【技术实现步骤摘要】
一种用于工业机器人的径向浮动打磨装置及其方法
本专利技术涉及工业机器人的自动打磨领域，特别是一种用于工业机器人的径向浮动打磨装置及其方法。
技术介绍
机器人打磨是工业机器人极为广泛的一个应用领域，打磨机器人代替人工进行打磨抛光作业，可有效的减少打磨作业产生的粉尘对人体的伤害，同时又具有打磨一致性好，打磨效率高，可长时间工作等优点。在各种打磨装置中，现有很多具有浮动特性的打磨工具，大多采用气动或电动主轴输出直接连接打磨工具的方式，在某些由于曲面变化较多或带有立面打磨要求的打磨场合中，由于机器人关节运动的可达性限制，以及浮动装置结构上的原因，会造成某些待加工面无法到达或浮动范围有限的情况。而且目前多数径向浮动打磨工具，多用于去毛刺领域，在其他打磨应用领域的应用较少。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种用于工业机器人的径向浮动打磨装置，该装置具有全向径向浮动功能，能自动适应由于打磨面的变化所带来的砂轮姿态的变化，能实现在砂轮打磨平面任一方向的恒力浮动打磨，具有自动化程度高、方便高效、适用范围广...
【技术保护点】
1.一种用于工业机器人的径向浮动打磨装置，其特征在于：包括法兰安装板(1)、打磨电机(2)、万向节组件(203)和径向浮动装置(4)；/n所述打磨电机(2)和径向浮动装置(4)设置于法兰安装板(1)上，所述打磨电机(2)的输出轴与万向节组件(203)一端连接，所述万向节组件(203)另一端与连接杆连接，所述连接杆穿过径向浮动装置(4)，所述连接杆的另一端与打磨工具连接，所述连接杆将所述打磨工具上受到的压力通过连接杆的径向偏离状态传递给径向浮动装置(4)，所述径向浮动装置(4)用于调节设置于连接杆上的打磨工具的径向偏离状态。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于工业机器人的径向浮动打磨装置，其特征在于：包括法兰安装板(1)、打磨电机(2)、万向节组件(203)和径向浮动装置(4)；
所述打磨电机(2)和径向浮动装置(4)设置于法兰安装板(1)上，所述打磨电机(2)的输出轴与万向节组件(203)一端连接，所述万向节组件(203)另一端与连接杆连接，所述连接杆穿过径向浮动装置(4)，所述连接杆的另一端与打磨工具连接，所述连接杆将所述打磨工具上受到的压力通过连接杆的径向偏离状态传递给径向浮动装置(4)，所述径向浮动装置(4)用于调节设置于连接杆上的打磨工具的径向偏离状态。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述万向节组件(203)为双结构万向节，所述双结构万向节包括第一万向节和第二万向节，所述第一万向节和第二万向节采用串接方式连接在一起，所述第一万向节的一端采用键槽夹紧方式与打磨电机(2)输出轴连接，所述第二万向节的另一端采用花键(207)与打磨砂轮(5)的连接杆相连。
3.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述径向浮动装置(4)包括环形外壳(403)、若干气缸(406)和轴承组件；
所述气缸(406)均匀沿径向设置于环形外壳(403)内壁，所述轴承组件设置于环形外壳(403)内壁中心处；所述气缸(406)的活塞杆(407)与轴承组件外侧凹槽接触；所述每个气缸(406)的进气口通过气缸进气口连接气管(405)串联后经环形外壳(403)上的进气口(404)连接气源。
4.如权利要求3所述的装置，其特征在于：所述气缸(406)上设置有用于检测汽缸活塞的位置信号的气缸限位传感器(411)，所述气缸限位传感器(411)将获取的位置信号发送至控制系统进行处理。
5.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述径向浮动装置(4)采用整体密封结构，前后各设有密封盖板(400)，通过安装支架(...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡明华，雷刚，施芸，盛磊，
申请(专利权)人：四川工程职业技术学院，成都飞匠智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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