制动踏板感觉模拟系统、制动控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种制动踏板感觉模拟系统、制动控制方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。该系统包括电子控制单元、制动踏板、踏板推杆、第一回位弹簧、踏板力液压缸、位移传感器、高速电磁阀、通断阀、高速电机、减速机构、压力传感器、主缸、主缸推杆、第二回位弹簧和储液罐。本申请中，由于踏板力液压缸分别与高速电磁阀和通断阀连接，高速电磁阀与储液罐连接，储液罐与主缸连接，主缸与通断阀连接，从而踏板力液压缸与主缸可以通过两路管道进行连接，驾驶员可以通过踏板力液压缸与主缸来建立液压，从而减轻了驾驶员的制动力度，提高了液压力。

Brake pedal feeling simulation system, brake control method, device and storage medium

【技术实现步骤摘要】
制动踏板感觉模拟系统、制动控制方法、装置及存储介质
本申请涉及车辆工程
，特别涉及一种制动踏板感觉模拟系统、制动控制方、装置及存储介质。
技术介绍
随着电子化、电动化逐渐成为工业机械领域发展的主导趋势，越来越多的电动制动系统开始出现。其中，电动制动系统取消了制动踏板与制动轮缸的直接连接，采用特定装置来模拟制动踏板反馈力，保证驾驶员获得制动反馈信息。因此，需要安制动装踏板感觉模拟系统来保证驾驶员在制动过程中有良好的制动踏板感觉。制动踏板感觉模拟器主要用于模拟踏板力与踏板位移的关系，使驾驶员具有良好的制动踏板感觉，并且通过踏板位移等信号连接，直接控制汽车制动器的制动状态，实现更舒适的制动效果。目前，踏板感觉模拟系统大多模式固定，制动踏板感觉很难进行主动调整，无法保证良好的制动的效果，降低了用户粘度。且相关踏板感觉模拟系统中，通常是依靠踏板及主缸推杆直接推动主缸活塞建立液压，从而导致驾驶员制动吃力且液压力非常有限。
技术实现思路
本申请提供了一种制动踏板感觉模拟系统、制动控制方、装置及存储介质，可以解决相关技术中制动模式单一、且制动困难，导致用户粘度低的问题。所述技术方案如下：一方面，提供了一种制动踏板感觉模拟系统，所述系统包括电子控制单元ECU、制动踏板、踏板推杆、第一回位弹簧、踏板力液压缸、位移传感器、高速电磁阀、通断阀、高速电机、减速机构、压力传感器、主缸、主缸推杆、第二回位弹簧和储液罐；所述制动踏板与所述踏板推杆的一端连接，所述踏板推杆的另一端位于所述踏板力液压缸的腔体内，且与所述第一回位弹簧连接，所述踏板推杆上设置有所述位移传感器，所述位移传感器与所述ECU连接；所述ECU分别与所述高速电磁阀、所述通断阀、所述高速电机和所述压力传感器连接；所述踏板力液压缸分别与所述高速电磁阀和所述通断阀连接，所述高速电磁阀与所述储液罐连接，所述储液罐与所述主缸连接，所述主缸与所述通断阀连接；所述高速电机与所述减速机构连接，所述减速机构与所述主缸推杆的一端连接，所述主缸推杆的另一端位于所述主缸的腔体内，且与所述第二回位弹簧连接。在一些实施例中，所述系统还包括减震器；所述减震器设置于所述高速电磁阀与所述储液罐之间的连接管上。在一些实施例中，所述踏板力液压缸的腔体内直径小于所述主缸的腔体内直径。另一方面，提供了一种制动控制方法，用于控制上述方面所述的制动踏板感觉模拟系统，所述方法包括：当获取到所述制动踏板感觉模拟系统中位移传感器检测到的位移信息时，根据所述位移信息确定汽车的制动踏板的踏板速度；根据所述踏板速度，确定对应的制动模式；根据所述制动模式控制所述制动踏板感觉模拟系统进行制动操作。在一些实施例中，所述根据所述踏板速度，确定对应的制动模式，包括：根据所述踏板速度，确定所述踏板速度对应的第一缸压阈值；检测所述制动踏板感觉模拟系统中所述踏板力液压缸的缸压；当所述踏板力液压缸的缸压小于所述第一缸压阈值时，确定所述踏板速度对应的制动模式为失效备份模式；当所述踏板力液压缸的缸压大于或等于所述第一缸压阈值时，确定所述踏板速度对应的制动模式为踏板感觉模拟模式。在一些实施例中，所述制动模式至少包括失效备份模式和踏板感觉模拟模式；所述根据所述制动模式控制所述制动踏板感觉模拟系统进行制动操作，包括：当所述制动模式为所述失效备份模式时，通过所述制动踏板感觉模拟系统中的ECU控制高速电磁阀断电，并控制通断阀接通，以使所述踏板力液压缸的缸压通过所述通断阀通向主缸，所述主缸因所述踏板力液压缸的缸压产生液压力，实现制动操作；当所述制动模式为所述踏板感觉模拟模式时，通过所述ECU控制所述通断阀和所述高速电磁阀的通断和所述高速电机的转速，以实现制动操作。另一方面，提供了一种制动控制装置，用于控制上述方面所述的制动踏板感觉模拟系统，所述装置包括：第一确定模块，用于当获取到所述制动踏板感觉模拟系统中位移传感器检测到的位移信息时，根据所述位移信息确定汽车的制动踏板的踏板速度；第二确定模块，用于根据所述踏板速度，确定对应的制动模式；控制模块，用于根据所述制动模式控制所述制动踏板感觉模拟系统进行制动操作。在一些实施例中，所述第二确定模块包括：第一确定子模块，用于根据所述踏板速度，确定所述踏板速度对应的第一缸压阈值；检测子模块，用于检测所述制动踏板感觉模拟系统中所述踏板力液压缸的缸压；第二确定子模块，用于当所述踏板力液压缸的缸压小于所述第一缸压阈值时，确定所述踏板速度对应的制动模式为失效备份模式；第三确定子模块，用于当所述踏板力液压缸的缸压大于或等于所述第一缸压阈值时，确定所述踏板速度对应的制动模式为踏板感觉模拟模式。在一些实施例中，所述制动模式至少包括失效备份模式和踏板感觉模拟模式；所述控制模块用于：当所述制动模式为所述失效备份模式时，通过所述制动踏板感觉模拟系统中的ECU控制高速电磁阀断电，并控制通断阀接通，以使所述踏板力液压缸的缸压通过所述通断阀通向主缸，所述主缸因所述踏板力液压缸的缸压产生液压力，实现制动操作；当所述制动模式为所述踏板感觉模拟模式时，通过所述ECU控制所述通断阀和所述高速电磁阀的通断和所述高速电机的转速，以实现制动操作。另一方面，提供了一种汽车，所述汽车包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的制动控制方法的步骤。另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述制动控制方法的步骤。另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的制动控制方法的步骤。本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：在本申请中，由于踏板力液压缸分别与高速电磁阀和通断阀连接，高速电磁阀与储液罐连接，储液罐与主缸连接，主缸与通断阀连接，从而踏板力液压缸与主缸可以通过两路管道进行连接，驾驶员可以通过踏板力液压缸与主缸来建立液压，从而减轻了驾驶员的制动力度，提高了液压力。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的一种制动踏板感觉模拟系统的架构示意图；图2是本申请实施例提供的另一种制动踏板感觉模拟系统的架构示意图；图3是本申请实施例提供的一种制动控制方法的流程图；图4是本申请实施例提供的另一种制动控制方法的流程图；图5是本申请实施例提供的一种制动控制装置的结构示意图；图6是本申请实施例提供的一种第二确定模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种制动踏板感觉模拟系统，其特征在于，所述系统包括电子控制单元ECU、制动踏板、踏板推杆、第一回位弹簧、踏板力液压缸、位移传感器、高速电磁阀、通断阀、高速电机、减速机构、压力传感器、主缸、主缸推杆、第二回位弹簧和储液罐；/n所述制动踏板与所述踏板推杆的一端连接，所述踏板推杆的另一端位于所述踏板力液压缸的腔体内，且与所述第一回位弹簧连接，所述踏板推杆上设置有所述位移传感器，所述位移传感器与所述ECU连接；/n所述ECU分别与所述高速电磁阀、所述通断阀、所述高速电机和所述压力传感器连接；/n所述踏板力液压缸分别与所述高速电磁阀和所述通断阀连接，所述高速电磁阀与所述储液罐连接，所述储液罐与所述主缸连接，所述主缸与所述通断阀连接；/n所述高速电机与所述减速机构连接，所述减速机构与所述主缸推杆的一端连接，所述主缸推杆的另一端位于所述主缸的腔体内，且与所述第二回位弹簧连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种制动踏板感觉模拟系统，其特征在于，所述系统包括电子控制单元ECU、制动踏板、踏板推杆、第一回位弹簧、踏板力液压缸、位移传感器、高速电磁阀、通断阀、高速电机、减速机构、压力传感器、主缸、主缸推杆、第二回位弹簧和储液罐；
所述制动踏板与所述踏板推杆的一端连接，所述踏板推杆的另一端位于所述踏板力液压缸的腔体内，且与所述第一回位弹簧连接，所述踏板推杆上设置有所述位移传感器，所述位移传感器与所述ECU连接；
所述ECU分别与所述高速电磁阀、所述通断阀、所述高速电机和所述压力传感器连接；
所述踏板力液压缸分别与所述高速电磁阀和所述通断阀连接，所述高速电磁阀与所述储液罐连接，所述储液罐与所述主缸连接，所述主缸与所述通断阀连接；
所述高速电机与所述减速机构连接，所述减速机构与所述主缸推杆的一端连接，所述主缸推杆的另一端位于所述主缸的腔体内，且与所述第二回位弹簧连接。


2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括减震器；
所述减震器设置于所述高速电磁阀与所述储液罐之间的连接管上。


3.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述踏板力液压缸的腔体内直径小于所述主缸的腔体内直径。


4.一种制动控制方法，其特征在于，用于控制上述权1-权3任一所述的制动踏板感觉模拟系统，所述方法包括：
当获取到所述制动踏板感觉模拟系统中位移传感器检测到的位移信息时，根据所述位移信息确定汽车的制动踏板的踏板速度；
根据所述踏板速度，确定对应的制动模式；
根据所述制动模式控制所述制动踏板感觉模拟系统进行制动操作。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述踏板速度，确定对应的制动模式，包括：
根据所述踏板速度，确定所述踏板速度对应的第一缸压阈值；
检测所述制动踏板感觉模拟系统中所述踏板力液压缸的缸压；
当所述踏板力液压缸的缸压小于所述第一缸压阈值时，确定所述踏板速度对应的制动模式为失效备份模式；
当所述踏板力液压缸的缸压大于或等于所述第一缸压阈值时，确定所述踏板速度对应的制动模式为踏板感觉模拟模式。


6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述制动模式至少包括失效备份模式和踏板感觉模拟模式；
所述根...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞兆伟，赛影辉，储亚峰，瞿元，杨梅，韦圣兵，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34