【技术实现步骤摘要】
交叉带分拣机、交叉带分拣小车及其控制方法
本专利技术涉及物流控制领域，尤其涉及一种交叉带分拣机、交叉带分拣小车及其控制方法。
技术介绍
在物流分拣行业中，交叉带分拣机是物流配送中心对物流包裹进行分类、分流的关键设备之一。交叉带分拣机主要有供包系统、输送系统和分拣系统等构成，其中分拣系统最为关键。一般分拣系统的执行器是位于输送系统上的小车，每台小车都需要一套动力驱动系统进行驱动。小车的动力驱动系统经过了有刷电机驱动系统、无刷电机驱动系统、伺服电机驱动系统的发展过程，执行电机也从最初的有刷电机、无刷电机为主流，到现在以伺服电机、无刷滚筒和伺服滚筒为主流，而伺服滚筒方案优势最为明显。交叉带分拣机上小车的驱动系统都为24V～48V的低压驱动系统，这主要是由设备结构和安全用电决定的。每一台交叉带分拣机上，少则50台小车，多则2000台小车。当小车越来越多时，低压驱动系统对电源的功率要求就越来越高。例如，一台小车的驱动系统使能待机状态下，消耗功率约为5W，如果有1000同时待机，那么就需要5000W的电源，这仅仅是待机状态下产生...
【技术保护点】
1.一种交叉带分拣小车的控制方法，其特征在于，所述交叉带分拣小车包括电机，与所述电机传动连接的小车执行机构，以及用于控制所述电机的电机驱动器，所述交叉带分拣小车的控制方法包括：/n检测到驱动器待机条件满足时，控制所述电机驱动器处于非使能状态；/n在所述电机驱动器处于非使能状态下时，检测所述电机当前的位置与设定电机位置之差的绝对值是否小于等于第一位置误差阈值；/n如否，控制所述电机驱动器由非使能状态切换为使能状态以控制所述电机朝所述设定电机位置运行，并在所述电机运行过程中检测到所述电机当前的位置与所述设定电机位置之差的绝对值小于等于第二位置误差阈值时，控制所述电机驱动器由使能...
【技术特征摘要】
1.一种交叉带分拣小车的控制方法，其特征在于，所述交叉带分拣小车包括电机，与所述电机传动连接的小车执行机构，以及用于控制所述电机的电机驱动器，所述交叉带分拣小车的控制方法包括：
检测到驱动器待机条件满足时，控制所述电机驱动器处于非使能状态；
在所述电机驱动器处于非使能状态下时，检测所述电机当前的位置与设定电机位置之差的绝对值是否小于等于第一位置误差阈值；
如否，控制所述电机驱动器由非使能状态切换为使能状态以控制所述电机朝所述设定电机位置运行，并在所述电机运行过程中检测到所述电机当前的位置与所述设定电机位置之差的绝对值小于等于第二位置误差阈值时，控制所述电机驱动器由使能状态切换为非使能状态。
2.如权利要求1所述的交叉带分拣小车的控制方法，其特征在于，所述驱动器待机条件包括以下至少一种：
条件一：检测到所述电机驱动器初始上电；
条件二：检测到所述电机驱动器执行完当前接收到的运动指令；
条件三：检测到所述电机驱动器执行完当前接收到的运动指令后开始第一计时，并在第一计时值达到第一延时阈值时仍未接收到新的运动指令。
3.如权利要求2所述的交叉带分拣小车的控制方法，其特征在于，在所述条件一中，所述设定电机位置为电机驱动器初始上电时电机的位置，在所述条件二和条件三中，所述设定电机位置为所述电机驱动器当前执行的运动指令所对应的电机位置。
4.如权利要求2所述的交叉带分拣小车的控制方法，其特征在于，在所述条件三中，在计时值达到第一延时阈值之前接收到新的运动指令时，所述电机驱动器保持为使能状态执行所述新的运动指令。
5.如权利要求1-4任一项所述的交叉带分拣小车的控制方法，其特征在于，所述第一位置误差阈值不小于所述第二位置误差阈值。
6.如权利要求1-4任一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦庆情，吴立，覃海涛，田天胜，李卫平，
申请(专利权)人：深圳市雷赛软件技术有限公司，深圳市雷赛智能控制股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。