【技术实现步骤摘要】
一种机器人脱困方法、装置及存储介质
本申请涉及机器人控制
，具体涉及一种机器人脱困方法、装置及存储介质。
技术介绍
随着科学技术的日益发展，机器人在人们的日常生活中开始逐渐普及，其既可以在用户的指挥操控下工作，又可以运行预先编排的程序自动工作，在很多领域中，机器人已开始协助甚至取代人类工作。可移动机器人作为机器人中应用范围较广的一类机器人，目前已在日常生活的很多领域中得以应用并取得了较好的效果，例如，扫地机器人可以帮助人类完成清扫工作，服务机器人可以在办理各类业务的机构为用户提供相关服务，等等。然而，此类可移动机器人在实际应用中普遍存在以下弊端：容易移动至被障碍物围住的位置，并且难以从该位置顺利地移动出来即难以脱困，在脱困的过程中，机器人极易因碰撞到障碍物而产生损坏自身。综上，如何保证机器人顺利脱困，以成为目前亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种机器人脱困方法、装置及存储介质，能够保证机器人顺利脱困。有鉴于此，本申请第一方面提供了一种机器人脱困方法，所述方法包括：在...
【技术保护点】
1.一种机器人脱困方法，其特征在于，所述方法包括：/n在检测到机器人移动至拦截位置的情况下，控制所述机器人按照预设旋转速度在原地旋转；所述拦截位置为能够阻挡所述机器人前进的位置；/n在所述机器人在原地旋转的同时，控制所述机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物；/n若检测到所述第一预设范围内不存在障碍物，则控制所述机器人停止旋转，并按照预设前进速度向其正前方移动。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种机器人脱困方法，其特征在于，所述方法包括：
在检测到机器人移动至拦截位置的情况下，控制所述机器人按照预设旋转速度在原地旋转；所述拦截位置为能够阻挡所述机器人前进的位置；
在所述机器人在原地旋转的同时，控制所述机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物；
若检测到所述第一预设范围内不存在障碍物，则控制所述机器人停止旋转，并按照预设前进速度向其正前方移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，包括：
获取设置于所述机器人上的激光雷达传输的激光数据；
根据所述激光数据判断所述机器人的正前方的第一预设范围内是否存在障碍物。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光数据包括目标距离和目标角度，则所述根据所述激光数据判断所述机器人的正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，包括：
根据所述目标距离和所述目标角度，将所述激光数据转换为直角坐标系下的直角坐标；所述直角坐标系以所述机器人当前所在的位置为原点，以所述机器人正前方的方向为x轴方向；
根据所述直角坐标确定所述机器人的正前方的第一预设范围内是否存在障碍物。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述控制所述机器人按照预设前进速度向正前方移动的同时，控制所述机器人检测位于其正前方的第二预设范围内是否存在障碍物。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
技术研发人员：檀冲，李欢欢，
申请(专利权)人：小狗电器互联网科技北京股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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