一种微小速度检测的方法技术

本发明专利技术公开了一种微小速度检测的方法，其包括步骤：步骤S1，设置每个周期内能够计算出最小量化速度的最小脉冲数为M；步骤S2，测量四个连续的周期中的位置增量；步骤S3，将四个连续周期的位置增量分别与M值进行比较，若四个连续周期的位置增量的绝对数值都小于M，则用四个周期的脉冲计数值之和作为第四个周期的脉冲计数；步骤S4，计算四个连续周期内的速度。实施本发明专利技术，提高速度反馈的精度，避免控制闭环分辨不出来微小的转速，进而有效对其控制，有助于更精确的速度闭环控制。

A method of micro speed detection

【技术实现步骤摘要】
一种微小速度检测的方法
本专利技术属于伺服驱动器检测领域，涉及微小速度检测的方法。
技术介绍
伺服驱动器在计算速度环PI环节时，首先需要获取速度反馈。对于使用绝对值编码器作为传感器的系统，速度是两次对编码器采样数据差分后得到的位置增量。在一般的系统中，采样周期和编码器位宽是确定的属性。一般速度的值会作为一个整型变量保存，也就是说，系统能够检测到的速度值是量化的；当实际的速度小于最小量化值时，会被舍弃，此时因为速度反馈的精度不够，控制闭环会分辨不出来微小的转速，进而无法对其控制。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供微小速度检测的方法，解决当实际的速度小于最小量化值时，会被舍弃，速度反馈的精度不够，无法对其控制的问题。本专利技术提供微小速度检测的方法，其包括如下步骤：步骤S1，设置每个周期内能够计算出最小量化速度的最小脉冲数为M；步骤S2，测量四个连续的周期中的位置增量；步骤S3，将四个连续周期的位置增量分别与M值进行比较，若四个连续周期的位置增量的绝对数值都小于M本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微小速度检测的方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤S1，设置每个周期内能够计算出最小量化速度的最小脉冲数为M；/n步骤S2，测量四个连续的周期中的位置增量；/n步骤S3，将四个连续周期的位置增量分别与M值进行比较，若四个连续周期的位置增量的绝对数值都小于M，则用四个周期的脉冲计数值之和作为第四个周期的脉冲计数；/n步骤S4，计算四个连续周期内的速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种微小速度检测的方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，设置每个周期内能够计算出最小量化速度的最小脉冲数为M；
步骤S2，测量四个连续的周期中的位置增量；
步骤S3，将四个连续周期的位置增量分别与M值进行比较，若四个连续周期的位置增量的绝对数值都小于M，则用四个周期的脉冲计数值之和作为第四个周期的脉冲计数；
步骤S4，计算四个连续周期内的速度。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S1中，所述速度是两次对编码器采样数据差分后得到的位置增量通过以下公式进行计算：



其中，Ts为采样周期，P为速度环，k为周期数。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤S2中，标记被测量的四个连续周期为周期a、b、c、d，与周期对应的位置增量标记为ma、mb、mc...

【专利技术属性】
技术研发人员：李俊，黄颜林，廖振雄，
申请(专利权)人：深圳市合信自动化技术有限公司，深圳市科创思科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44