【技术实现步骤摘要】
一种水平关节四足机器人
：本专利技术属于机器人
，具体涉及一种水平关节四足机器人。
技术介绍
：传统的四足机器人腿部多设计为肘或膝式，其主要运动的方式是依靠电机作为驱动元件带动腿部运动，而这种设计的缺点是机器人腿部结构复杂，并且机器人的重心难以平衡，在行走时腿部容易攀附地面上的杂物，造成机器人机身不平衡。针对以上的缺点，本专利技术对肘或膝式机器人进行结构性的优化设计，将传统四足机器人单腿三自由度的结构优化为具有两个转动自由度和一个移动自由度的腿部，其中在髋关节结构中创造性地使用了直线滑台模组来实现机器人的移动自由度。根据目前四足机器人的研究情况，其控制系统多采用单片机或者PLC，并搭配运动控制卡来实现各电机的协调控制。但是这些方法都有不可避免的缺点：线路繁琐，编程语言复杂，且通讯不稳定等。综合考虑，本专利技术最终选择上位机+CAN总线分析仪的系统架构。用上位机来保证算法计算和处理的速度，用CAN总线分析仪来保证数据发送的实时性。其中上位机为装有LabVIEW的PC机。选用LabVIEW的PC机作为上位机的原因是...
【技术保护点】
1.一种水平关节四足机器人，其特征在于该四足机器人包括主体框架(1)、四个结构相同的腿部机构、电源以及控制系统；所述四个结构相同的腿部机构相对所述主体框架(1)呈前后对称、左右对称固连于所述主体框架(1)；所述腿部机构包括腿部伸缩机构(2)、髋关节机构(3)及腿部摆动机构(4)；所述电源固定于所述主体框架(1)正下方；所述主体框架(1)包括桥板(5)、侧板(6)、第一六角直通柱(7)、上位板(8)及辅助固定架(9)；所述侧板(6)与所述桥板(5)固连，所述上位板(8)通过螺钉与所述第一六角直通柱(7)固连，所述第一六角直通柱(7)与所述侧板(6)固连，所述辅助固定架(9)与...
【技术特征摘要】
1.一种水平关节四足机器人，其特征在于该四足机器人包括主体框架(1)、四个结构相同的腿部机构、电源以及控制系统；所述四个结构相同的腿部机构相对所述主体框架(1)呈前后对称、左右对称固连于所述主体框架(1)；所述腿部机构包括腿部伸缩机构(2)、髋关节机构(3)及腿部摆动机构(4)；所述电源固定于所述主体框架(1)正下方；所述主体框架(1)包括桥板(5)、侧板(6)、第一六角直通柱(7)、上位板(8)及辅助固定架(9)；所述侧板(6)与所述桥板(5)固连，所述上位板(8)通过螺钉与所述第一六角直通柱(7)固连，所述第一六角直通柱(7)与所述侧板(6)固连，所述辅助固定架(9)与所述侧板(6)固连；所述腿部伸缩机构(2)包括直线滑台模组导轨(10)、直线滑台模组地脚(11)、直线滑台模组滑块(12)、大同步带轮(13)、直动关节电机轴(14)、圆台电机转接座(15)、小同步带轮(16)、第一驱动电机(17)及第二六角直通柱(18)；所述直线滑台模组导轨(10)固连于所述直线滑台模组地脚(11)，所述直线滑台模组滑块(12)安装于所述直线滑台模组导轨(10)上并保证滑动，所述直线滑台模组地脚(11)固连于所述侧板(6)上，所述大同步带轮(13)用无头螺钉套接固定在所述直动关节电机轴(14)上，所述第一驱动电机(17)通过所述第二六角直通柱(18)与所述桥板(5)固连，所述圆台电机转接座(...
【专利技术属性】
技术研发人员：张良安，张成鑫，余大壮，陈洋，王祥，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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