设定支持装置包括：指标值计算部，关于对马达控制装置所设定的第一参数的值与第二参数的值的组合不同的多个状况的各状况，计算表示马达控制装置所进行的马达控制的稳定性或控制性能的第一评估指标值；推荐值计算部，基于所计算的关于各状况的第一评估指标值，计算第一参数的推荐值与第二参数的推荐值；以及推荐值输出部，输出所计算的第一参数的推荐值与第二参数的推荐值。由此，即便是与增益调整相关的知识不够充分的用户，也能够良好地设定马达控制装置的参数值。达控制装置的参数值。达控制装置的参数值。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】设定支持装置
[0001]本专利技术涉及一种用于支持对马达控制装置的参数值设定的设定支持装置。
技术介绍
[0002]已知有用于支持对马达控制装置的参数值设定的各种技术。例如在专利文献1中记载了一种技术：一边逐渐提高增益，一边试行错误地探索满足控制性能的增益。根据此技术，增益调整的专业知识少的用户也能够调整增益，以满足控制性能。但是，由于只能评估控制性能，因此专利文献1所记载的技术存在无法确保稳定性、由于试行错误次数多因而调整耗费时间等问题。而且，专利文献1中记载了一种能够一边取得各种评估指标的权衡(trade off)，一边进行增益调整的技术。根据此技术，能够考虑稳定性来调整增益。但是，专利文献1所记载的技术中，关于将各种参数值设为何值的判断要依靠用户。因此，如果用户关于增益调整的知识不够充分，则即便使用所述技术，也无法良好地进行增益调整。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本专利特开2011-244668号公报
[0006]专利文献2：日本专利特开2017-167607号公报
技术实现思路
[0007]专利技术所要解决的问题
[0008]本专利技术是有鉴于所述问题而完成，其目的在于提供一种设定支持装置，即便是与增益调整相关的知识不够充分的用户，也能对马达控制装置设定能够对马达控制装置赋予充分的稳定性及控制性能的参数值。
[0009]解决问题的技术手段
[0010]为了达成所述目的，基于本专利技术的一观点的设定支持装置支持对控制马达的马达控制装置的参数值设定，所述设定支持装置包括：指标值计算部，关于对所述马达控制装置所设定的第一参数的值与第二参数的值的组合不同的多个状况的各状况，计算表示所述马达控制装置所进行的马达控制的稳定性或控制性能的第一评估指标值；推荐值计算部，基于由所述指标值计算部所计算的关于各状况的所述第一评估指标值，计算所述第一参数的推荐值与所述第二参数的推荐值；以及推荐值输出部，输出由所述推荐值计算部所计算的所述第一参数的所述推荐值与所述第二参数的所述推荐值。
[0011]即，设定支持装置具有决定(计算)并输出两个参数的推荐值的结构。因而，根据本设定支持装置，即便是与增益调整相关的知识不够充分的用户，也能对马达控制装置设定能够对马达控制装置赋予充分的稳定性及控制性能的参数值。另外，设定支持装置的推荐值输出部可将各参数的推荐值显示(输出)到显示器上，也可将各参数的推荐值作为各参数的设定值而输出至马达控制装置。
[0012]另外，作为推荐值计算部根据关于各状况的第一评估指标值来计算两推荐值的计
算方法，能够采用各种方法。例如，推荐值计算部也可计算获得了最接近期望值的第一评估指标值的状况的第一及第二参数值来作为各参数的推荐值。而且，若这样的第一及第二参数值存在多组，则既可基于第一参数值和/或第二参数值来从所述多组参数值中选择作为推荐值的一组参数值，也可通过其他算法(例如随机地)选择作为推荐值的一组参数值。
[0013]而且，在设定支持装置中，也可采用下述结构，即：“所述指标值计算部关于所述多个状况的各状况，计算所述第一评估指标值以及所述马达控制装置所进行的马达控制的、与所述第一评估指标值存在权衡关系的第二评估指标值，所述推荐值计算部基于由所述指标值计算部所计算的关于各状况的所述第一评估指标值及所述第二评估指标值，来计算所述第一参数的推荐值与所述第二参数的推荐值”。
[0014]指标值计算部可计算表示所述马达控制装置所进行的马达控制的稳定性的值来作为所述第一评估指标值。推荐值计算部也可计算与关于各状况的所述第一参数的值、所述第二参数的值各自之间存在正相关或负相关的值，来作为关于各状况的所述第二评估指标值。而且，指标值计算部也可计算表示所述马达控制装置所进行的马达控制的控制性能的值来作为所述第二评估指标值。
[0015]推荐值计算部也可基于各状况的所述第一评估指标值及所述第二评估指标值，来确定满足关于稳定性的要求规格及关于控制性能的要求规格且能够实现的性能为最低的状况，并计算关于所确定的状况的所述第一参数的值及所述第二参数的值，来作为所述第一参数的所述推荐值及所述第二参数的所述推荐值。
[0016]在设定支持装置中，也可采用下述结构，即：“所述指标值计算部关于所述多个状况的各状况，还计算第三评估指标值，所述第三评估指标值是关于所述马达控制装置所进行的马达控制的稳定性的、在与所述第一评估指标值不同的评估基准下的评估结果，所述推荐值计算部还使用由所述指标值计算部所计算的关于各状况的第三评估指标值，来计算所述第一参数的推荐值与所述第二参数的推荐值”。
[0017]在马达控制装置包含陷波滤波器(notch filter)或扭矩滤波器(torque filter)的情况下，也可计算包含所述马达控制装置的伺服系统的、在与所述陷波滤波器的中心频率或所述扭矩滤波器的阻断频率相应的频率下的增益，来作为所述第一评估指标值或所述第三评估指标值。
[0018]而且，在马达控制装置包含陷波滤波器或扭矩滤波器的情况下，也可对设定支持装置附加滤波器参数推荐值输出部，所述滤波器参数推荐值输出部分别基于对规定所述陷波滤波器或所述扭矩滤波器的频率特性的一个以上的参数的值进行指定的多个参数设定信息，对于所述多个参数设定信息的各信息，关于所述多个状况的各状况而计算以所述参数设定信息所指定的值被设定为所述陷波滤波器或所述扭矩滤波器的所述一个以上的参数的值时的所述第一评估指标值，并且基于所计算的关于各状况而计算的所述第一评估指标值，来判定各状况是否满足关于稳定性的要求规格，并将被判定为满足关于稳定性的要求规格的所述状况的范围为最广的所述参数设定信息所指定的所述一个以上的参数的值，作为所述陷波滤波器或扭矩滤波器的所述一个以上的参数的推荐值而输出。
[0019]也可对设定支持装置附加用户接口部，所述用户接口部依据来自用户的指示，对所述滤波器参数推荐值输出部设为处理对象的所述多个参数设定信息进行变更。
[0020]在马达控制装置包含陷波滤波器的情况下，也可对设定支持装置附加推荐值决定
部，所述推荐值决定部根据所述马达控制装置所进行的马达控制的增益特性的测定结果，来决定对所述陷波滤波器的频率特性进行规定的一个以上的参数的推荐值。
[0021]指标值计算部也可根据所述马达控制装置所进行的马达控制的增益特性的测定结果，求出包含所述马达的规定部分的频率传递函数，并使用所求出的频率传递函数，来计算关于所述多个状况的各状况的所述第一评估指标值。进而，指标值计算部也可使用所述频率传递函数，来计算关于所述多个状况的各状况的所述第二评估指标值。
[0022]指标值计算部也可不进行卷积运算等积分运算，而根据所述频率传递函数来计算关于所述多个状况的各状况的所述第二评估指标值。而且，指标值计算部也可具有下述功能，即，根据所述第一参数或所述第二参数的值，来决定各状况下的所述第一参数、所述第二参数以外的至少一个参数本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种设定支持装置，支持对控制马达的马达控制装置的参数值设定，所述设定支持装置的特征在于包括：指标值计算部，关于对所述马达控制装置所设定的第一参数的值与第二参数的值的组合不同的多个状况的各状况，计算表示所述马达控制装置所进行的马达控制的稳定性或控制性能的第一评估指标值；推荐值计算部，基于由所述指标值计算部所计算的关于各状况的所述第一评估指标值，计算所述第一参数的推荐值与所述第二参数的推荐值；以及推荐值输出部，输出由所述推荐值计算部所计算的所述第一参数的所述推荐值与所述第二参数的所述推荐值。2.根据权利要求1所述的设定支持装置，其特征在于，所述指标值计算部关于所述多个状况的各状况，计算所述第一评估指标值以及所述马达控制装置所进行的马达控制的、与所述第一评估指标值存在权衡关系的第二评估指标值，所述推荐值计算部基于由所述指标值计算部所计算的关于各状况的所述第一评估指标值及所述第二评估指标值，来计算所述第一参数的推荐值与所述第二参数的推荐值。3.根据权利要求1或2所述的设定支持装置，其特征在于，所述指标值计算部计算表示所述马达控制装置所进行的马达控制的稳定性的值来作为所述第一评估指标值。4.根据权利要求1至3中任一项所述的设定支持装置，其特征在于，所述推荐值计算部计算与关于各状况的所述第一参数的值、所述第二参数的值各自之间存在正相关或负相关的值，来作为关于各状况的所述第二评估指标值。5.根据权利要求2至4中任一项所述的设定支持装置，其特征在于，所述指标值计算部计算表示所述马达控制装置所进行的马达控制的控制性能的值来作为所述第二评估指标值。6.根据权利要求5所述的设定支持装置，其特征在于，所述推荐值计算部基于各状况的所述第一评估指标值及所述第二评估指标值，来确定满足关于稳定性的要求规格及关于控制性能的要求规格且能够实现的性能为最低的状况，并计算关于所确定的状况的所述第一参数的值及所述第二参数的值，来作为所述第一参数的所述推荐值及所述第二参数的所述推荐值。7.根据权利要求1所述的设定支持装置，其特征在于，所述指标值计算部关于所述多个状况的各状况，还计算第三评估指标值，所述第三评估指标值是关于所述马达控制装置所进行的马达控制的稳定性的、在与所述第一评估指标值不同的评估基准下的评估结果，所述推荐值计算部还使用由所述指标值计算部所计算的关于各状况的所述第三评估指标值，来计算所述第一参数的推荐值与所述第二参数的推荐值。8.根据权利要求7所述的设定支持装置，其特征在于，所述马达控制装置包含陷波滤波器或扭矩滤波器，所述指标值计算部计算包含所述马达控制装置的伺服系统的、在与所述陷波滤波器的中心频率或所述扭矩滤波器的阻断频率相应的频率下的增益，来作为所述第一评估指标值
或所述第三评估指标值。9.根据权利要求1至8中任一项所述的设定支持装置，其特征在于，所述马达控制装置包含陷波滤波器或扭矩滤波器，所述设定支持装置还包括滤波器参数推荐值输出部，所述滤波器参数推荐值输出部分别基于对规定所述陷波滤波器或所述扭矩滤波器的频率特性的一个以上的参数的值进行指定的多个参数设定信息，对于所述多个参数设定信息的各信息，关于所述多个状况的各状况而计算以所述参数设定信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：恵木守，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：
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