对轨机构、换轨装置和立体仓储系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种对轨机构、换轨装置和立体仓储系统。该对轨机构用于连接立体仓储系统中的过渡轨道和运行轨道，以供取货装置换轨，该立体仓储系统中平行布置有多条运行轨道，每条运行轨道的一端分别与过渡轨道之间具有大于零的预设距离。该对轨机构包括对接轨座、对接轨道和驱动器，对接轨道包括对接轨道固定段和对接轨道活动段。对接轨道固定段与对接轨座固连，对接轨座用于与换轨装置的车身机架固连；驱动器用于驱动对接轨道活动段相对对接轨道固定段沿轴向往复移动，并且，在移动过程中，对接轨道活动段与对接轨道固定段之间通过连续性轨道连接结构保持轨道连续性。本发明专利技术能够实现对轨，同时又能够保证换轨装置的安全可靠和稳定运行。

Track alignment mechanism, track changing device and three-dimensional storage system

【技术实现步骤摘要】
对轨机构、换轨装置和立体仓储系统
本专利技术涉及仓储物流
，特别涉及一种对轨机构，和一种设置有该对轨机构的换轨装置，以及一种设置有该换轨装置的立体仓储系统。
技术介绍
智能仓储是现代智慧物流的核心技术之一，智能仓库能实现货物自动存取和搬运，实现自动化作业，提高作业效率和仓库空间利用率。在货物自动搬运过程中，有时候需要取货装置(例如取货小车或取货机器人)在不同的轨道上运行。例如，立体仓储系统中并排设置有多条运行轨道，其中一个或部分运行轨道上设置有取货装置，取货装置可沿运行轨道往复移动。当取货装置需要从第一运行轨道切换到第二运行轨道上时，可以通过过渡轨道和换轨装置(例如换轨小车或换轨机器人)实现。其中，过渡轨道与运行轨道交叉布置，换轨装置可沿过渡轨道往复运动，通过换轨装置上设置的对轨机构，可实现取货装置换轨。具体地，请参阅图1，取货装置从第一运行轨道转移到第二运行轨道的换轨过程为：对接轨道02与对接轨座03滑动连接，对接轨座03固定在换轨装置的车身机架上，对接轨道02与对接轨驱动器连接，对接轨驱动器用于驱动对接轨道02，使对接轨道02能够在对接轨座03上往复移动。当换轨装置沿过渡轨道移动至取货装置所在的第一运行轨道01的端部时，对接轨驱动器驱动对接轨道02伸出，以靠近第一运行轨道01且与其对接，此时，取货装置即可从运行轨道01上移动至换轨装置的对接轨道02上；然后，对接轨驱动器驱动对接轨道02缩回，以远离第一运行轨道01(目的是保证换轨装置可沿过渡轨道往复移动，且不受各运行轨道阻挡)；然后，取货装置随换轨装置沿过渡轨道移动至第二运行轨道所在的位置；对接轨道02再次伸出，与第二运行轨道的端部对接，并通过对接轨道02转移到第二运行轨道上。至此取货装置完成换轨。但是，上述对轨机构存在如下缺点：取货装置移动到换轨装置的对接轨道02上时，以及取货装置随换轨装置运行时，可能会在移动过程中产生晃动和摆动。由于对接轨道02与对接轨座03之间为滑动连接，从而，不仅换轨装置在运行过程中难以保持稳定，而且，取货装置的晃动和摆动必然会令对接轨道02相对对接轨座03产生较大的且不同方向的作用力，令对接轨道02和对接轨座03之间存在较大的故障隐患和脱轨危险，即换轨装置存在较大的故障风险，影响运输系统的工作稳定性。而且，即便是将取货装置和换轨装置的车身机架通过顶紧机构固定在一起，对接轨道02与对接轨座03之间的滑动副依然存在较大的脱轨趋势，令换轨装置存在较大的故障隐患。因此，如何实现对轨，同时又能够保证换轨装置的安全可靠和稳定运行，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种新型的对轨机构、换轨装置和立体仓储系统，能够实现对轨，同时又能够保证换轨装置的安全可靠和稳定运行。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种对轨机构，用于连接立体仓储系统中的过渡轨道和运行轨道，以供取货装置换轨，所述立体仓储系统中平行布置有多条所述运行轨道，每条所述运行轨道的一端分别与所述过渡轨道之间具有大于零的预设距离，所述对轨机构包括对接轨座、对接轨道和驱动器，所述对接轨道包括对接轨道固定段和对接轨道活动段，其中：所述对接轨道固定段与所述对接轨座固连，所述对接轨座用于与换轨装置的车身机架固连；所述对接轨道活动段与所述驱动器连接，所述驱动器用于驱动所述对接轨道活动段相对所述对接轨道固定段沿所述对接轨道固定段的轴向往复移动，并且，在移动过程中，所述对接轨道活动段与所述对接轨道固定段之间通过连续性轨道连接结构保持轨道连续性。优选地，在上述对轨机构中，所述连续性轨道连接结构为梳齿结构或伸缩链结构。优选地，在上述对轨机构中，所述对接轨道活动段和所述对接轨座之间滑动连接或滚动连接。优选地，所述对接轨道活动段和所述对接轨座之间通过滑动机构实现滑动连接，所述滑动机构包括：设置在所述对接轨道活动段上的滑块；设置在所述对接轨座上的滑槽，所述滑块与所述滑槽之间滑动连接。优选地，所述对接轨道活动段和所述对接轨座之间通过滚动机构实现滚动连接，所述滚动机构包括：设置在所述对接轨道活动段上的滑块；设置在所述对接轨座上的滑槽，所述滑块与所述滑槽之间通过滚珠实现滚动连接。优选地，在上述对轨机构中，所述滑块固连在所述对接轨道活动段的外侧；和/或，所述驱动器的驱动端与所述滑块连接；和/或，所述驱动器为推杆电机，或直线电机，或气缸，或油缸。优选地，在上述对轨机构中，还包括：用于检测所述对接轨道活动段和运行轨道之间是否对接到位的第一检测装置；和/或，用于检测所述对接轨道活动段和所述对接轨道固定段之间是否恢复到位的第二检测装置。优选地，所述第一检测装置包括设置在所述对接轨道活动段上的对轨定位传感器，以及设置在运行轨道上的感应片；和/或，所述第二检测装置为设置在所述驱动器的驱动端的定位传感器。一种换轨装置，包括车身机架，以及第一对轨机构和第二对轨机构，所述第一对轨机构和所述第二对轨机构分别为如上文中所述的对轨机构，其中：所述第一对轨机构中的驱动器用于驱动所述第一对轨机构中的对接轨道活动段与第一运行单轨对接；所述第二对轨机构中的驱动器用于驱动所述第二对轨机构中的对接轨道活动段与第二运行单轨对接；所述第一运行单轨和所述第二运行单轨平行布置，构成用于供取货装置移动的运行轨道。一种立体仓储系统，包括取货装置、换轨装置、过渡轨道和多条平行布置的运行轨道，其中：所述取货装置可在每条所述运行轨道上往复移动；每条所述运行轨道的一端分别与所述过渡轨道之间具有大于零的预设距离；所述换轨装置可在所述过渡轨道上往复移动，所述换轨装置为如上文中所述的换轨装置；所述换轨装置中的所述对接轨道活动段向远离所述对接轨道固定段的方向移动后，能够与一条所述运行轨道对接，所述取货装置可由所述运行轨道移动到所述换轨装置的所述对接轨道固定段上；所述换轨装置中的所述对接轨道活动段向靠近所述对接轨道固定段的方向移动后，所述对接轨道活动段与所述运行轨道之间的间隙大于零。优选地，在上述立体仓储系统中，所述取货装置为可悬吊设置在所述运行轨道上往复移动的取货机器人；所述换轨装置为可悬吊设置在所述过渡轨道上往复移动的换轨机器人。从上述技术方案可以看出，本专利技术提供的对轨机构，能够实现对轨目的。而且，该对轨机构中，通过对接轨道固定段停靠取货装置，又由于对接轨道固定段与对接轨座固连，对接轨座与换轨装置的车身机架固连，从而，在过渡取货装置时(即取货装置在换轨过程中，或者说是，换轨装置带着取货装置在过渡轨道上运行时)，对接轨道活动段与取货装置不接触，换轨装置的车身机架、对接轨座、对接轨道固定段和取货装置之间不易出现晃动、摇动等不稳定现象，能够保证换轨装置的安全可靠和稳定运行。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对轨机构，其特征在于，所述对轨机构用于连接立体仓储系统中的过渡轨道和运行轨道，以供取货装置换轨，所述立体仓储系统中平行布置有多条所述运行轨道，每条所述运行轨道的一端分别与所述过渡轨道之间具有大于零的预设距离，所述对轨机构包括对接轨座(1)、对接轨道和驱动器，所述对接轨道包括对接轨道固定段(4)和对接轨道活动段(5)，其中：/n所述对接轨道固定段(4)与所述对接轨座(1)固连，所述对接轨座(1)用于与换轨装置的车身机架固连；/n所述对接轨道活动段(5)与所述驱动器连接，所述驱动器用于驱动所述对接轨道活动段(5)相对所述对接轨道固定段(4)沿所述对接轨道固定段(4)的轴向往复移动，并且，在移动过程中，所述对接轨道活动段(5)与所述对接轨道固定段(4)之间通过连续性轨道连接结构保持轨道连续性。/n

【技术特征摘要】
1.一种对轨机构，其特征在于，所述对轨机构用于连接立体仓储系统中的过渡轨道和运行轨道，以供取货装置换轨，所述立体仓储系统中平行布置有多条所述运行轨道，每条所述运行轨道的一端分别与所述过渡轨道之间具有大于零的预设距离，所述对轨机构包括对接轨座(1)、对接轨道和驱动器，所述对接轨道包括对接轨道固定段(4)和对接轨道活动段(5)，其中：
所述对接轨道固定段(4)与所述对接轨座(1)固连，所述对接轨座(1)用于与换轨装置的车身机架固连；
所述对接轨道活动段(5)与所述驱动器连接，所述驱动器用于驱动所述对接轨道活动段(5)相对所述对接轨道固定段(4)沿所述对接轨道固定段(4)的轴向往复移动，并且，在移动过程中，所述对接轨道活动段(5)与所述对接轨道固定段(4)之间通过连续性轨道连接结构保持轨道连续性。


2.根据权利要求1所述的对轨机构，其特征在于，所述连续性轨道连接结构为梳齿结构或伸缩链结构。


3.根据权利要求1所述的对轨机构，其特征在于，所述对接轨道活动段(5)和所述对接轨座(1)之间滑动连接或滚动连接。


4.根据权利要求3所述的对轨机构，其特征在于，所述对接轨道活动段(5)和所述对接轨座(1)之间通过滑动机构实现滑动连接，所述滑动机构包括：
设置在所述对接轨道活动段(5)上的滑块(9)；
设置在所述对接轨座(1)上的滑槽，所述滑块(9)与所述滑槽之间滑动连接。


5.根据权利要求3所述的对轨机构，其特征在于，所述对接轨道活动段(5)和所述对接轨座(1)之间通过滚动机构实现滚动连接，所述滚动机构包括：
设置在所述对接轨道活动段(5)上的滑块(9)；
设置在所述对接轨座(1)上的滑槽，所述滑块(9)与所述滑槽之间通过滚珠实现滚动连接。


6.根据权利要求4或5所述的对轨机构，其特征在于，所述滑块(9)固连在所述对接轨道活动段(5)的外侧；
和/或，所述驱动器的驱动端与所述滑块(9)连接；
和/或，所述驱动器为推杆电机(2)，或直线电机，或气缸，或油缸。


7.根据权利要求1至5任一项所述的对轨机构，其特征在于，还包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：张孟文，张俊，任宇琪，李林子，
申请(专利权)人：深圳市鲸仓科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44