医疗注射控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种医疗注射控制方法及装置，所述方法包括：控制注射器的针头插入患者体内，实时检测针头插入患者体内的深度；若所述深度在指定位置的预设范围内，控制注射器的针筒向所述针头压入药水，并实时检测针头注射出药水到患者体内的压强值；若所述压强在设定范围之内，在针筒内的药水注射完设定量时，生成拔针拉力值，控制机械手按照所述拔针拉力值对应的力度拔出所述针头。在针头插入患者体内的过程中，可以通过第一传感器实时检测针头给患者施加的压力值，并可以实时提示和调节针头给患者施加的压力值，在调节针头给患者的神经压迫减小疼痛感的同时，提高注射的准确性和注射效果，使得用户体验好，同时提高治疗的有效性，效果好。

Medical injection control method and device

【技术实现步骤摘要】
医疗注射控制方法及装置
本专利技术涉及医疗
，具体而言，涉及一种医疗注射控制方法及装置。
技术介绍
在治疗过程中，在给病患注射药水过程中，需要讲注射器的针头插入患者体内，然后向患者体内注入药水。常常在给患者注射药水时，由于针头插入的压力不均或者压力过大，超过了患者神经压迫承受的力度，或者以及因为针头插入的深度不准确而直接进行注射，导致患者觉得疼痛不适，比如小孩接种疫苗时会因为疼痛哭，甚至很多成人都会承受不了针头施加到自身的压力而感到疼痛难受。虽然这种疼痛是短暂的，但是，很多人会因为注射的疼痛而害怕接受注射器注射相关的医疗治疗，如此对患者的治疗有非常不利的影响。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了医疗注射控制方法及装置，用以解决现有技术中存在的上述问题本专利技术实施例提供了一种医疗注射控制方法，包括：控制注射器的针头插入患者体内，实时检测针头插入患者体内的深度；若所述深度在指定位置的预设范围内，控制注射器的针筒向所述针头压入药水，并实时检测针头注射出药水到患者体内的压强值；若所述压强在设定范围之内，在针筒内的药水注射完设定量时，生成拔针拉力值，控制机械手按照所述拔针拉力值对应的力度拔出所述针头。可选的，所述方法还包括：在将注射器的针头插入患者体内的过程中，实时检测针头给患者施加的压力值。可选的，所述方法还包括：根据所述压强值和所述压力值，生成提示信息。可选的，所述提示信息包括调节注射药水的压强信息和调节针头给患者施加的压力信息；所述根据所述压强值和所述压力值，生成提示信息，包括：判断所述压强值是否在第一预设范围内，以及判断所述压力值是否在第二预设范围内；若所述压强值不在第一预设范围内，生成调节注射药水的压强信息；若所述压力值不在第二预设范围内；生成调节针头给患者施加的压力信息。可选的，所述提示信息包括操作准确信息和调大压强值信息或者调小压强值的信息；所述根据所述压强值和所述压力值，生成提示信息，还包括：若所述压强值在第一预设范围内，且所述压力值在第二预设范围内，判断所述压强值和所述压力值是否满足下述公式(1)，若是满足公式(1)，生成操作准确信息；若是不满足，判断所述压强值和所述压力值是否满足下述公式(2)；若不满足公式(2)，生成调大压强值信息或者调小压强值的信息；其中，x表示压力值，y表示压强值。本专利技术实施例还提供了一种医疗注射控制装置，包括：控制模块，用于控制注射器的针头插入患者体内；深度检测模块，用于实时检测针头插入患者体内的深度；检测模块，用于若所述深度在指定位置的预设范围内，控制注射器的针筒向所述针头压入药水，并实时检测针头注射出药水到患者体内的压强值；拉力生成模块，用于若所述压强在设定范围之内，在针筒内的药水注射完设定量时，生成拔针拉力值；控制模块还用于，控制机械手按照所述拔针拉力值对应的力度拔出所述针头。可选的，所述装置还包括：压力检测模块，用于在将注射器的针头插入患者体内的过程中，实时检测针头给患者施加的压力值。可选的，所述装置还包括：提示处理模块，用于根据所述压强值和所述压力值，生成提示信息。可选的，所述提示信息包括调节注射药水的压强信息和调节针头给患者施加的压力信息；所述提示处理模块还用于：判断所述压强值是否在第一预设范围内，以及判断所述压力值是否在第二预设范围内；若所述压强值不在第一预设范围内，生成调节注射药水的压强信息；若所述压力值不在第二预设范围内；生成调节针头给患者施加的压力信息。可选的，所述提示信息包括操作准确信息和调大压强值信息或者调小压强值的信息；所述提示处理模块还用于：若所述压强值在第一预设范围内，且所述压力值在第二预设范围内，判断所述压强值和所述压力值是否满足下述公式(1)，若是满足公式(1)，生成操作准确信息；若是不满足，判断所述压强值和所述压力值是否满足下述公式(2)；若不满足公式(2)，生成调大压强值信息或者调小压强值的信息；其中，x表示压力值，y表示压强值。相较于现有技术，本专利技术实施例达到的有益效果如下：本专利技术实施例提供了一种医疗注射控制方法及装置，所述方法包括：控制注射器的针头插入患者体内，实时检测针头插入患者体内的深度；若所述深度在指定位置的预设范围内，控制注射器的针筒向所述针头压入药水，并实时检测针头注射出药水到患者体内的压强值；若所述压强在设定范围之内，在针筒内的药水注射完设定量时，生成拔针拉力值，控制机械手按照所述拔针拉力值对应的力度拔出所述针头。在针头插入患者体内的过程中，可以通过第一传感器实时检测针头给患者施加的压力值，并可以实时提示和调节针头给患者施加的压力值，在调节针头给患者的神经压迫减小疼痛感的同时，提高注射的准确性和注射效果，使得用户体验好，同时提高治疗的有效性，效果好。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种医疗注射控制方法流程图。图2是本专利技术实施例提供的一种机器人注射器200的结构示意图。图3是图2中囊箱150与压力活动板160之间的连接结构示意图。图4是本专利技术实施例提供的一种医疗注射控制300的方框结构示意图。图中标记：机器人注射器200；针筒210；针头220；第一传感器230；处理装置240；注射压力发生部211；药水腔212；压力检测腔213；针头注射液出口221；针头注射液入口222；筒注射口214；显示屏241；医疗机器人传感器100；摄像头110；处理器120；压力探头130；气囊140；囊箱150；压力活动板160；气压传感器170；拍摄罩180；保护罩190；滑动槽151；凸起161；滚珠槽152；滚珠153；医疗机器人传感器100；摄像头110；处理器120；压力探头130；气囊140；囊箱150；压力活动板160；气压传感器170；拍摄罩180；保护罩190；滑动槽151；凸起161；滚珠槽152；滚珠153；医疗注射控制装置300；控制模块310；深度检测模块320；检测模块330；拉力生成模块340。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术作详细的说明。实施例本专利技术实施例提供了一种医疗注射控制方法，应用于机器人。如图1所示，本专利技术实施例包括：S101：控制注射器的针头插入患者体内，实时检测针头插入患者体内的深度。S102：若所述深度在指定位置的预设范围内，控制注射器的针筒向所述针头压入药水，并实时检测针头注射出药水到患者体内的压强值。S103：若所述压强在设定范围之内，在针筒内的药水注射完设定量时，生成拔针拉力值，控制机械手按照所述拔针拉力值对应的力度拔出所述针头。通过采用以上方案，在针头插入患者体内的过程中，可以通过第一传感器实时检测针头给患者施加的压力值，并可以实时提示和调节针头给患者施加的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医疗注射控制方法，其特征在于，包括：/n控制注射器的针头插入患者体内，实时检测针头插入患者体内的深度；/n若所述深度在指定位置的预设范围内，控制注射器的针筒向所述针头压入药水，并实时检测针头注射出药水到患者体内的压强值；/n若所述压强在设定范围之内，在针筒内的药水注射完设定量时，生成拔针拉力值，控制机械手按照所述拔针拉力值对应的力度拔出所述针头。/n

【技术特征摘要】
1.一种医疗注射控制方法，其特征在于，包括：
控制注射器的针头插入患者体内，实时检测针头插入患者体内的深度；
若所述深度在指定位置的预设范围内，控制注射器的针筒向所述针头压入药水，并实时检测针头注射出药水到患者体内的压强值；
若所述压强在设定范围之内，在针筒内的药水注射完设定量时，生成拔针拉力值，控制机械手按照所述拔针拉力值对应的力度拔出所述针头。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在将注射器的针头插入患者体内的过程中，实时检测针头给患者施加的压力值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述压强值和所述压力值，生成提示信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述提示信息包括调节注射药水的压强信息和调节针头给患者施加的压力信息；所述根据所述压强值和所述压力值，生成提示信息，包括：
判断所述压强值是否在第一预设范围内，以及判断所述压力值是否在第二预设范围内；
若所述压强值不在第一预设范围内，生成调节注射药水的压强信息；
若所述压力值不在第二预设范围内；生成调节针头给患者施加的压力信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述提示信息包括操作准确信息和调大压强值信息或者调小压强值的信息；
所述根据所述压强值和所述压力值，生成提示信息，还包括：
若所述压强值在第一预设范围内，且所述压力值在第二预设范围内，判断所述压强值和所述压力值是否满足下述公式(1)，若是满足公式(1)，生成操作准确信息；若是不满足，判断所述压强值和所述压力值是否满足下述公式(2)；若不满足公式(2)，生成调大压强值信息或者调小压强值的信息；






其中，x表示压力值，y表示压强值。


6.一种医疗注射控制装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：姜通渊，
类型：发明
国别省市：四川;51