单轨式双堆垛机的防撞控制方法、装置及单轨式双堆垛机制造方法及图纸

本公开涉及一种单轨式双堆垛机的防撞控制方法、装置、计算机可读存储介质及单轨式双堆垛机。单轨式双堆垛机的防撞控制方法，包括：确定两台堆垛机的运动信息，以及两台堆垛机之间的距离；根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态。

Anti collision control method and device of monorail double stacker and monorail double stacker

【技术实现步骤摘要】
单轨式双堆垛机的防撞控制方法、装置及单轨式双堆垛机
本公开涉及立体物流仓库
，特别涉及一种单轨式双堆垛机的防撞控制方法、装置、计算机可读存储介质及单轨式双堆垛机。
技术介绍
相关技术中的一种立体仓库，采用单轨式双堆垛机，即在单条轨道上设置两台堆垛机，用于出入库的站台和货架布置在单条轨道的两侧。单轨式双堆垛机工作时，每台堆垛机既可以从站台接货后存放至货架，又可以从货架取货后运送至站台。两台堆垛机同时工作，可以大大提高作业效率，尤其适用于规模较大的立体仓库。如何提升单轨式双堆垛机的防撞安全性，减少安全隐患，是制约其走向大规模应用的关键问题。
技术实现思路
本公开实施例提供了一种单轨式双堆垛机的防撞控制方法、装置、计算机可读存储介质及单轨式双堆垛机，以提升单轨式双堆垛机的防撞安全性，减少安全隐患。根据本公开实施例的一个方面，提供了一种单轨式双堆垛机的防撞控制方法，包括：确定两台堆垛机的运动信息，以及两台堆垛机之间的距离；根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态。在一些实施例中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，包括：当两台堆垛机的运动方向相对，且两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离且不大于初始减速距离时，控制两台堆垛机减速；当两台堆垛机的运动方向相对，且两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，控制两台堆垛机停车。在一些实施例中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，包括：当两台堆垛机同向运动，且两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离且不大于初始减速距离时，控制后方堆垛机减速并保持前方堆垛机的运动状态；当两台堆垛机同向运动，且两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，控制后方堆垛机停车并保持前方堆垛机的运动状态。在一些实施例中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，还包括：在控制后方堆垛机停车后，当两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离时，控制后方堆垛机再次与前方堆垛机同向运动。在一些实施例中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，包括：当其中一台堆垛机停车、另一台堆垛机运动，且两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离且不大于初始减速距离时，控制运动中的堆垛机减速；当其中一台堆垛机停车、另一台堆垛机运动，且两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，控制运动中的堆垛机停车。在一些实施例中，所述的防撞控制方法，还包括：当两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，发出第一报警信息。在一些实施例中，所述的防撞控制方法，还包括：当两台堆垛机的运动方向相背时，保持两台堆垛机的运动状态。在一些实施例中，确定两台堆垛机之间的距离，包括：根据轨道的第一端与相邻的堆垛机之间的距离、轨道的第二端与相邻的堆垛机之间的距离，以及轨道的长度，确定两台堆垛机之间的距离。在一些实施例中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，包括：当轨道的第一端所相邻的堆垛机运动，且轨道的第一端与所相邻的堆垛机之间的距离不变时，和/或，当轨道的第二端所相邻的堆垛机运动，且轨道的第二端与所相邻的堆垛机之间的距离不变时，控制两台堆垛机停车并发出第二报警信息。根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种单轨式双堆垛机的防撞控制装置，包括：确定单元，用于确定两台堆垛机的运动信息，以及两台堆垛机之间的距离；控制单元，用于根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态。根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种单轨式双堆垛机的防撞控制装置，包括：存储器；和耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行前述任一技术方案所述的单轨式双堆垛机的防撞控制方法。根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述任一技术方案所述的单轨式双堆垛机的防撞控制方法。根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种单轨式双堆垛机，包括：单条轨道；设置在轨道上的第一堆垛机和第二堆垛机，第一堆垛机更加靠近轨道的第一端，第二堆垛机更加靠近轨道的第二端；设置在第一堆垛机上的第一激光测距仪，用于检测轨道的第一端与第一堆垛机之间的距离；设置在第二堆垛机上的第二激光测距仪，用于检测轨道的第二端与第二堆垛机之间的距离；控制器，用于根据第一激光测距仪和第二激光测距仪的检测信息，确定出两台堆垛机的运动信息和两台堆垛机之间的距离；及根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态。本公开上述实施例的技术方案，基于两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离进行防撞控制，控制策略更加全面、安全、可靠，可以有效防止急刹发生，提升了单轨式双堆垛机的防撞安全性，减少了安全隐患。通过以下参照附图对本公开的实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：图1为本公开一些实施例单轨式双堆垛机应用于立体仓库示意图；图2为本公开一些实施例单轨式双堆垛机的防撞控制方法流程图；图3a为单轨式双堆垛机的一种运动情形示意图；图3b为单轨式双堆垛机的另一种运动情形示意图；图3c为单轨式双堆垛机的又一种运动情形示意图；图3d为单轨式双堆垛机的再一种运动情形示意图；图3e为单轨式双堆垛机的再一种运动情形示意图；图3f为单轨式双堆垛机的再一种运动情形示意图；图4为本公开一些实施例单轨式双堆垛机的防撞控制装置的框图；图5为本公开另一些实施例单轨式双堆垛机的防撞控制装置的框图；图6为本公开一些实施例计算机系统的框图。应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单轨式双堆垛机的防撞控制方法，包括：/n确定两台堆垛机的运动信息，以及两台堆垛机之间的距离；/n根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种单轨式双堆垛机的防撞控制方法，包括：
确定两台堆垛机的运动信息，以及两台堆垛机之间的距离；
根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态。


2.根据权利要求1所述的防撞控制方法，其中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，包括：
当两台堆垛机的运动方向相对，且两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离且不大于初始减速距离时，控制两台堆垛机减速；
当两台堆垛机的运动方向相对，且两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，控制两台堆垛机停车。


3.根据权利要求1所述的防撞控制方法，其中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，包括：
当两台堆垛机同向运动，且两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离且不大于初始减速距离时，控制后方堆垛机减速并保持前方堆垛机的运动状态；
当两台堆垛机同向运动，且两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，控制后方堆垛机停车并保持前方堆垛机的运动状态。


4.根据权利要求3所述的防撞控制方法，其中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，还包括：
在控制后方堆垛机停车后，当两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离时，控制后方堆垛机再次与前方堆垛机同向运动。


5.根据权利要求1所述的防撞控制方法，其中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，包括：
当其中一台堆垛机停车、另一台堆垛机运动，且两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离且不大于初始减速距离时，控制运动中的堆垛机减速；
当其中一台堆垛机停车、另一台堆垛机运动，且两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，控制运动中的堆垛机停车。


6.根据权利要求2或5所述的防撞控制方法，还包括：当两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，发出第一报警信息。


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【专利技术属性】
技术研发人员：李文灿，李武镇，林庆亮，卢达辉，黄许立，郭天文，章韦伟，苏雅钟，吴少军，邓春宁，陈键，高寿泉，黄维新，
申请(专利权)人：龙岩烟草工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：福建;35