【技术实现步骤摘要】
一种应用于智能仓储的物料夹持装置
本专利技术涉及仓储物料夹持领域，具体为一种应用于智能仓储的物料夹持装置。
技术介绍
随着我国经济的不断发展，生产越来越集中化智能化，这就使得生产效率不断提高，工厂生产的物品、物流中转站的货物、像宜家、世纪联华大型超市的仓库货物，不断的爆发式激增，这就显得人力越来越无能为力，需要机械化设备替代人取放货物，这样才能提高效率，满足社会的需求，物料夹持装置就是智能仓储的其中一部分，为快速的在仓储中取放货物带来了极大的便利。然而目前现有的物料夹持装置，在装置水平旋转方面、竖直方向上的上下摆动方面、不规则物料夹持方面及物料取放过程中滚动方面，在上述四个方面效果都不好，这样会在智能仓储过程中取放物料这一环节产生一些问题：比如说夹持装置的灵活性、物料夹持牢不牢靠、能不能更好的放对位置、快速的取出物料等等，从而影响仓储的工作效率，进而影响效益。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：为了解决在智能仓储过程中取放物料这一环节上，夹持装置的不灵活、物料夹持不牢靠、不能更好的放对位置、不能快速的取出物料等问题，同时现有技术中对大小不同的物料夹持装置的旋转技术方案比较单一，对大小规则不同物料、夹持过程中空间比较小、夹持装置运动过程中遇到障碍物需夹持臂具有一定灵活性才能绕过等夹持臂技术方案比较单一，针对上述问题本专利技术提供了一种应用于智能仓储的物料夹持装置。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种应用于智能仓储的物料夹持装置，包括上下摆动组件(1)、左右物料夹持臂(2...
【技术保护点】
1.一种应用于智能仓储的物料夹持装置，包括上下摆动组件(1)、左右物料夹持臂(2)、物料上下支撑滚动部(3)、旋转组件(4)及升降支撑管(5)；/n所述上下摆动组件(1)包括摆动驱动马达(11)、摆动主动轮(12)、摆动从动轮(13)、摆动转轴(14)、摆动监测编码器(15)、摆动组件左右支撑固定板(16)及主支撑管(17)；/n所述左右物料夹持臂(2)包括左物料夹持臂(21)和右物料夹持臂(22)，所述左物料夹持臂(21)包括左动力马达(211)、左动力小齿轮(212)、左主同步带(213)、左动力大齿轮(214)、左臂下夹板(215)、左臂下夹板驱动齿轮(216)、左头部驱动滑轮(217)、左臂上夹板(218)、左臂上夹板驱动齿轮(219)、左上同步带(2101)、左中部中转大滑轮(2102)、左中部中转小滑轮(2103)、左下同步带(2104)、左尾部皮带滑轮(2105)、左上夹持滚轮(2106)、左下夹持滚轮(2107)、左头轴(2108)、左中轴(2109)及左尾轴(2110)；/n所述右物料夹持臂(22)包括右动力马达(220)、多行星变速箱(221)、枢轴传感器小齿轮(2...
【技术特征摘要】
1.一种应用于智能仓储的物料夹持装置，包括上下摆动组件(1)、左右物料夹持臂(2)、物料上下支撑滚动部(3)、旋转组件(4)及升降支撑管(5)；
所述上下摆动组件(1)包括摆动驱动马达(11)、摆动主动轮(12)、摆动从动轮(13)、摆动转轴(14)、摆动监测编码器(15)、摆动组件左右支撑固定板(16)及主支撑管(17)；
所述左右物料夹持臂(2)包括左物料夹持臂(21)和右物料夹持臂(22)，所述左物料夹持臂(21)包括左动力马达(211)、左动力小齿轮(212)、左主同步带(213)、左动力大齿轮(214)、左臂下夹板(215)、左臂下夹板驱动齿轮(216)、左头部驱动滑轮(217)、左臂上夹板(218)、左臂上夹板驱动齿轮(219)、左上同步带(2101)、左中部中转大滑轮(2102)、左中部中转小滑轮(2103)、左下同步带(2104)、左尾部皮带滑轮(2105)、左上夹持滚轮(2106)、左下夹持滚轮(2107)、左头轴(2108)、左中轴(2109)及左尾轴(2110)；
所述右物料夹持臂(22)包括右动力马达(220)、多行星变速箱(221)、枢轴传感器小齿轮(222)、枢轴传感器大齿轮(223)、夹臂运动信息收集编码器(224)、右臂主动轮(225)、右臂从动轮(226)、右头轴(227)、右臂上夹板驱动齿轮(228)、右臂上夹板(229)、右头部驱动滑轮(2210)、右臂下夹板驱动齿轮(2211)、右臂下夹板(2212)、右中部中转大滑轮(2213)、右中轴(2214)、右中部中转小滑轮(2215)、右尾部皮带滑轮(2216)、右尾轴(2217)、右上夹持滚轮(2218)、右上钳口逆止器(2219)、右下钳口逆止器(2220)、右下夹持滚轮(2221)、右上逆止垫片(2222)、右中逆止垫片(2223)及右下逆止垫片(2224)；
所述物料上下支撑滚动部(3)包括左物料上下支撑滚动部(31)、右物料上下支撑滚动部(32)、上滚筒(33)及下滚筒(34)，所述左物料上下支撑滚动部(31)包括左侧支撑板(311)、上下支撑滚动驱动马达(312)、驱动马达支撑固定板(313)、马达动力齿轮(314)、上部中转大滚轮(315)、上部中转小滚轮(316)、上部端部滚轮(317)、下部中转部侧滚轮(318)、下部中转传动主动轮(319)、下部中转传动从动轮(3101)、下部中转主动滚轮(3102)、下部端部从动滚轮(3103)、左上中轴(3104)及上部中转部侧滚轮(3105)，所述右物料上下支撑滚动部(32)包括右侧支撑板(321)、上滚筒预留接口(322)及下滚筒预留接口(323)；
所述旋转组件(4)包括左马达、右马达、下承重支撑板(41)、中承重支撑板(42)、上承重支撑板(43)及转轴(44)，所述左右马达与下承重支撑板(41)下板面连接，所述下承重支撑板(41)设有左马达皮带轮(411)、右马达皮带轮(412)、前皮带大轮(413)及后皮带大轮(414)，左马达皮带轮(411)与右马达皮带轮(412)分别通过同步带与前皮带大轮(413)和后皮带大轮(414)实现传动配合，所述中承重支撑板(42)包括前大齿轮(421)、中小齿轮(422)、中大齿轮(423)、后小齿轮(424)及旋转编码器组件(425)，前大齿轮(421)与前皮带大轮(413)在同一轴上且设置于中承重支撑板(42)上方一定距离形状扁大，后小齿轮(424)与后皮带大轮(414)在同一轴上且设置于中承重支撑板(42)上方形状长圆柱形，所述中小齿轮(422)和中大齿轮(423)设置于后前大齿轮(421)与后小齿轮(424)中间，中小齿轮(422)与前大齿轮(421)啮合，中大齿轮(423)与后小齿轮(424)啮合，中小齿轮(422)与中大齿轮(423)同轴且在上方，此轴通过法兰轴承连接于中承重支撑板(42)与上承重支撑板(43)上，所述旋转编码器组件(425)包括旋转编码器(4251)、轴(4252)、轴环(4253)及扁齿轮b(4254)，所述旋转编码器(4251)固定于中承重支撑板(42)上，所述轴(4252)上从上到下依次设有扁齿轮b(4254)、轴环(4253)及旋转编码器(4251)，所述上承重支撑板(43)包括支撑转盘(431)、上衬套(432)、扁齿轮a(433)及下衬套(434)；
所述旋转组件上的所述上承重支撑板(43)连接于升降支撑管(5)上管口上，所述旋转组件上的所述下承重支撑板(41)连接于升降支撑管(5)的内壁上，所述上下摆动组件(1)通过其上所述摆动组件左右支撑固定板(16)固定连接于所述支撑转盘(431)上，所述主支撑管(17)通过其上的耳环及轴承连接于所述摆动转轴(14)上，所述左右物料夹持臂(2)上的所述左物料夹持臂(21)和右物料夹持臂(22)的尾部分别连接于所述主支撑管(17)，所述物料上下支撑滚动部(3)上的所述左物料上下支撑滚动部(31)和右物料上下支撑滚动部(32)通过各自上的所述左侧支撑板(311)和右侧支撑板(321)固定连接于所述主支撑管(17)的左右两端，所述上滚筒(33)和下滚筒(34)分别用于左侧支撑板(311)和右侧支撑板(321)之间的上下端部连接。
2.根据权利要求1所述的一种应用于智能仓储的物料夹持装置，其特征在于：所述支撑转盘(431)、上衬套(432)、扁齿轮a(433)、下衬套(434)及前大齿轮(421)依次从上往下排列通过三根螺栓连接成一体，所述转轴(44)上从上往下依次连接有支撑转盘(431)、上衬套(432)、扁齿轮a(433)、下衬套(434)、前大齿轮(421)、中承重支撑板(42)、中承重支撑板(42)、前皮带大轮(413)及下承重支撑板(41)，与转轴(44)的连接都通过法兰轴承实现连接，所述支撑转盘(431)在上衬套(432)的支撑下略高于上承重支撑板(43)便于其自身转动，所述旋转编码器(4251)通过扁齿轮b(4254)与扁齿轮a(433)的啮合运动来监测支撑转盘(431)运动情况，所述支撑转盘(431)动力来自两方面；1、左马达—左马达皮带轮(411)—同步带—前皮带大轮(413)—转轴(44)—支撑转盘(431)，这是支撑转盘(431)主要动力，2、右马达—右马达皮带轮(412)—同步带—后皮带大轮(414)—轴—后小齿轮(424)—中大齿轮(423)—中小齿轮(422)—前大齿轮(421)—转轴(44)—支撑转盘(431)，此部分的功能是实现了支撑转盘的变速，也可当做备用动力；
所述上承重支撑板(43)固定连接于升降支撑管(5)上管口上，下承重支撑板(41)固定连接于升降支撑管(5)的内壁上，承重支撑板大小：上承重支撑板(43)＞下承重支撑板(41)＞中承重支撑板(42)，所述上承重支撑板(43)中部的左右端通过支撑柱与中承重支撑板(42)连接，所述上承重支撑板(43)尾部通过两根长支撑柱与下承重支撑板(41)连接，中承重支撑板(42)前端通过两根支撑柱与下承重支撑板(41)连接，下承重支撑板(41)中部通过左右马达皮带轮上的轴连接支撑中承重支撑板(42)，转轴连接于上中下支撑板的前部，轴与各支撑板的连接都通过法兰轴承实现，分三层支撑板的作用是对整个夹持装置给予的压力进行分压；
所述上承重支撑板(43)和下承重支撑板(41)是成五边形状，便于夹持装置在旋转过程中能顺滑不会与支撑板产生干涉，上承重支撑板(43)把支撑柱设置于中部和后部，中承重支撑板(42)把支撑柱设置于前部与中部，也就是说两者前后错开式设置支撑柱，这样设置的目的：1、整个夹持装置主体是固定于上承重支撑板(43)前部的支撑转盘(431)上，也就说夹持装置施力于上承重支撑板(43)前部，上承重支撑板(43)类似于悬臂梁自身会产生一个回弹力再加上夹持装置整体的重心位于后部，这样能保持比较好的动态平衡，2、夹持装置施加的力能在上承重支撑板(43)、中承重支撑板(42)和下承重支撑板(41)内部自我消化，上承重支撑板(43)前部受力对中承重支撑板(42)中部产生压力，对下承重支撑板(41)后部就产生拉力，中承重支撑板(42)中部两根轴产生的拉力能抵消上承重支撑板(43)通过中部两根支撑柱施加的压力，上承重支撑板(43)通过后部两根支撑柱对下承重支撑板(41)后部产生拉力由两者之间连接的轴进行抵消，这样通过支撑柱和轴的设置保证了夹持装置在运动过程中施加给上中下承重支撑板上的力能在三者内部间抵消掉，保证了夹持装置物料夹持运动中的稳定性。
3.根据权利要求1所述的一种应用于智能仓储的物料夹持装置，其特征在于：所述摆动组件左右支撑固定板(16)开有通口，从左往右依次是摆动主动轮(12)、多行星变速箱及摆动驱动马达(11)，三者通过轴连接成一体从右往左横着装入所述摆动组件左右支撑固定板(16)的口上，此轴的左端部用轴承和编码器安装板进行封装，并用两根螺栓左右将编码器安装板固定于摆动组件左右支撑固定板(16)的左支撑板上，多行星变速箱刚好套置于所述摆动组件左右支撑固定板(16)口上，摆动主动轮(312)位于所述摆动组件左右支撑固定板(16)的左侧，摆动驱动马达(311)位于所述摆动组件左右支撑固定板(16)的右侧，所述摆动从动轮(13)位于摆动主动轮(12)上方且两者之间通过啮合运动实现旋转运动的传递，所述摆动转轴(14)上依次从左往右设置有摆动监测编码器(15)、编码器安装板的上端、轴环、主支撑管(17)左耳环、摆动从动轮(13)、摆动组件左右支撑固定板(16)及主支撑管(17)右耳环，摆动主动轮(12)带动摆动从动轮(13)转动，从而使得摆动转轴(14)跟着摆动从动轮(13)一起转动，最终带动主支撑管(17)上的左右耳环转动实现主支撑管(17)的摆动，摆动监测编码器(15)监测并反馈摆动转轴(314)的运动信息，主支撑管(17)在摆动转轴(14)的带动下能旋转240°不产生干涉，所述主支撑管(17)前部开有成左右对称的开口形如和状，此形状便于安装、对左物料夹持臂(21)和右物料夹持臂(22)尾部固定支撑从而对左右夹持臂整体起到支撑、左物料夹持臂(21)和右物料夹持臂(22)左右张开时不会产生干涉，多行星变速箱(221)固定于主支撑管(17)上，多行星变速箱(221)下方固定连接右动力马达，右动力马达是位于接近主支撑管(17)右端末尾的下方其输出的动力是向上的。
4.根据权利要求1所述的一种应用于智能仓储的物料夹持装置，其特征在于：所述多行星变速箱(221)上方连有枢轴传感器小齿轮(222)，枢轴传感器小齿轮(222)上设有右臂主动轮两者之间设有垫圈，从右动力马达(220)处连出一根轴，轴上依次连有多行星变速箱(221)、枢轴传感器小齿轮(222)、垫圈、右臂主动轮(225)及轴环，枢轴传感器大齿轮(223)与枢轴传感器小齿轮(222)啮合配合位于其左侧，夹臂运动信息收集编码器(224)通过固定座设置于主支撑管(17)上，夹臂运动信息收集编码器(224)位于枢轴传感器大齿轮(223)下方，两者之间通过轴连接并设有垫片，枢轴传感器大齿轮(223)上方设有轴环，夹臂运动信息收集编码器(224)的作用就是通过监测右动力马达传递到枢轴传感器小齿轮(222)进而传到枢轴传感器大齿轮(223)上的旋转信息来实现控制右物料夹持臂(22)的动作，右臂主动轮(225)通过同步带将旋转运动传递给右臂从动轮(226)，右臂从动轮(226)下方设有右臂上夹板驱动齿轮(228)，两者之间用三根螺栓连接同时也在同一根轴...
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