【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】半监督意图识别系统和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2017年8月29日提交的美国临时专利申请号62/551,696的权益，所述美国临时专利申请通过引用以其全文结合在此并用于所有目的。本申请还涉及于2018年4月13日提交的美国专利申请号15/953,296、并且涉及于2018年2月02日提交的美国专利申请号15/887,866、并且涉及于2017年11月27日提交的美国专利申请号15/823,523、并且涉及于2016年3月28日提交的美国专利申请号15/082,824，这些美国专利申请也通过引用以其全文结合在此并用于所有目的。附图说明图1是由用户正在穿戴的外骨骼系统的实施方案的示例图示。图2是由用户在滑雪时正在穿戴的外骨骼系统的另一实施方案的示例图示。图3是由用户在滑雪时正在穿戴的外骨骼系统的又一实施方案的示例图示。图4a和图4b是正穿戴在用户的腿上的外骨骼系统的又另一实施方案的示例图示。图5是展示了外骨骼系统的实施方案的框图。图6展示了用于外骨骼系统的示例状态机，所述状态机包括多...
【技术保护点】
1.一种被配置用于执行半监督意图识别控制程序的可穿戴气动外骨骼系统，所述外骨骼系统包括：/n左和右气动腿致动器单元，其被配置用于分别与穿戴所述外骨骼系统的用户的左腿和右腿相关联，并且被配置用于采取多个物理状态并在所述多个物理状态之间转换，所述多个物理状态至少包括站立状态、就座状态和行走状态，所述左和右气动致动器单元各自包括：/n可旋转关节，其被配置用于与穿戴所述外骨骼系统的所述用户的所述膝盖的旋转轴线对齐，/n上臂，其耦接至所述可旋转关节并沿在穿戴所述外骨骼系统的所述用户的所述膝盖上方的大腿部分的长度延伸，/n下臂，其耦接至所述可旋转关节并沿在穿戴所述外骨骼系统的所述用户的...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170829 US 62/5516961.一种被配置用于执行半监督意图识别控制程序的可穿戴气动外骨骼系统，所述外骨骼系统包括：
左和右气动腿致动器单元，其被配置用于分别与穿戴所述外骨骼系统的用户的左腿和右腿相关联，并且被配置用于采取多个物理状态并在所述多个物理状态之间转换，所述多个物理状态至少包括站立状态、就座状态和行走状态，所述左和右气动致动器单元各自包括：
可旋转关节，其被配置用于与穿戴所述外骨骼系统的所述用户的所述膝盖的旋转轴线对齐，
上臂，其耦接至所述可旋转关节并沿在穿戴所述外骨骼系统的所述用户的所述膝盖上方的大腿部分的长度延伸，
下臂，其耦接至所述可旋转关节并沿在穿戴所述外骨骼系统的所述用户的所述膝盖下方的小腿部分的长度延伸，
可膨胀波纹管致动器，其被配置用于当通过将气动流体引入到波纹管腔中而使所述波纹管致动器气动膨胀时，通过所述波纹管致动器沿着所述波纹管致动器的长度延伸来致动所述上臂和所述下臂；
气动系统，其被配置用于将气动流体引入所述气动腿致动器单元的波纹管致动器以独立地致动所述波纹管致动器，以及
外骨骼计算设备，其包括：
多个传感器；
用户输入端，其具有状态转换意图输入按钮；
存储器，其至少存储半监督意图识别控制程序；以及
处理器，其执行所述半监督意图识别控制程序以至少部分地基于由所述外骨骼计算设备获得的数据来控制所述气动系统，所述数据包括从所述多个传感器获得的传感器数据；
其中，执行所述半监督意图识别控制程序使所述外骨骼系统：
在第一模式下操作，所述第一模式具有处于第一敏感度水平的、对识别所述外骨骼系统的状态转换的敏感度；
当在所述第一模式下操作并使用所述第一敏感度水平时识别第一状态转换，并且作为响应，通过致动所述外骨骼系统来促进所识别的第一状态转换；
接收通过用户按下所述状态转换意图输入按钮而输入的状态转换意图，并且作为响应，改变所述外骨骼系统以在第二模式下操作，所述第二模式具有处于比所述第一敏感度水平更敏感的第二敏感度水平的、对检测状态转换的敏感度；
当在所述第二模式下操作并使用所述第二敏感度水平时识别第二状态转换，并且作为响应，通过致动所述外骨骼系统来促进所识别的第二状态转换；并且
响应于第二模式超时，切换回在所述第一模式下操作并使用所述第一敏感度水平。
2.根据权利要求1所述的可穿戴气动外骨骼系统，其中，以所述第二敏感度水平识别所述第二状态转换至少部分地基于从所述外骨骼计算设备的所述多个传感器中的至少一些传感器获得的一组传感器数据，并且其中，所述一组传感器数据以所述第二敏感度水平识别所述第二状态转换，但是由于与所述第二敏感度水平相比所述第一敏感度水平较不敏感，所以不会以所述第一模式的所述第一敏感度水平识别所述第二状态转换。
3.根据权利要求1所述的可穿戴气动外骨骼系统，其中，执行所述半监督意图识别控制程序进一步使所述外骨骼系统：
在切换回在所述第一模式下操作之后接收第二状态转换意图输入，并且作为响应，改变所述外骨骼系统以在所述第二模式下操作，所述第二模式具有处于比所述第一敏感度水平更敏感的所述第二敏感度水平的、对检测状态转换的敏感度；并且
响应于进一步的第二模式超时而再次切换回在所述第一模式下操作并使用所述第一敏感度水平，当在接收到所述第二状态转换意图输入之后在所述第二模式下操作时，在没有识别出状态转换或没有通过所述外骨骼系统促进状态转换的情况下发生所述再次切换回在所述第一模式下操作。
4.根据权利要求1所述的可穿戴气动外骨骼系统，其中，当在所述第二模式下操作并使用所述第二敏感度水平时识别所述第二状态转换包括：
确定所述外骨骼处于站立状态，其中所述外骨骼具有当在所述第二模式下操作时并且在接收到所述状态转换意图输入之后从所述站立状态转换到坐下状态或行走状态中的任一者的选项；
监测状态转换包括监测向所述坐下状态或行走状态中的任一者的状态转换；以及
使用所述第二敏感度水平来识别所述第二状态转换，所述第二状态转换是向所述坐下状态或行走状态之一的状态转换，并且作为响应，通过致动所述外骨骼系统来促进向所述坐下状态或行走状态的所述之一的转换。
5.根据权利要求1所述的可穿戴气动外骨骼系统，其中，接收到状态转换意图输入不会由所述外骨骼系统触发状态转换，并且其中，接收到状态转换意图输入不会限制所述外骨骼系统的可行的物理状态转换选项。
6.一种被配置用于执行半监督意图识别控制程序的外骨骼系统，所述外骨骼系统包括致动器单元，所述致动器单元包括：
关节，其被配置用于与穿戴腿致动器单元的用户的腿的膝盖对齐；
上臂，其耦接至所述关节并沿在穿戴所述腿致动器单元的所述用户的所述膝盖上方的大腿部分的长度延伸；
下臂，其耦接至所述关节并沿在穿戴所述腿致动器单元的所述用户的所述膝盖下方的小腿部分的长度延伸；以及
致动器，其被配置用于致动所述上臂和所述下臂并将所述腿致动器单元移动到多个不同的位置状态，并且
其中，执行所述半监督意图识别控制程序使所述外骨骼...
【专利技术属性】
技术研发人员：T斯威夫特，K肯珀，
申请(专利权)人：漫游机械人技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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