【技术实现步骤摘要】
气动关节式弹跳腿
本专利技术涉及仿生跳跃机器人
，具体的说是通过伺服气缸驱动踝关节、动力小腿和膝关节，模仿动物跳跃运动的气动关节式弹跳腿。
技术介绍
跳跃运动着地点的离散性和发力的爆发性使其具有很强的越障和地形适应能力，模仿自然界动物利用跳跃运动逃避敌害和高效捕食，仿生跳跃机器人成为到达恶劣地形区域的理想运载工具，将动物跳跃运动模式与机器人学结合起来的仿生跳跃机器人成为近年机器人领域的研究热点。单足机器人在仿生跳跃机器人研究中发挥着先导和基础的重要作用，单腿起跳和单足支撑是跳跃机器人必须能够完成的高难度动作，两者综合所建立的仿生跳跃模型对跳跃机器人的其他跳跃形式普遍有效。跳跃动力的首要特性是具有强大的爆发力，同时具有良好的可控性，在电机和液压动力系统无法提供足够爆发力的背景下，提高具有强大爆发力的气动系统可控性成为仿生跳跃机器人发展道路上最迫切的任务。气动系统使用高压气体传递动力，高压气体所具有的低刚度物理属性使其具备了天然的强大爆发力和自缓冲性，但低刚度所带来的强非线性和强时变性使高压气体动态参数的精确控制成为世界性...
【技术保护点】
1.一种气动关节式弹跳腿，其特征是：其包括踝关节、动力小腿和膝关节；所述踝关节包括作为各零部件安装基准的脚掌，由与脚掌铰接的踝关节伺服气缸驱动的相对脚掌转动的脚跟；所述动力小腿包括与脚跟固连的跳跃气缸活塞杆，沿跳跃气缸活塞杆滑动的跳跃气缸缸体；所述膝关节为四杆机构，包括与跳跃气缸缸体固连的下杆，固连在一起的右杆和上杆，由膝关节伺服气缸缸体和活塞杆组成的长度可调的左杆，其四根杆件通过三个铰链和一个固定连接首尾相连构成封闭梯形。/n
【技术特征摘要】
1.一种气动关节式弹跳腿，其特征是：其包括踝关节、动力小腿和膝关节；所述踝关节包括作为各零部件安装基准的脚掌，由与脚掌铰接的踝关节伺服气缸驱动的相对脚掌转动的脚跟；所述动力小腿包括与脚跟固连的跳跃气缸活塞杆，沿跳跃气缸活塞杆滑动的跳跃气缸缸体；所述膝关节为四杆机构，包括与跳跃气缸缸体固连的下杆，固连在一起的右杆和上杆，由膝关节伺服气缸缸体和活塞杆组成的长度可调的左杆，其四根杆件通过三个铰链和一个固定连接首尾相连构成封闭梯形。
2.根据权利要求1所述的气动关节式弹跳腿，其特征在于：所述踝关节、动力小腿和膝关节在铅垂面内成串联布局，处于初始位置的弹跳腿零位为动力小腿与膝关节沿铅垂方向共线且与脚掌的底面垂直；动力小腿相对脚掌的踝关节转动角度在...
【专利技术属性】
技术研发人员：李哲，魏颜龙，李思觅，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：山东;37
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