外科手术辅助机器人器械系统技术方案

本发明专利技术公开了一种外科手术辅助机器人器械系统，包括动力部、无菌分隔器和器械，所述动力部包括至少一个动力组；所述动力组包括电机；所述电机连接有减速器；所述减速器的输出轴上套装有伸缩式的输出法兰；所述输出法兰可与所述无菌分隔器的过渡法兰插接；所述过渡法兰可与所述器械的输入法兰插接；所述输出法兰、过渡法兰和输入法兰的数量和位置相对应。本发明专利技术为力反馈的实现提供了机械条件，实现了直感操作，极大的增加了手术操作的安全性能，并提高了设备的整体安全性能，稳定性好，运动精度高，机构可靠性高，操作简便，制造简单，维护方便。

【技术实现步骤摘要】
外科手术辅助机器人器械系统
本专利技术涉及一种驱动结构，特别是涉及一种用于外科手术辅助机器人器械的驱动结构。
技术介绍
进行微创手术的医疗机器人，通过固定在机器人关节末端的器械对患者进行手术操作，如CN107951565A公开的腹腔镜手术机器人。具体而言，器械的爪部为夹钳或剪刀等部件，这些部件通过钢丝控制操作。由于机器人的特定构造和手术的特点，这些器械的爪部需设置于一细长杆的末端，控制爪部的钢丝通过细长杆的空腔。在手术时，长杆的前部深入到患者腹腔内进行手术操作，因此，这就要求医生能够准确感知手术的整个过程，使器械与肌肉组织产生的力，真实地反映在主刀医生的手上，使医生操作器械在抓起肌肉组织、推开肌肉组织、夹起肌肉组织等动作的过程中，不会因为力大了而产生肌肉组织的破坏，从而使手术控制更精准，能够准确掌握手术动作轻重。但是，在现有技术中，由于器械的传动环节过多，传动距离远，因此传动的摩擦点多，而这使得手术时难以将器械末端的受力反馈给医生。因此本领域技术人员致力于开发一种传动结构简单、传动摩擦小的外科手术辅助机器人器械系统。...

【技术保护点】
1.一种外科手术辅助机器人器械系统，包括动力部、无菌分隔器和器械，其特征是：/n所述动力部包括至少一个动力组；所述动力组包括电机；所述电机连接有减速器；所述减速器的输出轴上套装有伸缩式的输出法兰；/n所述输出法兰可与所述无菌分隔器的过渡法兰插接；所述过渡法兰可与所述器械的输入法兰插接；/n所述输出法兰、过渡法兰和输入法兰的数量和位置相对应。/n

【技术特征摘要】
1.一种外科手术辅助机器人器械系统，包括动力部、无菌分隔器和器械，其特征是：
所述动力部包括至少一个动力组；所述动力组包括电机；所述电机连接有减速器；所述减速器的输出轴上套装有伸缩式的输出法兰；
所述输出法兰可与所述无菌分隔器的过渡法兰插接；所述过渡法兰可与所述器械的输入法兰插接；
所述输出法兰、过渡法兰和输入法兰的数量和位置相对应。


2.如权利要求1所述的外科手术辅助机器人器械系统，其特征是：所述输出法兰、过渡法兰和输入法兰上设置有可配合的凸包和缺口。


3.如权利要求1所述的外科手术辅助机器人器械系统，其特征是：所述减速器包括减速输出轴和至少一根减速中间轴；所述减速输出轴、中间轴和电机的输出轴通过同步带或钢丝传动。


4.如权利要求3所述的外科手术辅助机器人器械系统，其特征是：所述电机的安装座上固定有减速器的输出轴安装座；
所述输出轴安装座上一体设置有轴承安装轴；所述轴承安装轴上套装有第一减速轴承和第二减速轴承；所述第一减速轴承和第二减速轴承通过衬套间隔设置；
所述第一减速轴承和第二减速轴承的外圈配合所述减速输出轴；所述第一减速轴承的上端面通过所述减速输出轴内腔的台阶定位；所述第二减速轴承的下端面通过设置于所述减速输出轴内腔的卡圈定位；
所述输出法兰设置于所述减速输出轴的上端；
所述减速输出轴上设置有第一弹簧座；所述输出法兰套装于所述减速输出轴的上端，并设置有第二弹簧座；所述第一弹簧座与第二弹簧座之间设置有套装的弹簧；
所述输出法兰的内壁固定有限位销；所述减速输出轴上设置有与所述限位销配合的限位滑槽；所述限位销穿过所述限位滑槽；
所述第一减速轴承的上端面设置有端盖；所述端盖通过螺钉与所述轴承安装轴旋合连接；
所述输出轴安装座的下部具有容纳电机输出轴和同步带或钢丝传动的空间；所述电机输出轴和减速输出轴的轴心线重合。


5.如权利要求3或4所述的外科手术辅助机器人器械系统，其特征是：
所述动力部包括四个动力组；四个动力组呈矩形并列；连接减速中间轴和减速输出轴的各同步带或钢丝的中心线通过各电机输出轴线的几何中心；
连接减速输出轴、中间轴和电机输出轴的各同步带或钢丝的长度相等。


6.如权利要求5所述的外科手术辅助机器人器械系统，其特征是：
各减速器仅设置一根减速中间轴；各所述减速中间轴设置于减速器座上；
电机安装座上设置有多个与所述减速器座对应的螺孔；所述减速器座上相对设置有两个可与所述螺孔螺栓连接的连接支耳；所述连接支耳上设置有腰形孔。


7.如权利要求1所述的外科手术辅助机器人器械系统，其特征是：所述无菌分隔器包括上隔板和下隔板；所述上隔板和下隔板对应设置有容纳所述过渡法兰的空腔；所述空腔的内径大于所述过渡法兰的外径；
所述上隔板在所述空腔的上端设置有第一轴向限位凸台；所述下隔板在所述空腔的下端设置有第二轴向限位凸台；所述过渡法兰的外表面设置有与所述第一轴向限位凸台和第二轴向限位凸台对应的第三轴向限位凸台。


8.如权利要求1所述的外科手术辅助机器人器械系统，其特征是：所述无菌分隔器包括上隔板和下隔板；所述上隔板上的两个边缘相对设置两个上卡扣座；所述上卡扣座上通过销轴和套装于销轴上的扭簧设置有上卡扣；所述上卡扣上设置有第一卡位凸缘；所述器械的器械盒上设置有与所述第一卡位凸缘对应的第二卡位凸缘。


9.如权利要求1所述的外科手术辅助机器人器械系统，其特征是：所述无菌分隔器包括上隔板和下隔板；所述下隔板的两侧均设置有下卡扣座；所述下隔板与所述动力组连接的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王了，胡江，
申请(专利权)人：重庆金山医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50