【技术实现步骤摘要】
一种基于单目摄像头测距的机器人跟随系统及方法
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种基于单目摄像头测距的机器人跟随方法及系统。
技术介绍
目前，机器人跟随一般使用红外传感器或超声波传感器，通过红外传感器或超声波传感器测量目标物距离变化进行跟随。但他们各自都存在着明显的缺陷，红外传感器由于光线的影响只能用于室内，而超声波传感器由于障碍物反射的影响只能用于室外，且他们都无法辨别特定的目标物，无法实现特定目标物的跟随。超声波雷达跟超声波传感器存在同样的问题，虽然激光雷达克服了红外传感器容易受光线影响的的弱点能够用于室外测距，但也无法辨别特定的目标物，无法实现特定目标物的跟随。深度相机的产生克服了传统传感器的不足，既能辨别特定目标物，又能测距，但成本较高，使用比较复杂，一般用于三维成像领域，很少用于目标物跟随。
技术实现思路
基于此，本专利技术提供一种可以让机器人跟随目标物行进的方法更简单，更易用，成本更低的基于单目摄像头测距的机器人跟随系统及方法。一种基于单目摄像头测距的机器人跟随系统，包...
【技术保护点】
1.一种基于单目摄像头测距的机器人跟随系统，其特征在于，包括摄像头、图像处理器、中央控制器、存储器及运动机构，所述中央控制器连接所述图像处理器、存储器及运动机构；所述摄像头用于实时捕获包括标记物的且具有设定总像素值的图像；所述图像处理器用于对图像进行处理并识别出所述标记物占所述图像中的像素值；所述存储器预先存储有前进阈值像素及停止阈值像素；所述中央控制器在所述标记物占所述图像中的像素值大于或等于所述前进阈值像素时控制所述运动机构前进，或者在所述标记物占所述图像中的像素值小于所述停止阈值像素时控制所述运动机构停止前进。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于单目摄像头测距的机器人跟随系统，其特征在于，包括摄像头、图像处理器、中央控制器、存储器及运动机构，所述中央控制器连接所述图像处理器、存储器及运动机构；所述摄像头用于实时捕获包括标记物的且具有设定总像素值的图像；所述图像处理器用于对图像进行处理并识别出所述标记物占所述图像中的像素值；所述存储器预先存储有前进阈值像素及停止阈值像素；所述中央控制器在所述标记物占所述图像中的像素值大于或等于所述前进阈值像素时控制所述运动机构前进，或者在所述标记物占所述图像中的像素值小于所述停止阈值像素时控制所述运动机构停止前进。
2.根据权利要求1所述的基于单目摄像头测距的机器人跟随系统，其特征在于，所述存储器还存储有所述标记物占所述图像中的像素值与标记物相对于摄像头的距离关系；在所述标记物占所述图像中的像素值大于或等于所述前进阈值像素时，所述标记物相对于摄像头的距离小于或等于第一距离；所述标记物占所述图像中的像素值小于所述停止阈值像素时，所述标记物相对于摄像头的距离大于第二距离。
3.根据权利要求1所述的基于单目摄像头测距的机器人跟随系统，其特征在于，所述摄像头采用RGB单目相机。
4.根据权利要求1所述的基于单目摄像头测距的机器人跟随系统，其特征在于，所述中央处理器还用于将所述图像处理器并识别出的所述标记物占所述图像中的像素值与前进阈值像素及停止阈值像素进行比较。
5.根据权利要求4所述的基于单目摄像头测距的...
【专利技术属性】
技术研发人员：尚鹏，侯增涛，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44
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