【技术实现步骤摘要】
适用于核环境中耐γ射线辐照的摄像及拍照柔性机器人
本专利技术涉及一种柔性机器人，具体涉及一种适用于核环境中耐γ射线辐照的摄像及拍照柔性机器人。
技术介绍
随着核能的发展，核设施的日常检测和维护、核事故应急救援、废弃核装置的去污核拆卸等，需要核环境机器人来完成。由于核环境中的射线辐照(比如γ射线等)会与机器人相互作用。对于机器人中的电子元器件和金属材料而言，γ射线的辐照会加速电子元器件老化，影响机器人的使用寿命、工作稳定性、甚至造成器件的直接报废。核环境机器人由于体积和载荷原因，无法使用质量和体积都十分巨大的混凝土对γ射线进行屏蔽，导致机器人在辐照环境中无法长时间可靠运行，适应性较差，同时现有机器人，自由度小，不能实现多维度的移动。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供了一种适用于核环境中耐γ射线辐照的摄像及拍照柔性机器人，该柔性机器人的适应性较强，且能够实现多维度的移动。为达到上述目的，本专利技术所述的适用于核环境中耐γ射线辐照的摄像及拍照柔性机器人包括支撑架、可移动底座...
【技术保护点】
1.一种适用于核环境中耐γ射线辐照的摄像及拍照柔性机器人，其特征在于，包括支撑架(10)、可移动底座(11)、第一柔性气动管道(5)、第二柔性气动管道(6)、第三柔性气动管道(7)、第四柔性气动管道(8)、第五柔性气动管道(9)、CCD相机(1)、闪光灯(2)、耐γ射线辐照玻璃(3)、控制器(14)、气泵(13)、用于驱动第一柔性气动管道(5)伸缩的第一驱动器(15)、用于驱动第二柔性气动管道(6)伸缩的第二驱动器(16)、用于驱动第三柔性气动管道(7)伸缩的第三驱动器(17)、用于驱动第四柔性气动管道(8)伸缩的第四驱动器(18)及用于驱动第五柔性气动管道(9)伸缩的第五...
【技术特征摘要】
1.一种适用于核环境中耐γ射线辐照的摄像及拍照柔性机器人，其特征在于，包括支撑架(10)、可移动底座(11)、第一柔性气动管道(5)、第二柔性气动管道(6)、第三柔性气动管道(7)、第四柔性气动管道(8)、第五柔性气动管道(9)、CCD相机(1)、闪光灯(2)、耐γ射线辐照玻璃(3)、控制器(14)、气泵(13)、用于驱动第一柔性气动管道(5)伸缩的第一驱动器(15)、用于驱动第二柔性气动管道(6)伸缩的第二驱动器(16)、用于驱动第三柔性气动管道(7)伸缩的第三驱动器(17)、用于驱动第四柔性气动管道(8)伸缩的第四驱动器(18)及用于驱动第五柔性气动管道(9)伸缩的第五驱动器(19)；
支撑架(10)位于可移动底座(11)内，第一柔性气动管道(5)竖立固定于支撑架(10)的顶部，支撑架(10)的后侧面与可移动底座(11)后侧的内壁之间通过第二柔性气动管道(6)相连接，支撑架(10)的左侧面与可移动底座(11)左侧的内壁之间通过第三柔性气动管道(7)相连接，支撑架(10)的前侧面与可移动底座(11)前侧的内壁之间通过第四柔性气动管道(8)相连接，支撑架(10)的右侧面与可移动底座(11)后侧的内壁之间通过第五柔性气动管道(9)相连接；
CCD相机(1)及闪光灯(2)位于第一柔性气动管道(5)的顶部，耐γ射线辐照玻璃(3)位于CCD相机(1)镜头及闪光灯(2)的前端；
控制器(14)与气泵(13)的控制端、第一驱动器(15)的控制端、第二驱动器(16)的控制端、第三驱动器(17)的控制端、第四驱动器(18)的控制端及第五驱动器(19)控制端相连接，气泵(13)与第一驱动器(15)、第二驱动器(16)、第三驱动器(17)、第四驱动器(18)及第五驱动器(19)相连通，第一驱动器(15)与第一柔性气动管道(5)相连...
【专利技术属性】
技术研发人员：王洁，王盛，许章炼，高勇，范佳锟，游志明，聂昆仑，张静，杜鑫，
申请(专利权)人：西安交通大学，西安核理科技有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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