用于改善的用户移动性和治疗的方法技术

一种配置外骨骼网络中的一个或多个外骨骼系统的治疗方案的方法，所述方法包括：从可操作地连接到网络的一个或多个外骨骼系统接收外骨骼数据；存储来自所述一个或多个外骨骼系统的所述外骨骼数据；生成用于配置所述一个或多个外骨骼系统中的至少一者的配置输入，所述配置输入包括对由所述一个或多个外骨骼系统中的所述至少一者实施的当前医疗治疗方案的替换或更新；以及经由所述网络将所述所生成的配置输入发送到所述一个或多个外骨骼系统中的所述至少一者，以导致替换或更新由所述一个或多个外骨骼系统中的所述至少一者实施的所述当前医疗治疗方案。所述当前医疗治疗方案。所述当前医疗治疗方案。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于改善的用户移动性和治疗的方法
[0001]相关申请的交叉引用本申请是代理人案号为0110496
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010PR0的2020年5月27日提交的名称为“POWERED DEVICE FOR IMPROVED USER MOBILITY AND MEDICAL TREATMENT”的美国临时专利申请63/030,586的非临时申请，并且要求所述申请的优先权。此申请特此出于所有目的全文以引用方式并入本文。
[0002]本申请是代理人案号为0110496
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011PR0的2020年7月30日提交的名称为“POWERED DEVICE TO BENEFIT A WEARER DURING TACTICAL APPLICATIONS”的美国临时专利申请63/058,825的非临时申请，并且要求所述申请的优先权。此申请特此出于所有目的全文以引用方式并入本文。
[0003]本申请还涉及代理人案号分别为0110496
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012US0、0110496
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013US0、0110496
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014US0、0110496
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015US0、0110496
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016US0和0110496
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017US0的名称为“FIT AND SUSPENSION SYSTEMS AND METHODS FOR A MOBILE ROBOT”、“BATTERY SYSTEMS AND METHODS FOR A MOBILE ROBOT”、“CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR A MOBILE ROBOT”、“USER INTERFACE AND FEEDBACK SYSTEMS AND METHODS FOR A MOBILE ROBOT”、“DATA LOGGING AND THIRD
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PARTY ADMINISTRATION OF A MOBILE ROBOT”和“MODULAR EXOSKELETON SYSTEMS AND METHODS”且相应的申请号为XX/YYY,ZZZ、XX/YYY,ZZZ、XX/YYY,ZZZ、XX/YYY,ZZZ、XX/YYY,ZZZ和XX/YYY,ZZZ的与本申请同日提交的美国非临时申请，这些申请特此出于所有目的全文以引用方式并入本文。
附图说明
[0004]图1是用户穿戴的外骨骼系统的实施方案的示例性图示。
[0005]图2是联接到用户的一条腿的腿致动单元的实施方案的前视图。
[0006]图3是联接到用户的腿的图3的腿致动单元的侧视图。
[0007]图4是图3和图4的腿致动单元的透视图。
[0008]图5是示出外骨骼系统的示例性实施方案的框图。
[0009]图6是包括联接到用户的右腿的腿致动器单元的外骨骼系统的另一实施方案的后视图。
[0010]图7是图6的图示的一部分的特写视图。
[0011]图8是图6和图7的外骨骼系统的实施方案的侧视图。
[0012]图9是图6至图8的外骨骼系统的前视图。
[0013]图10是在图6至图9中示出的腿致动单元的透视图。
[0014]图11a示出外骨骼系统的假体部分的第一实施方案。
[0015]图11b示出外骨骼系统的假体部分的第二实施方案。
[0016]图11c示出外骨骼系统的假体部分的第三实施方案。
[0017]图12示出包括外骨骼系统的外骨骼网络的实施方案，所述外骨骼系统经由直接连接和/或经由网络可操作地联接到外部装置并且经由所述网络可操作地联接到外骨骼服务
器和管理员装置。
[0018]图13示出包括多个外骨骼系统的外骨骼网络的另一实施方案，所述多个外骨骼系统经由网络可操作地联接到外骨骼服务器和管理员装置。
[0019]图14a示出根据一个实施方案的处于压缩配置的气动致动器的侧视图。
[0020]图14b示出处于膨胀配置的图14a的气动致动器的侧视图。
[0021]图15a示出根据另一实施方案的处于压缩配置的气动致动器的横截面侧视图。
[0022]图15b示出处于膨胀配置的图15a的气动致动器的横截面侧视图。
[0023]图16a示出根据另一实施方案的处于压缩配置的气动致动器的俯视图。
[0024]图16b示出处于膨胀配置的图16a的气动致动器的俯视图。
[0025]图17示出根据一个实施方案的气动致动器约束肋的俯视图。
[0026]图18a示出根据另一实施方案的气动致动器波纹管的横截面视图。
[0027]图18b示出处于膨胀配置的图18a的气动致动器的侧视图，示出了图18a的横截面。
[0028]图19示出示例性平面材料，所述平面材料沿着平面材料的一个或多个平面轴是基本上不可伸展的，而在其他方向上是柔性的。
[0029]应注意，附图不是按比例绘制的，并且在整个附图中出于说明性目的，具有类似结构或功能的元件一般由相同附图标号表示。还应注意，附图仅意图促进对优选实施方案的描述。附图未示出所描述实施方案的每个方面，并且不限制本公开的范围。
具体实施方式
[0030]以下公开内容还包括新颖的外骨骼装置的设计的示例性实施方案。各种优选实施方案包括：具有集成致动装置的腿支架(brace)；移动电源；以及实时确定装置的输出行为的控制单元。
[0031]外骨骼系统的存在于各种实施方案中的部件是随身穿戴式下肢支架，所述随身穿戴式下肢支架并入向用户引入扭矩的能力。此部件的一个优选实施方案是腿支架，所述腿支架被配置为支撑用户的膝盖，并且包括跨膝关节的致动装置以在伸展方向上提供辅助扭矩。此实施方案可通过一系列附接件(包括在靴子上、在膝盖以下以及沿着用户大腿的附接件)连接到用户。此优选实施方案可包括在用户的双腿上的这种类型的腿支架。
[0032]本公开教导包括一个或多个可调整流体致动器的流体外骨骼系统的示例性实施方案。一些优选实施方案包括流体致动器，所述流体致动器可在可与人体上的关节一起定向的配置中在各种压力水平下以大行程长度操作。
[0033]如本文所论述，外骨骼系统100可被配置用于各种合适的用途。例如，图1至图3示出用户使用的外骨骼系统100。如图1所示，用户101可将外骨骼系统100穿戴在双腿102上。图2和图3示出联接到用户101的腿102的致动器单元110的前视图和侧视图，并且图4示出未被用户101穿戴的致动器单元110的侧视图。
[0034]如图1的示例中所示，外骨骼系统100可包括分别联接到用户的左腿102L和右腿102R的左腿致动器单元110L和右腿致动器单元110R。在各种实施方案中，左腿致动器单元110L和右腿致动器单元110R可基本上是彼此的镜像。
[0035]如图1至图4中所示，腿致动器单元110可包括经由关节125可旋转地联接的上臂115和下臂120。波纹管致动器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种配置外骨骼网络中的一个或多个外骨骼系统的治疗方案的方法，所述方法包括：在外骨骼服务器处从远离所述外骨骼服务器的多个单独的外骨骼系统接收相应组外骨骼数据，所述多个单独的外骨骼系统和所述外骨骼服务器通过网络可操作地连接和分离，并且所述多个单独的外骨骼系统中的每一者包括：左腿致动器单元和右腿致动器单元，所述左腿致动器单元和所述右腿致动器单元分别联接到用户的左腿和右腿，所述左腿致动器单元和所述右腿致动器单元各自包括：上臂和下臂，所述上臂和所述下臂经由关节可旋转地联接，所述关节定位在所述用户的膝盖处，或模仿所述用户的膝盖，其中所述上臂在所述膝盖或所述模仿的膝盖上方延伸到大腿部分，并且其中所述下臂在所述膝盖或所述模仿的膝盖下方延伸到小腿部分，波纹管致动器，所述波纹管致动器在所述上臂与所述下臂之间延伸，多个传感器，以及一组或多组流体管线，所述一组或多组流体管线联接到所述波纹管致动器以将流体引入到所述波纹管致动器，以致使所述波纹管致动器扩张并移动所述上臂和所述下臂；气动系统，所述气动系统可操作地联接到所述左腿致动器单元和所述右腿致动器单元的所述波纹管致动器，并且被配置为经由所述左腿致动器单元和所述右腿致动器单元的所述一组或多组流体管线将流体引入到所述波纹管致动器；外骨骼装置，所述外骨骼装置包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令在由所述处理器执行时被配置为控制所述气动系统将所述流体引入到所述左腿致动器单元和所述右腿致动器单元的所述波纹管致动器；将来自所述多个单独的外骨骼系统的所述相应组外骨骼数据存储在所述外骨骼服务器处，所述相应组外骨骼数据包括：从所述多个单独的外骨骼系统获得的传感器数据，所述传感器数据是从所述多个单独的外骨骼系统的所述左腿致动器单元和所述右腿致动器单元的所述多个传感器获得，由所述外骨骼装置作出的对预期动作、当前动作或状态转变的确定，由所述外骨骼装置作出的对相应外骨骼系统或穿戴所述相应外骨骼系统的用户的物理配置的确定，其中所述相应组外骨骼数据的第一多个数据单元与不同的时间和位置数据相关联，所述不同的时间和位置数据对应于在生成或获得所述数据单元时所述相应外骨骼系统的位置和在生成或获得所述数据单元时的时间，并且其中所述相应组外骨骼数据的第二多个数据单元与用户ID和外骨骼ID相关联，所述用户ID和所述外骨骼ID对应于与相应数据单元相关联的每个相应用户和相应外骨骼系统；生成用于配置所述多个单独的外骨骼系统中的至少一者的配置输入，所述配置输入包括对由所述多个单独的外骨骼系统中的所述至少一者实施的当前医疗治疗方案的替换或更新，所述配置输入是至少部分地基于以下各项而生成：从所述多个单独的外骨骼系统获得的所述传感器数据；对预期动作、当前动作或状态转变的所述确定；对相应外骨骼系统或穿戴所述相应外骨骼系统的物理配置的所述确定；以及所述不同的时间和位置数据；以及
经由所述网络将所生成的配置输入发送到所述多个单独的外骨骼系统中的所述至少一者，以致使所述多个单独的外骨骼系统中的所述至少一者至少部分地基于所生成的配置输入进行配置，包括替换或更新由所述多个单独的外骨骼系统中的所述至少一者实施的所述当前医疗治疗方案。2.如权利要求1所述的方法，其中所述多个单独的外骨骼系统中的所述至少一者的所述左腿致动器单元和所述右腿致动器单元中的一者或两者包括至少一个假体部分，包括被配置为与用户的残余或被截的肢体联接的窝槽，所述假体部分至少包括：小腿假体，假体脚，以及一个或多个关节，所述一个或多个关节被配置为模仿所述用户的膝盖和脚踝中的至少一者。3.如权利要求1所述的方法，其中生成所述配置输入是基于确定一个或多个条件存在并且至少部分地基于长期治疗进展和第一短期治疗会话进展而自动发生，并且其中所述长期治疗进展是至少部分地基于在所述第一短期治疗会话进展之前发生的多个短期治疗会话。4.如权利要求1所述的方法，其中生成所述配置输入是至少部分地基于确定所述用户在第一治疗或疗法会话期间变得疲劳而发生，并且其中所述用户在所述第一治疗或疗法会话期间变得疲劳的所述确定是至少部分地基于一个或多个相应组外骨骼数据。5.一种配置外骨骼网络中的一个或多个外骨骼系统的治疗方案的方法，所述方法包括：从多个单独的外骨骼系统接收一个或多个相应组外骨骼数据，所述多个单独的外骨骼系统通过网络可操作地连接和分离，其中所述多个单独的外骨骼系统中的每一者包括：一个或多个腿致动器单元，所述一个或多个腿致动器单元被配置为联接到用户的一条或多条腿，所述一个或多个腿致动器单元各自包括：上臂和下臂，所述上臂和所述下臂经由关节可旋转地联接，致动器，所述致动器在所述上臂与所述下臂之间延伸，一个或多个传感器，以及一组或多组流体管线，所述一组或多组流体管线联接到所述致动器以将流体引入到所述致动器，以致使所述致动器扩张并移动所述上臂和所述下臂；流体系统，所述流体系统可操作地联接到所述一个或多个腿致动器单元的所述致动器，并且被配置为经由所述一个或多个腿致...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：漫游机械人技术公司，
类型：发明
国别省市：