建筑机器人在室内行走的防撞检测方法、装置及建筑机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种建筑机器人在室内行走的防撞检测方法、装置及建筑机器人，该方法包括获取建筑机器人与附近建筑实体之间的间距；根据建筑机器人与附近建筑实体之间的间距设置防撞雷达在建筑机器人车体的宽度方向的检测范围和前进方向的检测范围。通过本发明专利技术能够使得建筑机器人在室内行走时，有效避免建筑机器人的防撞控制机制的误触发，使得防撞检测逻辑更为适用于室内环境，有效提升防撞检测效果，减小安全隐患。

Anti collision detection method, device and construction robot of building robot walking indoors

【技术实现步骤摘要】
建筑机器人在室内行走的防撞检测方法、装置及建筑机器人
本专利技术涉及自动化控制
，尤其涉及一种建筑机器人在室内行走的防撞检测方法、装置及建筑机器人。
技术介绍
相关技术中，建筑机器人可以自移动，它们自动行驶于工作区域的地面或者表面上，进行相应的建筑工作，例如，采用建筑机器人涂刷建筑墙面等，建筑机器人内置的防撞警示算法普遍都是应用在空旷的场景中，而且都是基于全球定位系统定位或完全依赖防撞雷达自身的功能来实现。这种方式下，当将建筑机器人应用于室内环境时，由于室内环境的空间相对比较小，而且周边可能具有环境墙，从而导致基于全球定位系统GPS定位的方式，以及采用防撞警示算法来实现的防撞控制算法，存在室内环境应用的局限性，可能会导致防撞控制机制的误触发，防撞控制效果不佳，存在一定的安全隐患。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种建筑机器人在室内行走的防撞检测方法、装置及建筑机器人，能够使得建筑机器人在室内行走时，有效避免建筑机器人的防撞控制机制的误触发，使得防本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种建筑机器人在室内行走的防撞检测方法，其特征在于，包括：/n获取建筑机器人与附近建筑实体之间的间距；/n根据所述建筑机器人与所述附近建筑实体之间的间距设置防撞雷达在所述建筑机器人车体的宽度方向的检测范围和前进方向的检测范围。/n

【技术特征摘要】
1.一种建筑机器人在室内行走的防撞检测方法，其特征在于，包括：
获取建筑机器人与附近建筑实体之间的间距；
根据所述建筑机器人与所述附近建筑实体之间的间距设置防撞雷达在所述建筑机器人车体的宽度方向的检测范围和前进方向的检测范围。


2.如权利要求1所述的建筑机器人在室内行走的防撞检测方法，其特征在于，所述获取建筑机器人与附近建筑实体之间的间距包括：
获取所述建筑机器人的路径规划图；
获取所述建筑机器人附近的平面图；
根据所述平面图与所述路径规划图匹配计算得到建筑机器人的当前位置；
根据所述建筑机器人的当前位置获取所述建筑机器人与所述附近建筑实体之间的间距。


3.如权利要求2所述的建筑机器人在室内行走的防撞检测方法，其特征在于，所述根据所述建筑机器人的当前位置获取所述建筑机器人与所述附近建筑实体之间的间距包括：
将所述建筑机器人的路径规划图划分为若干个站点；
根据所述建筑机器人的当前位置处于的站点信息获取所述建筑机器人与附近建筑实体之间的间距。


4.如权利要求1所述的建筑机器人在室内行走的防撞检测方法，其特征在于，所述根据所述建筑机器人与所述附近建筑实体之间的间距设置防撞雷达在所述建筑机器人车体的宽度方向的检测范围和前进方向的检测范围，包括：
当检测到所述建筑实体至少位于所述建筑机器人宽度方向一侧时，设置所述宽度方向的检测范围小于或者等于第一宽度值，所述第一宽度值等于建筑机器人车体的宽度、建筑机器人边缘与墙壁的距离的和值，设置所述前进方向的检测范围为第一设定值；
当检测到建筑实体仅位于建筑机器人前进方向的前侧时，设置所述宽度方向的检测范围小于或者等于三倍的所述建筑机器人车体的宽度，设置所述前进方向的检测范围为第二定值
当检测到建筑实体同时位于建筑机器人前进方向的前侧和宽度方向的一侧时，设置所述宽度方向的检测范围小于或者等于第二宽度值，所述第二宽度值等于建筑机器人车体的宽度、建筑机器人边缘与墙壁的距离的和值，设置所述前进方向的检测范围为第三定值，所述第二定值大于第一定值，所述第一定值大于等于所述第三定值。


5.如权利要求4所述的建筑机器人在室内行走的防撞检测方法，其特征在于，所述第一设定值，在0.2倍的防撞雷达的探测极限值和0.3倍的所述防撞雷达的探测极限值之间，所述第二定值在在0.5倍的防撞雷达...

【专利技术属性】
技术研发人员：温军泉，龚华丰，曾田，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44