【技术实现步骤摘要】
一种基于绳子缠绕的欠驱动机器人手指装置
本专利技术涉及机器人手
，特别是涉及一种基于绳子缠绕的欠驱动机器人手指装置。
技术介绍
与人类似，拟人机器人的多数功能要通过手部操作来实现，因而手部结构是拟人机器人的重要组成部分，其设计是拟人机器人的关键技术之一。为了增加手部的拟人化，手部要设计较多的关节自由度，然而，为了减轻拟人机器人手部的控制难度，以及减小手部的体积、重量，需要减少驱动器数目，这两者有一定的矛盾，另外，为了更好地抓取物体，还需要手指在抓取物体时具有一定的自适应性。本专利技术提供的机器人拟人手指欠驱动装置能够更好的实现较多关节自由度、较少驱动器数目、抓取不同形状、尺寸的物体时的较强的自适应性这三个目标。在工业生产中，机器人已经成为了不可或缺的中坚力量。随着工业的发展，对于机器人的要求逐渐提高，机器人手作为机器人末端的功能性单元，简单的开合抓取已经难以满足任务需求。现有的机器人手主要分为两大类，拟人手和非拟人手，二者都有非常广泛的用途。目前的拟人机器人手主要分为工业夹持器、灵巧手和欠驱动手。由于人的手非常...
【技术保护点】
1.一种基于绳子缠绕的欠驱动机器人手指装置，其特征在于：含有基座外壳、第一指中壳体、第二指中壳体和指末壳体、其中基座外壳和第一指中壳体的一端铰接，第一指中壳体的另一端和第二指中壳体的一端铰接，第二指中壳体的另一端和指末壳体的一端铰接，其中铰接处均设有松手复位弹簧，基座外壳的一端连接机械臂，另一端上设有握紧控制电机、第一万向节、握紧调节驱动轮、握紧调节弹簧、拉绳和拉绳缠绕装置、拉绳直套管和弧形拉绳定位套管；第一指中壳体和第二指中壳体的铰接处设有第二万向节、第一握紧调节从动轮；第二指中壳体和指末壳体的铰接处设有第三万向节、第二握紧调节从动轮；握紧控制电机通过齿轮传动连接第一万向...
【技术特征摘要】
1.一种基于绳子缠绕的欠驱动机器人手指装置，其特征在于：含有基座外壳、第一指中壳体、第二指中壳体和指末壳体、其中基座外壳和第一指中壳体的一端铰接，第一指中壳体的另一端和第二指中壳体的一端铰接，第二指中壳体的另一端和指末壳体的一端铰接，其中铰接处均设有松手复位弹簧，基座外壳的一端连接机械臂，另一端上设有握紧控制电机、第一万向节、握紧调节驱动轮、握紧调节弹簧、拉绳和拉绳缠绕装置、拉绳直套管和弧形拉绳定位套管；第一指中壳体和第二指中壳体的铰接处设有第二万向节、第一握紧调节从动轮；第二指中壳体和指末壳体的铰接处设有第三万向节、第二握紧调节从动轮；握紧控制电机通过齿轮传动连接第一万向节的一端和握紧调节驱动轮，第一万向节、握紧调节驱动轮的一端均通过转轴套接在握紧控制电机输出端的一侧，第一万向节的另一端和握紧调节驱动轮上均对称连接有两条拉绳，第一万向节上的两条拉绳套接在拉绳直套管内再连接第一指中壳体和第二指中壳体铰接处的第二万向节；握紧调节驱动轮上设有两条拉绳，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李玉枫，蔡路，张俊鹏，张勇，赵雨航，
申请(专利权)人：郑州蓝智枫智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。