一种越障机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种越障机器人，包括：前直角腿机构、底板、履带轮；所述加强筋安装在底板的上方，且加强筋与底板通过螺栓相连接；所述前转轴固定座通过螺栓安装在底板前端的两侧；所述前转轴嵌入安装在前转轴固定座上，且前转轴与前转轴固定座通过轴承相连接；所述前转轴的两端贯穿前转轴固定座与前直角腿机构通过螺栓相连接；所述前轮通过螺栓安装在前直角腿机构上；本发明专利技术通过对越障机器人的改进，具有结构设计合理、运动方式简单，制造成本低廉、既能够满足轮式的高速便捷又能够满足履带式的平稳越障性能，适用于各种复杂的地形，机动性强，实用性强的优点，从而有效的解决了现有装置中出现问题和不足。

A kind of obstacle surmounting robot

【技术实现步骤摘要】
一种越障机器人
本专利技术涉及机器人
，更具体的说，尤其涉及一种越障机器人。
技术介绍
目前，越障机器人主要有足式、履带式和轮式等结构，这些结构也各有优缺点：足式运动便捷，但负重较小；履带式接触面积大，但结构复杂，功耗较高；轮式效率高速度快，但只适应于平坦路面，对于山区等复杂路面难以实现越障功能。目前市场上越障机器人的越障效果并不明显，在执行工作的过程中市场上的机器人无法真正协助或代替人工作业。有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种越障机器人，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种越障机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的越障机器人主要有足式、履带式和轮式等结构，这些结构也各有优缺点：足式运动便捷，但负重较小；履带式接触面积大，但结构复杂，功耗较高；轮式效率高速度快，但只适应于平坦路面，对于山区等复杂路面难以实现越障功能。目前市场上越障机器人的越障效果并不明显，在执行工作的过程中市场上的机器人无法真正协助或代替人工作业的问题和不足。为实现上述目的，本专利技术提供了一种越障机器人，由以下具体技术手段所达成：一种越障机器人，包括：前轮、前直角腿机构、前转轴、前转轴固定座、T型轴承座、涡轮蜗杆传动机构、电机支架、第一步进电机、底板、加强筋、第一直流电机、行星减速器、锥齿轮传动机构、传动杆、后转轴、后转轴固定座、后直角腿支架、履带轮、第二步进电机、小锥齿轮、大锥齿轮、第二直流电机；所述加强筋安装在底板的上方，且加强筋与底板通过螺栓相连接；所述前转轴固定座通过螺栓安装在底板前端的两侧；所述前转轴嵌入安装在前转轴固定座上，且前转轴与前转轴固定座通过轴承相连接；所述前转轴的两端贯穿前转轴固定座与前直角腿机构通过螺栓相连接；所述前轮通过螺栓安装在前直角腿机构上；所述第一步进电机通过电机支架安装在底板上，且第一步进电机与电机支架通过螺栓相连接，电机支架与底板通过螺栓相连接；所述T型轴承座通过螺栓安装在底板的前后两端；所述第一步进电机的输出轴与前转轴通过涡轮蜗杆传动机构相连接，且涡轮蜗杆传动机构的顶端嵌入安装在前端T型轴承座的内侧；所述后转轴固定座通过螺栓安装在底板后端的两侧；所述后转轴安装在底板后端的两侧，且后转轴嵌入安装在后转轴固定座的内侧，后转轴与后转轴固定座通过轴承相连接；所述传动杆嵌入安装在后转轴的内侧，且传动杆与后转轴通过轴承相连接；所述传动杆的两端贯穿后转轴与后直角腿支架通过螺栓相连接；所述履带轮嵌入安装在后直角腿支架的内侧，且后转轴与履带轮通过平键连接；所述第二步进电机通过电机支架安装在底板上，且第二步进电机与电机支架通过螺栓相连接；所述第二步进电机的输出轴与传动杆通过涡轮蜗杆传动机构相连接，且涡轮蜗杆传动机构的顶端嵌入安装在后端T型轴承座的内侧；所述行星减速器通过电机支架安装在底板上，且行星减速器与电机支架通过螺栓相连接；所述第一直流电机、第二直流电机通过安装在行星减速器上，且第一直流电机、第二直流电机的输出轴与行星减速器的输入轴相连接；所述第一直流电机安装在第二步进电机的一侧，且第二直流电机安装在第二步进电机的另一侧；所述第一直流电机上的行星减速器与右侧后转轴通过锥齿轮传动机构相连接，且第二直流电机的行星减速器与左侧后转轴通过锥齿轮传动机构相连接；所述小锥齿轮与行星减速器的输入轴通过键连接；所述大锥齿轮与后转轴通过键连接，且小锥齿轮与大锥齿轮通过啮合方式相连接。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种越障机器人所述底板及加强筋为铝合金材质，且加强筋为空心长条状结构，并且加强筋在铝板上通过直角固定件连接形成井字结构。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种越障机器人所述前直角腿机构、后直角腿支架均为L形板状结构。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种越障机器人所述每处前直角腿机构上安装有三个前轮，且前轮位于前直角腿机构的两个端部及拐角处，并且前直角腿机构通过前转轴设置为转动装置。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种越障机器人所述每处后直角腿支架上安装有两个履带轮，且履带轮在后直角腿支架上交叉分布，并且后直角腿支架通过后转轴设置为转动装置。由于上述技术方案的运用，本专利技术与现有技术相比具有下列优点：1、本专利技术底板及加强筋为铝合金材质，且加强筋为空心长条状结构，并且加强筋在铝板上通过直角固定件连接形成井字结构的设置，减轻自身重量，而加强筋的安装增强了结构的稳定性与牢固性，有效提高了底板的承重性能。2、本专利技术每处前直角腿机构上安装有三个前轮，且前轮位于前直角腿机构的两个端部及拐角处，并且前直角腿机构通过前转轴设置为转动装置，同时每处后直角腿支架上安装有两个履带轮，且履带轮在后直角腿支架上交叉分布，并且后直角腿支架通过后转轴设置为转动装置的设置，前轮与履带轮能够随前直角腿机构、后直角腿支架的转动而转动，当遇到障碍物时能够以障碍物为支点实现装置的翻越，越障性能强，适用于各种复杂的地形。3、本专利技术第一直流电机上的行星减速器与右侧后转轴通过锥齿轮传动机构相连接，且第二直流电机的行星减速器与左侧后转轴通过锥齿轮传动机构相连接的设置，两个直流电机分别带动两侧的履带轮运行，能够利用两侧履带轮的差速转动完成转向，提高装置在复杂路面环境下的机动性。4、本专利技术通过对越障机器人的改进，具有结构设计合理、运动方式简单，制造成本低廉、既能够满足轮式的高速便捷又能够满足履带式的平稳越障性能，适用于各种复杂的地形，机动性强，实用性强的优点，从而有效的解决了现有装置中出现问题和不足。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的俯视结构示意图；图3为本专利技术的侧视结构示意图；图4为本专利技术的A处放大结构示意图。图中：前轮1、前直角腿机构2、前转轴3、前转轴固定座4、T型轴承座5、涡轮蜗杆传动机构6、电机支架7、第一步进电机8、底板9、加强筋10、第一直流电机11、行星减速器12、锥齿轮传动机构13、传动杆14、后转轴15、后转轴固定座16、后直角腿支架17、履带轮18、第二步进电机19、小锥齿轮20、大锥齿轮21、第二直流电机22。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。需要说明的是，在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种越障机器人，包括：前轮(1)、前直角腿机构(2)、前转轴(3)、前转轴固定座(4)、T型轴承座(5)、涡轮蜗杆传动机构(6)、电机支架(7)、第一步进电机(8)、底板(9)、加强筋(10)、第一直流电机(11)、行星减速器(12)、锥齿轮传动机构(13)、传动杆(14)、后转轴(15)、后转轴固定座(16)、后直角腿支架(17)、履带轮(18)、第二步进电机(19)、小锥齿轮(20)、大锥齿轮(21)、第二直流电机(22)；其特征在于：所述加强筋(10)安装在底板(9)的上方，且加强筋(10)与底板(9)通过螺栓相连接；所述前转轴固定座(4)通过螺栓安装在底板(9)前端的两侧；所述前转轴(3)嵌入安装在前转轴固定座(4)上，且前转轴(3)与前转轴固定座(4)通过轴承相连接；所述前转轴(3)的两端贯穿前转轴固定座(4)与前直角腿机构(2)通过螺栓相连接；所述前轮(1)通过螺栓安装在前直角腿机构(2)上；所述第一步进电机(8)通过电机支架(7)安装在底板(9)上，且第一步进电机(8)与电机支架(7)通过螺栓相连接，电机支架(7)与底板(9)通过螺栓相连接；所述T型轴承座(5)通过螺栓安装在底板(9)的前后两端；所述第一步进电机(8)的输出轴与前转轴(3)通过涡轮蜗杆传动机构(6)相连接，且涡轮蜗杆传动机构(6)的顶端嵌入安装在前端T型轴承座(5)的内侧；所述后转轴固定座(16)通过螺栓安装在底板(9)后端的两侧；所述后转轴(15)安装在底板(9)后端的两侧，且后转轴(15)嵌入安装在后转轴固定座(16)的内侧，后转轴(15)与后转轴固定座(16)通过轴承相连接；所述传动杆(14)嵌入安装在后转轴(15)的内侧，且传动杆(14)与后转轴(15)通过轴承相连接；所述传动杆(14)的两端贯穿后转轴(15)与后直角腿支架(17)通过螺栓相连接；所述履带轮(18)嵌入安装在后直角腿支架(17)的内侧，且后转轴(15)与履带轮(18)通过平键连接；所述第二步进电机(19)通过电机支架(7)安装在底板(9)上，且第二步进电机(19)与电机支架(7)通过螺栓相连接；所述第二步进电机(19)的输出轴与传动杆(14)通过涡轮蜗杆传动机构(6)相连接，且涡轮蜗杆传动机构(6)的顶端嵌入安装在后端T型轴承座(5)的内侧；所述行星减速器(12)通过电机支架(7)安装在底板(9)上，且行星减速器(12)与电机支架(7)通过螺栓相连接；所述第一直流电机(11)、第二直流电机(22)通过安装在行星减速器(12)上，且第一直流电机(11)、第二直流电机(22)的输出轴与行星减速器(12)的输入轴相连接；所述第一直流电机(11)安装在第二步进电机(19)的一侧，且第二直流电机(22)安装在第二步进电机(19)的另一侧；所述第一直流电机(11)上的行星减速器(12)与右侧后转轴(15)通过锥齿轮传动机构(13)相连接，且第二直流电机(22)的行星减速器(12)与左侧后转轴(15)通过锥齿轮传动机构(13)相连接；所述小锥齿轮(20)与行星减速器(12)的输入轴通过键连接；所述大锥齿轮(21)与后转轴(15)通过键连接，且小锥齿轮(20)与大锥齿轮(21)通过啮合方式相连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种越障机器人，包括：前轮(1)、前直角腿机构(2)、前转轴(3)、前转轴固定座(4)、T型轴承座(5)、涡轮蜗杆传动机构(6)、电机支架(7)、第一步进电机(8)、底板(9)、加强筋(10)、第一直流电机(11)、行星减速器(12)、锥齿轮传动机构(13)、传动杆(14)、后转轴(15)、后转轴固定座(16)、后直角腿支架(17)、履带轮(18)、第二步进电机(19)、小锥齿轮(20)、大锥齿轮(21)、第二直流电机(22)；其特征在于：所述加强筋(10)安装在底板(9)的上方，且加强筋(10)与底板(9)通过螺栓相连接；所述前转轴固定座(4)通过螺栓安装在底板(9)前端的两侧；所述前转轴(3)嵌入安装在前转轴固定座(4)上，且前转轴(3)与前转轴固定座(4)通过轴承相连接；所述前转轴(3)的两端贯穿前转轴固定座(4)与前直角腿机构(2)通过螺栓相连接；所述前轮(1)通过螺栓安装在前直角腿机构(2)上；所述第一步进电机(8)通过电机支架(7)安装在底板(9)上，且第一步进电机(8)与电机支架(7)通过螺栓相连接，电机支架(7)与底板(9)通过螺栓相连接；所述T型轴承座(5)通过螺栓安装在底板(9)的前后两端；所述第一步进电机(8)的输出轴与前转轴(3)通过涡轮蜗杆传动机构(6)相连接，且涡轮蜗杆传动机构(6)的顶端嵌入安装在前端T型轴承座(5)的内侧；所述后转轴固定座(16)通过螺栓安装在底板(9)后端的两侧；所述后转轴(15)安装在底板(9)后端的两侧，且后转轴(15)嵌入安装在后转轴固定座(16)的内侧，后转轴(15)与后转轴固定座(16)通过轴承相连接；所述传动杆(14)嵌入安装在后转轴(15)的内侧，且传动杆(14)与后转轴(15)通过轴承相连接；所述传动杆(14)的两端贯穿后转轴(15)与后直角腿支架(17)通过螺栓相连接；所述履带轮(18)嵌入安装在后直角腿支架(17)的内侧，且后转轴(15)与履带轮(18)通过平键连接；所述第二步进电机(19)通过电机支架(7)安装在底板(9)上，且第二步进电机(19)与电...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢鑫，王璐，武振锋，王寅杰，张起樑，
申请(专利权)人：兰州交通大学，
类型：发明
国别省市：甘肃;62