电机控制方法、电机驱动器、闸机设备及计算机存储介质技术

本发明专利技术提供一种电机控制方法，通过在电机处于速度环控制时，监测电机的速度，当电机的速度小于第一速度后，启动对电机的位置环控制；解决了现有技术中在速度模式下，电机仍在缓慢蠕动，并未有效控制电机在固定位置保持不变的问题。本发明专利技术还提供了一种电机驱动器、闸机设备及计算机存储介质，通过实施上述方案，保证了电机在速度模式下位置也能有效保持不变，满足了用户在速度模式下关心电机位置的需求，提升了用户的体验满意度。提升了用户的体验满意度。提升了用户的体验满意度。

【技术实现步骤摘要】
电机控制方法、电机驱动器、闸机设备及计算机存储介质


[0001]本专利技术涉及电机控制领域，尤其涉及一种电机控制方法、电机驱动器、闸机设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]电机驱动器是一种广泛应用于工业控制和自动化生产中的产品，例如应用于3C自动化、单轴机械手、物流等多种自动化控制行业，电机驱动器的种类繁多，例如有伺服电机驱动器和步进电机驱动器，其中电机驱动器的运行模式有位置模式、速度模式、转矩模式；目前，在速度模式下，虽然电机速度控制在零速，但这种控制并不能有效的控制电机在固定的某一位置保持不变，电机仍在缓慢的蠕动，给用户带来干扰。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种电机控制方法、电机驱动器、闸机设备及计算机存储介质，解决现有技术中在速度模式下，电机仍在缓慢蠕动，并未有效控制电机在固定位置保持不变的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种电机控制方法，所述电机控制方法包括：
[0005]在电机处于速度环控制时，监测所述电机的速度；
[0006]当所述电机的速度低于第一速度后，启动对所述电机的位置环控制。。
[0007]可选地，当所述电机的速度低于第一速度后，启动对所述电机的位置环控制包括：
[0008]记录所述电机的速度低于第一速度的单次持续时间；
[0009]若所述单次持续时间大于第一延时，则启动对所述电机的位置环控制。
[0010]可选地，所述在电机处于速度环控制时，监测所述电机的速度包括：
[0011]在所述电机处于速度环控制时，监测所述电机在第一时间段内所述指令速度以及所述运动速度是否均在减小；
[0012]所述启动对所述电机的位置环控制之前，还包括：
[0013]若所述电机在第一时间段内所述指令速度以及所述运动速度并非均在减小，则不启动对所述电机的位置环控制。
[0014]可选地，所述启动对所述电机的位置环控制之后，还包括：
[0015]监测所述电机当前的速度；
[0016]当所述电机的速度高于第二速度后，停止对所述电机的位置环控制。
[0017]可选地，当所述电机的速度高于第二速度后，停止对所述电机的位置环控制包括：
[0018]记录所述电机的速度高于第二速度的单次持续时间；
[0019]若所述单次持续时间大于第二延时，则停止对所述电机的位置环控制。
[0020]可选地，所述在电机处于速度环控制时，监测所述电机的速度包括：
[0021]在所述电机处于速度环控制时，监测所述电机在第二时间段内所述指令速度是否在增加；
[0022]所述停止对所述电机的位置环控制之前，还包括：
[0023]若所述电机在第二时间段内所述指令速度并非在增加，则不停止对所述电机的位置环控制。
[0024]可选地，所述电机的速度包括指令速度和运动速度中的至少一个；
[0025]所述当所述电机的速度低于第一速度后，启动对所述电机的位置环控制包括以下至少一种：
[0026]当所述电机的指令速度低于第一指令速度后，启动对所述电机的位置环控制；
[0027]当所述电机的运动速度低于第一运动速度后，启动对所述电机的位置环控制。
[0028]为了解决上述问题，本专利技术还提供了一种电机驱动器，所述电机驱动器包括处理器、存储器及通信总线；
[0029]所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；
[0030]所述处理器用于执行存储器中存储的一个或者多个计算机程序，以实现如上所述的电机控制方法的步骤。
[0031]为了解决上述问题，本专利技术还提供了一种闸机设备，所述闸机设备包括如上所述的电机驱动器，还包括分别与所述电机驱动器连接的控制设备、电机以及与所述电机联动连接的闸门。
[0032]为了解决上述问题，本专利技术还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上所述的电机控制方法的步骤。
[0033]本专利技术的有益效果是：
[0034]根据本专利技术提供的电机控制方法、电机驱动器、闸机设备及计算机存储介质，通过在电机处于速度环控制时，监测电机的速度，当电机的速度低于第一速度后，启动对电机的位置环控制；解决了现有技术中在速度模式下，电机仍在缓慢蠕动，并未有效控制电机在固定位置保持不变的问题。也即在本专利技术中，在电机处于速度环控制时，根据电机的速度变化情况引入位置环控制，在一些实施过程中，便能够避免在速度环控制时，即使速度控制在零速，电机仍在缓慢蠕动，不能在固定位置保持不变的现象发生，即保证了电机在速度模式下位置也能有效保持不变，满足了用户在速度模式下关心电机位置的需求，提升了用户的体验满意度。
[0035]本专利技术其他特征和相应的有益效果在说明书的后面部分进行阐述说明，且应当理解，至少部分有益效果从本专利技术说明书中的记载变的显而易见。
附图说明
[0036]图1为本专利技术实施例一提供的电机控制方法的基本流程示意图；
[0037]图2为本专利技术实施例一提供的启动对电机的位置环控制的基本流程示意图一；
[0038]图3为本专利技术实施例一提供的启动对电机的位置环控制的基本流程示意图二；
[0039]图4为本专利技术实施例一提供的启动对电机的位置环控制的基本流程示意图三；
[0040]图5为本专利技术实施例一提供的停止对电机的位置环控制的基本流程示意图一；
[0041]图6为本专利技术实施例一提供的停止对电机的位置环控制的基本流程示意图二；
[0042]图7为本专利技术实施例一提供的停止对电机的位置环控制的基本流程示意图三；
[0043]图8为本专利技术实施例二提供的具体的电机控制方法的基本流程示意图；
[0044]图9为本专利技术实施例二提供的引入电机的位置环控制的示意图；
[0045]图10为本专利技术实施例三提供的电机驱动器的结构示意图；
[0046]图11为本专利技术实施例三提供的闸机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0047]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0048]实施例一：
[0049]为了解决现有技术中在速度模式下，电机仍在缓慢蠕动，并未有效控制电机在固定位置保持不变的问题。本实施例提供一种电机控制方法，通过在电机处于速度环控制时，监测电机的速度，当电机的速度低于第一速度后，启动对电机的位置环控制；请参见图1所示：
[0050]S101：在电机处于速度环控制时，监测电机的速度。
[0051]应当理解的是，电流环是以电流信号作为反馈信号的控制环节，速度环是以速度信号作为反馈信号的控制环节，位置环是以位置信号作为反馈信号的控制环节；其中，电流环为最内环，主要起到提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，所述电机控制方法包括：在电机处于速度环控制时，监测所述电机的速度；当所述电机的速度低于第一速度后，启动对所述电机的位置环控制。2.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，当所述电机的速度低于第一速度后，启动对所述电机的位置环控制包括：记录所述电机的速度低于第一速度的单次持续时间；若所述单次持续时间大于第一延时，则启动对所述电机的位置环控制。3.如权利要求1或2任一项所述的电机控制方法，其特征在于，所述在电机处于速度环控制时，监测所述电机的速度包括：在所述电机处于速度环控制时，监测所述电机在第一时间段内所述指令速度以及所述运动速度是否均在减小；所述启动对所述电机的位置环控制之前，还包括：若所述电机在第一时间段内所述指令速度以及所述运动速度并非均在减小，则不启动对所述电机的位置环控制。4.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述启动对所述电机的位置环控制之后，还包括：监测所述电机当前的速度；当所述电机的速度高于第二速度后，停止对所述电机的位置环控制。5.如权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，当所述电机的速度高于第二速度后，停止对所述电机的位置环控制包括：记录所述电机的速度高于第二速度的单次持续时间；若所述单次持续时间大于第二延时，则停止对所述电机的位置环控制。6.如权利要求4或5任一项所述的电机控制方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙世鹏，吴立，覃海涛，
申请(专利权)人：深圳市雷赛软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：