【技术实现步骤摘要】
基于传感器数据更新自动驾驶车辆的地图数据
本公开的实施方式大体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及更新自动驾驶车辆(ADV)的地图数据。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。特别地，轨迹规划是自动驾驶系统中的关键部分。传统的轨迹规划技术严重依赖于高质量的作为自动驾驶车辆的引导路径的参考线(例如，道路的中心线)以产生稳定的轨迹。这类信息可以从地图中获得。自动驾驶系统的基于相机的感测方案检测一些实时地图信息，例如车道线、交通灯、交通标志等。与高清(HD)地图相比，这些实时地图信息反映最新的地图信息。例如，可以通过感知来检测HD地图中不存在的新添加的斑马线。然而，因为这种地图信息是实时计算的，精度不如高清地图。
技术实现思路
根据本公开的一方面...
【技术保护点】
1.用于为自动驾驶车辆生成地图数据的计算机实现方法，所述计算机实现方法包括：/n从自动驾驶车辆集合接收报告消息集合，其中所述报告消息集合指示由所述自动驾驶车辆集合在环境中检测到的交通控制装置的第一集合；/n确定交通控制装置的所述第一集合与由所述环境的地图数据指示的交通控制装置的第二集合之间是否存在一个或多个差异；/n响应于确定交通控制装置的所述第一集合与交通控制装置的所述第二集合之间存在一个或多个差异而生成更新的地图数据；以及/n将所更新的地图数据传送到所述自动驾驶车辆集合。/n
【技术特征摘要】
20181212 US 16/218,3001.用于为自动驾驶车辆生成地图数据的计算机实现方法，所述计算机实现方法包括：
从自动驾驶车辆集合接收报告消息集合，其中所述报告消息集合指示由所述自动驾驶车辆集合在环境中检测到的交通控制装置的第一集合；
确定交通控制装置的所述第一集合与由所述环境的地图数据指示的交通控制装置的第二集合之间是否存在一个或多个差异；
响应于确定交通控制装置的所述第一集合与交通控制装置的所述第二集合之间存在一个或多个差异而生成更新的地图数据；以及
将所更新的地图数据传送到所述自动驾驶车辆集合。
2.如权利要求1所述的计算机实现方法，其中，确定交通控制装置的所述第一集合与交通控制装置的所述第二集合之间是否存在一个或多个差异包括：
确定所述自动驾驶车辆集合是否包括阈值数量的自动驾驶车辆。
3.如权利要求1所述的计算机实现方法，其中，确定交通控制装置的所述第一集合与交通控制装置的所述第二集合之间是否存在一个或多个差异包括：
确定所述报告消息集合是否包括阈值数量的报告消息。
4.如权利要求1所述的计算机实现方法，其中，确定交通控制装置的所述第一集合与交通控制装置的所述第二集合之间是否存在一个或多个差异包括：
确定从所述自动驾驶车辆集合接收到所述报告消息集合的次数集合。
5.如权利要求1所述的计算机实现方法，其中，确定交通控制装置的所述第一集合与交通控制装置的所述第二集合之间是否存在一个或多个差异包括：
确定从所述自动驾驶车辆集合接收到所述报告消息集合时所述环境中的天气状况集合。
6.如权利要求1所述的计算机实现方法，其中，所更新的地图数据指示已将第一交通控制装置添加到所述环境。
7.如权利要求6所述的计算机实现方法，其中，所更新的地图数据指示所述第一交通控制装置是临时的。
8.如权利要求1所述的计算机实现方法，其中，所更新的地图数据指示已从所述环境移除第一交通控制装置。
9.如权利要求1所述的计算机实现方法，其中，所更新的地图数据指示所述环境中第一交通控制装置已被移动至不同位置。
10.如权利要求1所述的计算机实现方法，其中，所述自动驾驶车辆集合先前位于所述环境中或者当前位于所述环境中。
11.如权利要求1所述的计算机实现方法，其中，所述报告消息集合还包括传感器数据。
12.如权利要求11所述的计算机实现方法，其中，所述传感器数据包括由所述自动驾驶车辆集合的相机集合产生的视频数据。
13....
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋一飞，张亮亮，陶佳鸣，胡江滔，李栋，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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