行走腿组件、行走装置和行走控制方法制造方法及图纸

本申请提供一种行走腿组件、行走装置和行走控制方法。行走腿组件包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足以及压力传感器。第一行走足和第二行走足安装于行走腿支架，并沿第一方向进行周期性运动，以及沿第二方向进行周期性运动，且第一行走足和第二行走足交替地行走，第一方向为行走腿组件的行走方向。压力传感器安装于行走腿支架，用于检测第一行走足和第二行走足所受到的沿第二方向的压力值，有助于行走腿组件可以通过压力传感器的检测值来调整第一行走足和第二行走足沿第二方向运动的着地情况，由于行走腿组件没有利用弹簧来辅助行走移动，减少了行走腿组件行走移动过程的晃动情况，有助于行走腿组件的平稳行走。

Walking leg assembly, walking device and walking control method

【技术实现步骤摘要】
行走腿组件、行走装置和行走控制方法
本申请涉及机械设备
，具体而言，涉及一种行走腿组件、行走装置和行走控制方法。
技术介绍
现有行走机器人的行走腿一般安装有弹簧，在行走过程中利用弹簧来保证行走腿在不平的地面也可以保持着地。然而，弹簧在使用过程中容易引起行走腿的晃动，不利于行走腿的平稳行走。
技术实现思路
本申请实施方式提出了一种行走腿组件、行走装置和行走控制方法，以解决上述技术问题。本申请实施方式通过以下技术方案来实现上述目的。第一方面，本申请实施方式提供一种行走装置的行走腿组件。行走腿组件包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足以及压力传感器。第一行走足和第二行走足安装于行走腿支架，并沿第一方向进行周期性运动，以及沿第二方向进行周期性运动，且第一行走足和第二行走足交替地行走，第一方向为行走腿组件的行走方向。压力传感器安装于行走腿支架，用于检测第一行走足和第二行走足所受到的沿第二方向的压力值。在一些实施方式中，第一方向垂直于第二方向。在一些实施方式中，行走腿组件还包括驱动部和传动部，驱动部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走装置的行走腿组件，其特征在于，所述行走腿组件包括：/n行走腿支架；/n第一行走足和第二行走足，所述第一行走足和所述第二行走足安装于所述行走腿支架，并沿第一方向进行周期性运动，以及沿第二方向进行周期性运动，且所述第一行走足和所述第二行走足交替地行走，所述第一方向为所述行走腿组件的行走方向；以及/n压力传感器，所述压力传感器安装于所述行走腿支架，用于检测所述第一行走足和所述第二行走足所受到的沿所述第二方向的压力值。/n

【技术特征摘要】
1.一种行走装置的行走腿组件，其特征在于，所述行走腿组件包括：
行走腿支架；
第一行走足和第二行走足，所述第一行走足和所述第二行走足安装于所述行走腿支架，并沿第一方向进行周期性运动，以及沿第二方向进行周期性运动，且所述第一行走足和所述第二行走足交替地行走，所述第一方向为所述行走腿组件的行走方向；以及
压力传感器，所述压力传感器安装于所述行走腿支架，用于检测所述第一行走足和所述第二行走足所受到的沿所述第二方向的压力值。


2.根据权利要求1所述的行走腿组件，其特征在于，所述第一方向垂直于所述第二方向。


3.根据权利要求1所述的行走腿组件，其特征在于，所述行走腿组件还包括驱动部和传动部，所述驱动部与所述传动部连接，所述传动部安装于所述行走腿支架，并连接于所述第一行走足和所述第二行走足之间，所述驱动部驱动所述传动部运动并带动所述第一行走足和所述第二行走足沿所述第一方向进行周期性运动，以及沿所述第二方向进行周期性运动，所述压力传动器套设于所述驱动部。


4.根据权利要求3所述的行走腿组件，其特征在于，所述传动部包括齿轮组、第一凸轮和第二凸轮，所述齿轮组与所述驱动部连接，所述第一凸轮与所述第二凸轮分别与所述齿轮组连接，所述第一凸轮的转动带动所述第一行走足和所述第二行走足沿所述第一方向进行周期性运动，所述第二凸轮的转动带动所述第一行走足和所述第二行走足沿所述第二方向进行周期性运动。


5.一种行走装置，其特征在于，包括：
机架；以及
至少四个根据权利要求1至4任一项所述的行走腿组件，所述至少四个行走腿组件安装于所述机架，所述至少四个行走腿组件的所述第一行走足按照顺序排列的相位差均为第一相位差值，所述至少四个行走...

【专利技术属性】
技术研发人员：马锁才，郭眶眶，李义山，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44