【技术实现步骤摘要】
一种复杂地形救援勘测机器人
本专利技术属于救援机器人
，具体涉及一种复杂地形救援勘测机器人。
技术介绍
近年来，随着世界范围内的突如其来的自然灾害和人为事故频繁发生，严重威胁着人们的生命财产安全，及时有效的灾后救援也逐渐引起社会的广泛关注。在灾后第一时间获取现场情况、探明幸存者所在位置，对于实施救援工作和减少人员伤亡具有重要的意义，然而对于地震、矿难等灾后地形较为复杂的救援场景，我国目前主要还是依靠人力和搜救犬等进入现场进行生命探测和数据采集，但是搜索速度慢，空间范围小，远远不能满足灾后废墟受困人员大范围快速搜救的需求，且易受到恶劣环境的影响，造成在救援工作中额外的救护人员伤亡。因此研发代替或部分代替救护人员的救援勘测机器人及时、快速深入复杂地形灾区进行环境探测和搜救工作具有极其重要的意义。传统轮式移动机器人结构设计简单，灵活性强，移动效率最高，但其问题在于不适合在复杂地形上行驶，比如泥泞、碎石地等。传统轮式移动机器人在此类复杂地形上，容易发生驱动轮打滑、悬空等问题，并且由于驱动轮与地面摩擦力小，导致爬坡性能较...
【技术保护点】
1.一种复杂地形救援勘测机器人，其特征在于：包括转向机构和驱动机构，所述转向机构安装于所述驱动机构的前端，用于控制机器人的转向；/n所述转向机构包括主体支架、转向舵机、舵机杆、左转向组件和右转向组件，所述左转向组件和右转向组件对称安装于所述主体支架的两侧；所述主体支架为框架结构，后端通过连接杆与所述驱动机构固定连接；所述转向舵机通过舵机底座固定于所述主体支架的后端；所述左转向组件包括转向轮、转向轮支架、缓冲板、曲轴和第一弹簧减震器；所述缓冲板为平板结构，两个所述缓冲板平行设置于所述主体支架的一侧，其一端分别与所述主体支架的中部、下部铰接，另一端设置有球头；所述转向轮支架一端...
【技术特征摘要】
1.一种复杂地形救援勘测机器人，其特征在于：包括转向机构和驱动机构，所述转向机构安装于所述驱动机构的前端，用于控制机器人的转向；
所述转向机构包括主体支架、转向舵机、舵机杆、左转向组件和右转向组件，所述左转向组件和右转向组件对称安装于所述主体支架的两侧；所述主体支架为框架结构，后端通过连接杆与所述驱动机构固定连接；所述转向舵机通过舵机底座固定于所述主体支架的后端；所述左转向组件包括转向轮、转向轮支架、缓冲板、曲轴和第一弹簧减震器；所述缓冲板为平板结构，两个所述缓冲板平行设置于所述主体支架的一侧，其一端分别与所述主体支架的中部、下部铰接，另一端设置有球头；所述转向轮支架一端安装所述转向轮，另一端为横向的U型结构，U型结构的两个支臂上均设置有第一球形底座，用于与所述主体支架同一侧的两个缓冲板的球头配合安装；所述第一弹簧减震器一端与所述主体支架的顶端连接，另一端与位于上方的所述缓冲板中部铰接；所述转向舵机的输出轴与水平设置的所述舵机杆固定连接，所述舵机杆一端通过曲轴与所述转向轮支架连接，用于驱动所述转向轮转动；所述右转向组件的结构与左转向组件的结构相同且对称设置；
所述驱动机构包括机身、控制板、电源模块、传动结构和左减震机构、右减震机构；所述机身为水平设置的平板结构，所述控制板和电源模块固定于所述机身上，用于控制机器人，所述传动结构安装于所述机身的正下方，所述左减震机构、右减震机构对称安装于所述机身的两侧；所述机身前端分别与所述主体支架和连接杆固定连接；
所述传动结构包括电机、电机支架、第一传动齿轮、第二传动齿轮、减速箱、传动轴、传动轴支架和主动轮；所述电机通过电机支架固定于所述机身下方的前端，其输出轴上安装有所述第一传动齿轮；所述减速箱固定于所述机身下方的后端，其输入轴上安装有所述第二传动齿轮，所述传动轴作为减速箱的输出轴，并通过所述传动轴支架固定于所述机身下方，两个所述主动轮分别固定于所述传动轴的两端；所述第二传动齿轮与第一传动齿轮均为斜齿轮，并互相啮合，通过所述电机驱动所述主动轮的旋转；
所述左减震机构包括履带、内挡板、外挡板、第一从动轮支架、支撑轮、从动轮、第二从动轮支架、第二支架、第二弹簧减震器、减震器支架、第一垫片和第二垫片；所述内挡板和外挡板为结构相同的镂空四边形平板，平行且相对设置，两个所述减震器支架分别通过所述第一垫片和螺钉固定于所述内挡板和外挡板上端之间的两个角处；两个所述第二支架的一端分别通过所述第二垫片和螺钉固定于所述内挡板和外挡板下端之间的...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁田，刘波，孙鑫，陈紫京，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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