【技术实现步骤摘要】
底盘结构及具有其的机器人
本专利技术涉及机械设计领域，具体而言，涉及一种底盘结构及具有其的机器人。
技术介绍
在建筑领域中，建筑机器人的应用推广需要大量的移动式机器人底盘，而针对室内的应用场景，机器人的移动式底盘结构尺寸和布局均需要面对连续直角窄弯、窄门框等室内墙面的限制。如图1所示，现有的AGV底盘结构对地面的正投影均为矩形，在遇到较小的直角弯时，需要利用底盘尺寸较小的AGV，但是这样降低了底盘的稳定性，使底盘结构的稳定性受限，此外，常规的AGV底盘在遇到较小的直角弯时，无法进行流畅地转弯，容易使底盘卡在转弯处，影响底盘的正常移动。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种底盘结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的底盘结构的移动空间受限的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种底盘结构，包括：盘体；行走组件，行走组件设置在盘体的下方，行走组件相对于预定水平面的正投影在盘体相对于预定水平面的正投影的范围内；其中，盘体的外周面具有朝向盘体的中部凹入的凹陷面结构，以...
【技术保护点】
1.一种底盘结构，其特征在于，包括：/n盘体；/n行走组件，所述行走组件设置在所述盘体的下方，所述行走组件相对于预定水平面的正投影在所述盘体相对于所述预定水平面的正投影的范围内；/n其中，所述盘体的外周面具有朝向所述盘体的中部凹入的凹陷面结构，以使所述盘体通过所述凹陷面结构避让障碍物，以使所述盘体完成转弯动作。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种底盘结构，其特征在于，包括：
盘体；
行走组件，所述行走组件设置在所述盘体的下方，所述行走组件相对于预定水平面的正投影在所述盘体相对于所述预定水平面的正投影的范围内；
其中，所述盘体的外周面具有朝向所述盘体的中部凹入的凹陷面结构，以使所述盘体通过所述凹陷面结构避让障碍物，以使所述盘体完成转弯动作。
2.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述盘体为相对于第一对称面对称设置的面对称空间图形，所述凹陷面结构包括第一凹陷面和第二凹陷面，所述第一凹陷面和所述第二凹陷面相对于所述第一对称面对称设置。
3.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述盘体为相对于第二对称面对称设置的面对称空间图形，所述凹陷面结构包括第一凹陷面和第二凹陷面，所述第一凹陷面为相对于所述第二对称面对称设置的面对称空间图形，所述第二凹陷面为相对于所述第二对称面对称设置的面对称空间图形。
4.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述盘体为相对于第一对称面对称设置的面对称空间图形，且所述盘体为相对于第二对称面对称设置的面对称空间图形，所述第一对称面和所述第二对称面垂直设置。
5.根据权利要求4所述的底盘结构，其特征在于，以所述第一对称面在所述盘体的一个盘面上的投影为X向轴线，以所述第二对称面在所述盘面上的投影为Y向轴线；以所述X向轴线和所述Y向轴线的交点为坐标原点O，建立直角坐标系X-Y；所述凹陷面结构包括相对于X向轴线对称的第一凹陷面和第二凹陷面，所述第二凹陷面在盘面上的正投影所在的曲线的表达式为：
α1＝-3Z+16；
α2＝27Z2-240Z+592；
α3＝12Z2-54Z+56；
α4＝-9Z+28；
其中，α1、α2、α3、α4和Z均为常数，R(X，Y)＝0。
6.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述盘体为相对于第一对称面对称设置的面对称空间图形，所述盘体包括相对于所述第一对称面对称设置的第一部分和第二部分，所述凹陷面结构设置在所述第一部分和/或所述第二部分上。
7.根据权利要求6所述的底盘结构，其特征在于，所述盘体为相对于第二对称面对称设置的面对称空间图形，所述第一对称面和所述第二对称面垂直设置，所述第一部分包括：
第一轮廓面；
第二轮廓面，所述第一轮廓面和所述第二轮廓面相对于所述第二对称面对称设置，所述第一轮廓面和所述第二轮廓面之间通过所述凹陷面结构连接。
技术研发人员：刘浩然，吉同山，韩少雄，陈康，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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