【技术实现步骤摘要】
医疗机器人压力检测方法及医疗机器人
本专利技术涉及医疗
，具体而言，涉及一种医疗机器人压力检测方法及医疗机器人。
技术介绍
现有技术中，医疗领域主要通过医用压力传感器检测给患者的生命体征或者给患者施加的压力，主要是通过传感器中的检测传感器感触材料构的形变量，从而检测得到所需检测的压力值。但是，现有技术中，检测得到的感触材料(例如橡胶、弹簧)的形变系数是不够准确的，在储量压力时，也难以准确出感触材料打形变量，因而检测的压力并不准确，导致机器人手术失败率高或者手术效果差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种医疗机器人压力检测方法及医疗机器人，用以解决现有技术中存在的上述问题。本专利技术实施例提供了一种医疗机器人压力检测方法，摄像头与处理器连接，气囊用于感触被测物受到的压力，摄像头用于拍摄气囊的形变量，所述方法包括：在接收到拍摄指令时，控制摄像头拍摄气囊得到气囊图像；根据所述气囊图像获得气囊的轮廓；基于所述气囊的轮廓和预设气囊轮廓，获得气囊的形变面积；
【技术保护点】
1.一种医疗机器人压力检测方法，其特征在于，摄像头与处理器连接，气囊用于感触被测物受到的压力，摄像头用于拍摄气囊的形变量，所述方法包括：/n在接收到拍摄指令时，控制摄像头拍摄气囊得到气囊图像；/n根据所述气囊图像获得气囊的轮廓；/n基于所述气囊的轮廓和预设气囊轮廓，获得气囊的形变面积；/n将所述形变面积输入第一压力检测模型中，以所述第一压力检测模型的输出作为所述被测物受到的压力值；其中，所述第一压力检测模型为：/n
【技术特征摘要】
1.一种医疗机器人压力检测方法，其特征在于，摄像头与处理器连接，气囊用于感触被测物受到的压力，摄像头用于拍摄气囊的形变量，所述方法包括：
在接收到拍摄指令时，控制摄像头拍摄气囊得到气囊图像；
根据所述气囊图像获得气囊的轮廓；
基于所述气囊的轮廓和预设气囊轮廓，获得气囊的形变面积；
将所述形变面积输入第一压力检测模型中，以所述第一压力检测模型的输出作为所述被测物受到的压力值；其中，所述第一压力检测模型为：
其中，F表示所述被测物受到的压力值，ΔS表示气囊的形变面积，G1表示压力探头的重量，压力探头用于连接气囊与被测物，G2表示气囊的重量，r表示气囊的形变系数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括将所述形变面积输入第二压力检测模型中，以所述第二压力检测模型的输出作为所述被测物受到的压力值；
所述第二压力检测模型为：
其中，G3表示压力活动板的重量，压力活动板用于支撑所述气囊。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，气压传感器和气囊设置在囊箱内，所述气压传感器用于检测所述囊箱内的压强，所述方法还包括所述处理器根据所述压强和所述气囊的形变面积，确定所述被测物所受到的压力值，具体为：
将所述压强、所述气囊的形变面积输入第三压力检测模型，以所述第三压力检测模型的输出作为被测物所受到的压力值，所述第三压力检测模型为：
其中，S2表示气囊发生形变后气囊在所述囊箱的顶部的投影面积，a＝0.3，b＝0.7,P1表示所述压强，P表示大气压强。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述气囊图像有多张，多张气囊图像的拍摄视角相同，多张所述气囊图像的拍摄时间相邻；根据所述气囊图像获得气囊的轮廓，包括：
在每张所述气囊图像中识别出所述气囊，并获得每张所述气囊图像中气囊的边缘；
随机抽取一个气囊的边缘作为目标轮廓；
计算同一视角下其余的气囊的边缘到目标轮廓的距离，每个其余的气囊的边缘对应一个距离，多个气囊的边缘对应多个距离；<...
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