【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手持云台控制方法和手持云台
本专利技术涉及云台领域，尤其涉及一种手持云台控制方法和手持云台。
技术介绍
在使用手持云台进行拍摄时，有些画面需要手持云台以下手电筒、竖拍方式进行拍摄，但现有手持云台无法直接进入下手电筒和竖拍这两种拍摄模式，只能通过手动调节控制手持云台进入下手电筒或竖拍，但手动调节复杂且效率低，容易错过精彩的拍摄瞬间。
技术实现思路
本专利技术提供一种手持云台控制方法和手持云台。具体地，本专利技术是通过如下技术方案实现的：根据本专利技术第一方面，提供一种手持云台控制方法，所述手持云台包括手柄和设置于所述手柄上的云台，所述方法包括：在所述云台进入运动状态时，获取所述手柄的姿态；根据所述手柄的姿态，确定所述手柄的坐标系中的第一轴方向与竖直方向的第一夹角和/或所述手柄的坐标系中的第二轴方向与所述竖直方向的第二夹角；根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式，所述期望拍摄模式包括上手电筒模式、竖拍模式中的一种；控制所述云台进入所述期望拍摄模式；其中，在所述手持云台正立放置时，所述第一轴方向、所述第二轴方向与竖直方向正交。根据本专利技术第二方面，提供一种手持云台，所述手持云台包括：手柄；设置于所述手柄上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置；和设于手柄的控制器，所述控制器用于：在所述云台进入运动状态时，获取所述手柄的姿态；根据所述手柄的姿态，确定所述手柄的坐标系中的第一轴方向与竖直方向的第一夹角和...
【技术保护点】
1.一种手持云台控制方法，其特征在于，所述手持云台包括手柄和设置于所述手柄上的云台，所述方法包括：/n在所述云台进入运动状态时，获取所述手柄的姿态；/n根据所述手柄的姿态，确定所述手柄的坐标系中的第一轴方向与竖直方向的第一夹角和/或所述手柄的坐标系中的第二轴方向与所述竖直方向的第二夹角；/n根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式，所述期望拍摄模式包括上手电筒模式、竖拍模式中的一种；/n控制所述云台进入所述期望拍摄模式；/n其中，在所述手持云台正立放置时，所述第一轴方向、所述第二轴方向与竖直方向正交。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手持云台控制方法，其特征在于，所述手持云台包括手柄和设置于所述手柄上的云台，所述方法包括：
在所述云台进入运动状态时，获取所述手柄的姿态；
根据所述手柄的姿态，确定所述手柄的坐标系中的第一轴方向与竖直方向的第一夹角和/或所述手柄的坐标系中的第二轴方向与所述竖直方向的第二夹角；
根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式，所述期望拍摄模式包括上手电筒模式、竖拍模式中的一种；
控制所述云台进入所述期望拍摄模式；
其中，在所述手持云台正立放置时，所述第一轴方向、所述第二轴方向与竖直方向正交。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若检测到发生用于指示所述云台进入运动状态的触发事件，则确定所述云台进入所述运动状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述触发事件包括指示所述手持云台开机的事件、指示所述手持云台重启的事件、指示所述手持云台退出休眠状态的事件中的一种。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入所述期望拍摄模式，包括：
根据所述期望拍摄模式，确定所述竖直方向与所述云台搭载的拍摄装置的坐标系中的第一特定平面的第一位置关系；
控制所述云台转动，以使得所述拍摄装置满足所述第一位置关系；
其中，所述第一特定平面为基于所述拍摄装置的坐标系中的第三轴方向、第四轴方向形成，在所述拍摄装置正立放置时，所述第三轴方向、第四轴方向与所述竖直方向垂直。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述云台包括与所述手柄连接的外框架，所述外框架被配置为绕第一预设方向转动；
所述控制所述云台转动，以使得所述拍摄装置满足所述第一位置关系，包括：
根据所述期望拍摄模式，确定所述外框架的目标关节角；
控制所述外框架转动至所述目标关节角；
控制所述云台转动至所述期望拍摄模式对应的期望姿态，以使得所述拍摄装置满足所述第一位置关系。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述期望姿态中对应所述外框架的姿态分量为所述外框架转动至所述目标关节角时的姿态。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望拍摄模式，确定所述外框架的目标关节角，包括：
根据所述期望拍摄模式，确定所述竖直方向与所述外框架的坐标系中的第二特定平面的第二位置关系；
根据所述第二位置关系确定所述外框架的目标关节角；
其中，所述第二特定平面为基于所述外框架的坐标系中的第五轴方向、第六轴方向形成，且在所述手持云台正立放置时，所述第五轴方向、所述第六轴方向与所述竖直方向正交。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二位置关系包括：所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影位于所述第五轴方向对应的轴线上，或，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影位于所述第六轴方向对应的轴线上。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述竖拍模式包括上竖拍模式，当所述期望拍摄模式为所述上竖拍模式时，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第六轴方向的指向相反。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述竖拍模式包括下竖拍模式，当所述期望拍摄模式为所述下竖拍模式时，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第六轴方向的指向相同。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述期望拍摄模式为所述上手电筒模式时，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第五轴方向的指向相同或相反。
12.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述云台还包括与所述外框架连接的中框架以及与所述中框架连接的内框架，所述内框架用于搭载拍摄装置，所述中框架被配置为绕所述第二预设方向转动，所述内框架被配置为绕所述第三预设方向转动；
所述控制所述外框架转动至所述目标关节角的同时，还包括：
控制所述中框架的关节角为第一预设角度，并控制所述内框架的关节角为第二预设角度。
13.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述云台还包括与所述外框架连接的内框架，所述内框架用于搭载拍摄装置，所述内框架被配置为绕第二预设方向或第三预设方向转动；
所述控制所述外框架转动至所述目标关节角的同时，还包括：
控制所述内框架的关节角为第三预设角度。
14.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述期望拍摄模式为所述竖拍模式时，所述云台被配置为能够绕横滚轴转动；
所述控制所述云台转动至所述期望拍摄模式对应的期望姿态，包括：
根据所述期望拍摄模式确定所述云台对应所述横滚轴的姿态分量；
根据所述对应所述横滚轴的姿态分量对所述云台进行控制，以使得所述云台转动至所述期望拍摄模式对应的期望姿态。
15.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述期望拍摄模式为所述上电筒模式时，所述云台被配置为能够绕俯仰轴转动；
所述控制所述云台的姿态为所述期望姿态，包括：
根据所述期望拍摄模式确定所述云台对应所述俯仰轴的姿态分量；
根据所述对应俯仰轴的姿态分量对所述云台进行控制，以使得所述云台转动至所述期望拍摄模式对应的期望姿态。
16.根据权利要求4至15中任一项所述的方法，其特征在于，当所述期望拍摄模式为所述竖拍模式时，所述第一位置关系为：所述云台搭载的拍摄装置的坐标系中的第一特定平面与所述竖直方向大致平行。
17.根据权利要求4至15中任一项所述的方法，其特征在于，当所述期望拍摄模式为所述上电筒模式时，所述第一位置关系为：所述云台搭载的拍摄装置的坐标系中的第一特定平面与所述竖直方向大致垂直。
18.根据权利要求4至13中任一项所述的方法，其特征在于，当所述期望拍摄模式为上手电筒模式时，所述控制所述云台转动至所述期望拍摄模式对应的期望姿态，包括：
控制所述云台中被配置为绕俯仰轴转动的框架的关节角为预设关节角。
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入所述期望拍摄模式之后，当所述期望拍摄模式为所述竖拍模式时，所述云台被配置为在预设关节角位置能够绕所述俯仰轴转动的角度范围为0度至45度；
所述预设关节角位置为所述云台进入所述期望拍摄模式时所述云台对应的所述俯仰轴的关节角位置。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入所述期望拍摄模式之后，当所述期望拍摄模式为所述上手电筒模式时，所述云台被配置为在预设关节角位置能够绕所述横滚轴转动的角度范围为0度至45度；
所述预设关节角位置为所述云台进入所述期望拍摄模式时所述云台对应的所述横滚轴的关节角位置。
21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述手持云台正立放置时，所述第一轴方向指向所述手柄的前方，所述第二轴方向指向所述手柄的左侧；
所述竖直方向为世界坐标系中的Z轴方向。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式，包括：
若所述第一夹角位于第一预设角度范围内，则确定所述云台的期望拍摄模式为上手电筒模式。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第一预设角度范围为大于等于135度且小于等于180度。
24.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述竖拍模式包括下竖拍模式，所述根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式，包括：
若所述第二夹角位于第二预设角度范围内，则确定所述云台的期望拍摄模式为所述下竖拍模式。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述第二预设角度范围为大于等于0度且小于等于45度。
26.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述竖拍模式包括上竖拍模式，所述根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式，包括：
若所述第二夹角位于第三预设角度范围内，则确定所述云台的期望拍摄模式为所述上竖拍模式。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述第三预设角度范围为大于等于135度且小于等于180度。
28.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述期望拍摄模式包括所述上手电筒模式、所述竖拍模式、正拍模式、倒拍模式、下手电筒模式中的一种；
所述根据所述第一夹角和/或所述第二夹角确定所述云台的期望拍摄模式，包括：
根据所述第一夹角、所述第二夹角以及所述第三夹角确定所述云台的期望拍摄模式；
其中，所述第三夹角为所述手柄的坐标系中的第七轴方向与所述竖直方向之间的夹角，在所述手持云台正立放置时，所述第七轴方向与所述竖直方向平行。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，第一目标角度为所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角中的一个，第二目标角度为所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角中的一个，第三目标角度为所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角中的一个；
所述根据所述第一夹角、所述第二夹角以及所述第三夹角确定所述云台的期望拍摄模式，包括：
检测所述第一目标角度是否位于第一目标角度范围内；
若否，则检测所述第二目标角度是否位于第二目标角度范围内；
若否，则根据所述第三目标角度确定所述云台的期望拍摄模式。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第一目标角度范围为大于等于0度且小于等于45度，或，大于等于135度且小于等于180度；
所述第二目标角度范围为大于等于0度且小于等于45度，或，大于等于135度且小于等于180度；
所述第三目标角度范围为0度至180度。
31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述检测所述第一目标角度是否位于第一目标角度范围之后，还包括：
若所述第一目标角度位于所述第一目标角度范围内，则根据所述第一目标角度确定所述云台的期望拍摄模式。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述第一目标角度为所述第三夹角；
在所述第一目标角度范围为大于等于0度且小于等于45度时，所述期望拍摄模式为倒拍模式；
在所述第一目标角度范围为大于等于135度且小于等于180度时，所述期望拍摄模式为正拍模式。
33.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述检测所述第二目标角度是否位于第二目标角度范围之后，还包括：
若所述第二目标角度位于所述第二目标角度范围内，则根据所述第二目标角度确定所述云台的期望拍摄模式。
34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第二目标角度为所述第二夹角；
在所述第二目标角度范围为大于等于0度且小于等于45度时，所述期望拍摄模式为下竖拍模式；
在所述第二目标角度范围为大于等于135度且小于等于180度时，所述期望拍摄模式为上竖拍模式。
35.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述第三目标角度为所述第一夹角；
在所述第三目标角度范围为小于等于90度时，所述期望拍摄模式为下手电筒模式；
在所述第三目标角度范围为大于90度时，所述期望拍摄模式为上手电筒模式。
36.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入所述期望拍摄模式之后，还包括：
若所述手持云台被触发至非拍摄模式，则控制所述云台为卸力状态。
37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，在所述控制所述云台为卸力状态之后，还包括：
若所述手持云台退出所述非拍摄模式，且所述手柄的当前姿态满足所述期望拍摄模式，则控制所述云台恢复所述期望拍摄模式。
38.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括：
手柄；
设置于所述手柄上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置；和
设于手柄的控制器，所述控制器用于：
在所述云台进入运动状态时，获取所述手柄的姿态；
根据所述手柄...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，王映知，王文军，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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