器械传动离合结构、方法及手术辅助机器人器械系统技术方案

本发明专利技术公开了一种器械传动离合结构及传动离合方法，其中传动离合结构包括套装于减速器输出轴上的伸缩式的输出法兰；输出法兰可与无菌分隔器的过渡法兰插接；过渡法兰可与器械的输入法兰插接。输出法兰、过渡法兰和输入法兰上设置有可配合的凸包和缺口。本发明专利技术结构简单、机构运动可靠、操作性极好；动力通过无菌分隔器时，无摩擦产生，便于器械力反馈的实现。

The structure and method of instrument drive clutch and the instrument system of operation assistant robot

【技术实现步骤摘要】
器械传动离合结构、方法及手术辅助机器人器械系统
本专利技术涉及一种离合结构，特别是涉及一种用于外科手术辅助机器人器械的离合结构。
技术介绍
进行微创手术的医疗机器人，通过固定在机器人关节末端的器械对患者进行手术操作，如CN107951565A公开的腹腔镜手术机器人。具体而言，器械的操作部为夹钳或剪刀等部件，这些部件通过钢丝控制操作。由于机器人的特定构造和手术的特点，这些器械的操作部需设置于一细长杆的末端，控制操作部的钢丝通过细长杆的空腔。在手术时，长杆的前部深入到患者腹腔内进行手术操作，因此，这就要求医生能够准确感知手术的整个过程，使器械与肌肉组织产生的力，真实地反映在主刀医生的手上，使医生操作器械在抓起肌肉组织、推开肌肉组织、夹起肌肉组织等动作的过程中，不会因为力大了而产生肌肉组织的破坏，从而使手术控制更精准，能够准确掌握手术动作轻重。但是，在现有技术中，由于器械的传动环节过多，传动距离远，因此传动的摩擦点多，而这使得手术时难以对器械末端的受力反馈给医生。另一方面，由于手术的安全性要求，器械必须是无菌的，无菌分隔器是无菌环境和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种器械传动离合结构，其特征是：包括套装于减速器输出轴上的伸缩式的输出法兰；/n所述输出法兰可与无菌分隔器的过渡法兰插接；所述过渡法兰可与器械的输入法兰插接。/n

【技术特征摘要】
1.一种器械传动离合结构，其特征是：包括套装于减速器输出轴上的伸缩式的输出法兰；
所述输出法兰可与无菌分隔器的过渡法兰插接；所述过渡法兰可与器械的输入法兰插接。


2.如权利要求1所述的器械传动离合结构，其特征是：所述输出法兰、过渡法兰和输入法兰上设置有可配合的凸包和缺口。


3.如权利要求1所述的器械传动离合结构，其特征是：所述减速器包括减速输出轴和至少一根减速中间轴；所述减速输出轴、中间轴和电机的输出轴通过同步带或钢丝传动。


4.如权利要求3所述的器械传动离合结构，其特征是：所述电机的安装座上固定有减速器的输出轴安装座；
所述输出轴安装座上一体设置有轴承安装轴；所述轴承安装轴上套装有第一减速轴承和第二减速轴承；所述第一减速轴承和第二减速轴承通过衬套间隔设置；
所述第一减速轴承和第二减速轴承的外圈配合所述减速输出轴；所述第一减速轴承的上端面通过所述减速输出轴内腔的台阶定位；所述第二减速轴承的下端面通过设置于所述减速输出轴内腔的卡圈定位；
所述输出法兰设置于所述减速输出轴的上端。


5.如权利要求4所述的器械传动离合结构，其特征是：所述减速输出轴上设置有第一弹簧座；所述输出法兰套装于所述减速输出轴的上端，并设置有第二弹簧座；所述第一弹簧座与第二弹簧座之间设置有套装的弹簧；
所述输出法兰的内...

【专利技术属性】
技术研发人员：王了，胡江，
申请(专利权)人：重庆金山医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50