂的下降动作，以使将所述铲斗按压于地面的力及使所述铲斗朝向地面下降的速度中的至少一者不会相对变大。


2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述控制装置根据由操作者进行的操作或自动地设定限制所述动臂的下降动作的控制条件。


3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，
从预先规定的多个候选条件中选择所述控制条件。


4.根据权利要求2所述的挖土机，其中，
所述控制条件中包含与按压于地面的力及使所述铲斗朝向地面下降的速度的方向有关的条件。


5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述控制装置判定该挖土机是否正在进行将所述铲斗按压在斜坡上而修整斜坡的精整工作，当判定为该挖土机正在进行所述工作时，限制所述动臂的下降动作。


6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述控制装置具有不限制所述动臂的下降动作的第1模式和限制所述动臂的下降动作的第2模式来作为控制模式，
所述控制装置根据由操作者进行的操作或者根据驱动所述动臂的动臂缸的杆侧油室的压力或拍摄该挖土机的周边的摄像机的拍摄图像自动地从所述第1模式过渡到所述第2模式。


7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述控制装置判定是否发生了或是否将会发生所述挖土机的浮起动作，当判定为发生了或将会发生所述挖土机的浮起动作时，限制所述动臂的下降动作。


8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述控制装置判定从地面向所述铲斗的反作用力是否相对变小或是否相对变大...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本崇司，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP