一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人制造技术

本实用新型专利技术针对现有技术的不足，提供一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，采用了绳驱动的方式，装置惯性小，系统整体具有运动连贯性与流畅性，避免了对患者的二次伤害；并且未通过关节转盘等较大机构来实现关节所需的自由度，空间利用率高，穿戴更舒适，更轻便，更贴合人手臂的运动特性；拥有六个主动自由度，可对上肢功能障碍人群提供全方位安全可靠的康复训练。本实用新型专利技术提供了一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，其组成包括：地面支撑部分和可穿戴部分，其中地面支撑部分中的立柱与地面连接，地面支撑部分中的圆弧导轨模块与穿戴部分中的大臂固定装置连接。

A six DOF wearable flexible rope driven exoskeleton upper limb rehabilitation training robot

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人
本专利技术涉及康复机器人领域，尤其涉及一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人。
技术介绍
随着人口的老龄化、生活节奏加快、不良生活方式以及环境等因素的影响，由脑卒中造成的上肢功能障碍人口迅速增长。并且目前康复治疗师紧缺，而人体上肢功能的缺失对人的生活影响很大，患者通常需要一些半助力的康复训练方法，这就使得上肢康复训练机器人有很大的需求量。现有的上肢康复机器人大致可分为两类，一类是末端导引式康复机器人，它将患者手部处于运动装置上，由运动装置带动患者双手运动，进而使臂部随着运动，通过控制运动轨迹和运动姿态来达到带动患者上肢运动的效果。这类康复机器人虽然装置相对较简单，但是康复训练形式相对比较单一、能实现的康复训练形式较少，无法完全实现具有针对性的个性化康复训练路径，有时甚至会造成关节脱臼或挫伤等伤害。另一类是外骨骼式康复机器人，它一般是通过助动装置带动患者的肢体运动，可以有效的克服末端导引式康复机器人存在的弊端。但是现有的骨骼式康复机器人的驱动方式大多为在关节处应用电机与谐本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，由地面支撑部分(1)和可穿戴部分(2)组成，其特征在于地面支撑部分(1)中的立柱(101)与地面连接，地面支撑部分(1)中的圆弧导轨模块(112)与穿戴部分(2)中的大臂固定装置(214)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，由地面支撑部分(1)和可穿戴部分(2)组成，其特征在于地面支撑部分(1)中的立柱(101)与地面连接，地面支撑部分(1)中的圆弧导轨模块(112)与穿戴部分(2)中的大臂固定装置(214)连接。


2.根据权利要求1所述的一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征是地面支撑部分(1)由立柱(101)、高度调节装置(102)、角度调节装置(103)、横梁(104)、谐波减速器(105)、圆盘电机(106)、肩部横向连接件(107)、肩部纵向连接件(108)、谐波减速电机(109)、伺服电机(110)、减速箱(111)和圆弧导轨模块(112)组成，其中立柱(101)与地面连接，高度调节装置(102)与立柱(101)连接，角度调节装置(103)与高度调节装置(102)连接，角度调节装置(103)与横梁(104)一端的安装孔连接，横梁(104)另一端的安装孔与圆盘电机(106)连接，圆盘电机(106)与谐波减速器(105)连接，谐波减速器(105)与肩部横向连接件(107)连接，谐波减速电机(109)与肩部横向连接件(107)连接，肩部纵向连接件(108)与肩部横向连接件(107)连接，减速箱(111)与肩部纵向连接件(108)连接，伺服电机(110)与减速箱(111)连接，圆弧导轨模块(112)与减速箱(111)连接。


3.根据权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞在祥，王彤宇，王占礼，张邦成，刘帅，胡建成，孙中波，高智，姜大伟，高墨尧，尹晓静，孙建伟，李爽，
申请(专利权)人：长春理工大学，长春工业大学，
类型：新型
国别省市：吉林;22