一种单下肢机器人步态学习的检测系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种单下肢机器人步态学习的检测系统及方法，涉及外骨骼机器人检测的技术领域，包括：健侧步态采集模块，用于在控制设备的控制下，按照预设轨迹进行运动，以模拟患者健侧的步态，并采集运动过程中的健侧轨迹参数；固定装置，用于固定待检测单下肢机器人；控制设备，用于将健侧轨迹参数发送给待检测单下肢机器人，以使待检测单下肢机器人利用健侧轨迹参数进行步态学习；患侧步态采集模块，用于采集待检测单下肢机器人在步态学习过程中的运动轨迹，得到患侧轨迹；在得到患侧轨迹之后，对患侧轨迹和预设轨迹进行对比，确定出待检测单下肢机器人的步态学习结果，解决了现有技术难以对单下肢机器人步态学习进行直接检测的技术问题。技术问题。技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种单下肢机器人步态学习的检测系统及方法


[0001]本专利技术涉及外骨骼机器人检测的
，尤其是涉及一种单下肢机器人步态学习的检测系统及方法。

技术介绍

[0002]现有的外骨骼机器人都是以双下肢呈现，不含有步态学习功能，其运动轨迹完全通过预设的步态进行训练，并不具有学习性的功能。但是对于单下肢机器人，其患侧的运动轨迹是通过学习健侧的轨迹来实现的，所以这个学习功能的检验是尤为重要。目前并没有该类的检测装置能够检测单下肢机器人患侧的轨迹学习功能。
[0003]单下肢机器人区别于双下肢机器人最显著的便是通过采集健侧步态信息，判断健侧的运动意图从而使其患侧能够学习健侧的步态进行康复训练。由于不同患者步态的轨迹不一致，那么对于学习步态的精准性就很重要，就需要一种检测装置能够复现单下肢机器人的学习运动并对其运动轨迹、学习精度、步态特征等参数进行检测，但是，目前并没有能够直接对单下肢机器人步态学习功能的检测装置。
[0004]针对上述问题，还未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单下肢机器人步态学习的检测系统，其特征在于，包括：健侧步态采集模块，固定装置，控制设备和患侧步态采集模块，其中，所述控制设备分别与所述健侧步态采集模块和待检测单下肢机器人相连接；所述健侧步态采集模块，用于在所述控制设备的控制下，按照预设轨迹进行运动，以模拟患者健侧的步态，并采集运动过程中的健侧轨迹参数；所述固定装置，用于固定待检测单下肢机器人；所述控制设备，用于将所述健侧轨迹参数发送给所述待检测单下肢机器人，以使所述待检测单下肢机器人利用所述健侧轨迹参数进行步态学习；所述患侧步态采集模块，用于采集所述待检测单下肢机器人在步态学习过程中的运动轨迹，得到患侧轨迹；在得到所述患侧轨迹之后，对所述患侧轨迹和所述预设轨迹进行对比，确定出所述待检测单下肢机器人的步态学习结果。2.根据权利要求1所述的单下肢机器人步态学习的检测系统，其特征在于，所述健侧步态采集模块包括：健侧动作单元，电机，预设轨道和轨迹采集设备，其中，所述健侧动作单元通过转轴和连接件与所述预设轨道内部的滑块相连接，所述预设轨迹为所述预设轨道的轨迹，所述电机分别与所述控制设备和所述预设轨道相连接；所述电机，驱动所述预设轨道内部的滑块在所述预设轨道内进行运动；所述健侧动作单元，按照预设轨迹进行运动，以模拟患者健侧的步态；所述轨迹采集设备，用于采集所述健侧的健侧轨迹参数。3.根据权利要求2所述的单下肢机器人步态学习的检测系统，其特征在于，所述健侧动作单元包括：健侧鞋，健侧鞋驱动设备，拐杖和拐杖驱动设备，其中，所述健侧鞋驱动设备分别与所述健侧鞋和所述预设轨道内部的滑块相连接，所述拐杖与所述拐杖驱动设备相连接；所述健侧鞋驱动设备，用于驱动所述健侧鞋进行运动，以模拟患者的健侧腿迈步后对所述健侧鞋的踩压；所述拐杖驱动设备，用于驱动所述拐杖进行运动，以模拟患者的健侧腿迈步后所述拐杖的运动。4.根据权利要求3所述的单下肢机器人步态学习的检测系统，其特征在于，所述拐杖驱动设备，包括：推杆电机，固定连接件和运动导向件，其中，所述固定连接件分别与所述推杆电机和所述运动导向件相连接，所述推杆电机与所述控制设备相连接，所述运动导向...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐军峰，张娇娇，刘海燕，胡帆，王彬彬，刘畅，李晔，张芙，董小茜，李若瑄，俞凌刚，樊炎军，李鲁亚，
申请(专利权)人：郑州安杰莱智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：