具有料箱到位检测功能的料箱抓取机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种具有料箱到位检测功能的料箱抓取机构，包括可升降的抓手平台以及安装在所述抓手平台上的抓手、对位机构，所述抓手用于抓取或释放料箱，所述对位机构包括设置在所述抓手平台周向的多个对位件，每一所述对位件上设有传感器组，多个所述传感器组用于共同检测所述抓手抓取的所述料箱是否到位。若抓取的料箱已到位，则多个传感器组均能感测到有料，若抓取的料箱未到位，则至少有一个传感器组未能检测到有料。也即，只要有一个传感器组感测到无料，则料箱未到位，当所有传感器组都感测到有料，则表示料箱已到位。则表示料箱已到位。则表示料箱已到位。

【技术实现步骤摘要】
具有料箱到位检测功能的料箱抓取机构


[0001]本技术涉及一种自动仓库装置，特别是涉及一种具有料箱到位检测功能的料箱抓取机构。

技术介绍

[0002]现有的自动密集仓库装置，为了提升仓库的空间利用率，需要将料箱分成多层并堆叠放置，利用取箱机器人实现取放料箱的动作。由于多个料箱直接在竖直方向上堆叠在一起，需要保持上面和下面的料箱在竖直方向上对正，以便于取箱机器人取放料箱。然而，在一些情景下，取箱机器人抓取料箱时不可避免地会出现料箱位置不正或者倾斜、甚至未成功抓取到料箱等情况，而取箱机器人又无法判断料箱是否抓取到位。此时，若取箱机器人贸然释放料箱，将导致位置不正或倾斜的料箱无法以设计好的竖直方向堆叠的方式放置在下层料箱上，甚至可能出现因上层料箱放置不稳而跌落等情况，导致料箱及箱内物品损坏。
[0003]因此，如何实现取箱机器人能够准确判断抓取的料箱是否抓取到位是本领域技术人员亟待解决的问题之一。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提出一种具有料箱到位检测功能的料箱抓取机构，通过设置传感器可准确判断料箱抓取机构抓取的料箱是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有料箱到位检测功能的料箱抓取机构，其特征在于，包括可升降的抓手平台以及安装在所述抓手平台上的抓手、对位机构，所述抓手用于抓取或释放料箱，所述对位机构包括设置在所述抓手平台周向的多个对位件，每一所述对位件上设有传感器组，多个所述传感器组用于共同检测所述抓手抓取的所述料箱是否到位。2.如权利要求1所述的具有料箱到位检测功能的料箱抓取机构，其特征在于，当所述抓手已抓取所述料箱时，所述料箱的各个角部分别贴靠对应的所述对位件的内表面。3.如权利要求2所述的具有料箱到位检测功能的料箱抓取机构，其特征在于，所述对位件形成有对应所述料箱位置的感测区，所述传感器组设于所述感测区。4.如权利要求3所述的具有料箱到位检测功能的料箱抓取机构，其特征在于，所述传感器组设于所述感测区的底部位置。5.如权利要求1
‑
4中任一项所述的具有料箱到位检测功能的料箱抓取机构，其特征在于，每一所述对位件包括垂直延伸部，所述垂直延伸部包括相对垂直连接的第一对位板和第二对位板，所述传感器组包括相互配合的第一传感器和第二传感器，所述第一传感器设于所述第一对位板上，所述第二传感器设于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张孟文，陈晓果，徐英煌，丁克瑶，李林子，
申请(专利权)人：深圳市鲸仓科技有限公司，
类型：新型
国别省市：