一种全向多载智能搬运小车制造技术

本发明专利技术涉及智能物流搬运设备技术领域，尤其是涉及一种全向多载智能搬运小车。一种全向多载智能搬运小车，包括车身和控制系统，车身的底部设置有多个万向脚轮，车身的底部设置有导引驱动机构，导引驱动机构包括转向装置和用于带动转向装置上下移动的提升装置，车身的上表面上设置有顶升存取机构，顶升存取机构包括升降装置，升降装置上设置有物料支撑板，物料支撑板的上表面的两侧对应设置有伸缩顶板，物料支撑板上设置有用于驱动伸缩顶板移动的顶板驱动装置。本发明专利技术能够实现多目标货物的自动存取，还能够适应多种复杂路况与各类工厂产线与仓储环境，保证车体运行的平稳性能，并且操作简单，能够满足各类型企业的使用需求。

An omnidirectional multi load intelligent carrying car

【技术实现步骤摘要】
一种全向多载智能搬运小车
本专利技术涉及智能物流搬运设备
，尤其是涉及一种全向多载智能搬运小车。
技术介绍
目前，针对电商、3C电子、智能制造、鞋服、日用品、食品、医疗等多种行业的料箱存取系统，经常需要将一些多品种工件、小件商品等进行来回搬运，因此会使用到特定的搬运设备。对于流通性强的多品种、小件商品，如果所配用搬运设备的自动化程度不高，亦或载货能力有限，势必影响其存储、拣选效率，从而影响企业的生产运营。现在使用的搬运设备往往不能实现货物料箱的自动存取，作业过程一般是先由人工进行分拣，再将货物放置在搬运设备上。而在一些中大型先进企业中，或可配置专用的中继转移设备，利用夹取机械手或者吊装装置首先将货物携取至搬运设备以完成初步转移，然后再转运到指定的目标地；而且，现有设备多是单载运行，即每运行一次只能实现单个目标货物的转移。这样的分拣过程效率较低，且自动化程度不高，与智慧物流的搬运要求也不甚匹配。同时，考虑搬运设备的载货能力及对稳定性能要求的提升，传统驱动机构将难以应对复杂的运行环境，如遇凹凸不平的路径或狭小逼仄的工作场地，上述设备运行不够灵活，极有可能发生货物脱落甚至难以完成货物存取的情况。如中国专利公告号为：CN108146482A，于2018年6月12日公告的一种智能搬运小车，包括：车架本体；多个滚轮，多个所述滚轮设于所述车架本体；定位组件，所述定位组件可上下伸缩地设于所述车架本体以使所述智能搬运小车驻停；第一控制组件，所述第一控制组件与所述定位组件连接以用于控制所述定位组件上下伸缩；控制开关，所述控制开关设于所述车架本体，所述控制开关与所述第一控制组件连接以用于控制其启停。该智能搬运小车虽然可以在移动智能搬运小车的过程中将定位组件升起，在停靠智能搬运小车并装卸机械物体时，将定位组件降下以使智能搬运小车驻停，结构简单，使用方便，但是不能实现货物料箱的自动存取和多目标料箱的搬运功能，而且运行不够灵活，极有可能发生货物脱落甚至难以完成货物存取的情况。
技术实现思路
本专利技术主要是针对现有的搬运小车不能实现料箱货物的自动存取和多目标料箱的搬运功能，以及难以应对复杂苛刻的行走环境等不足，提供一种能够实现多目标货物料箱的自动存取和搬运功能，还能够适应多种复杂路况与各类工厂产线与仓储环境，保证车体运行的平稳性能，并且操作简单，成本较低，自动化程度高，能够满足各类型企业的使用需求的全向多载智能搬运小车。本专利技术的目的主要是通过下述方案得以实现的：一种全向多载智能搬运小车，包括车身和控制系统，所述的车身的底部设置有多个万向脚轮，所述的车身的底部设置有导引驱动机构，所述的导引驱动机构包括转向装置和用于带动转向装置上下移动的提升装置，所述的车身的上表面上设置有顶升存取机构，所述的顶升存取机构包括升降装置，所述的升降装置上设置有物料支撑板，所述的物料支撑板的上表面的两侧对应设置有伸缩顶板，所述的物料支撑板上设置有用于驱动伸缩顶板移动的顶板驱动装置。车身的底部设置有多个万向脚轮，万向脚轮的数量具体为4个，4个万向脚轮均匀分布在车身的底部，使得车身运行稳固，不易倾斜，万向脚轮携有现有的锁紧机构，极大方便了搬运小车的驻车动作，车身的底部设置有导引驱动机构，导引驱动机构包括转向装置和用于带动转向装置上下移动的提升装置，导引驱动机构的设计可以实现小车任意角度的转向，并保持小车在转向过程中的整体车身方向不变，其运输过程的稳定性大大提高，车身的上表面上设置有顶升存取机构，顶升存取机构的设置能够实现多目标料箱的自动存取，不依赖人工或中继转移设备的操作，顶升存取机构包括升降装置，升降装置上设置有物料支撑板，升降装置为气动升降杆，升降装置的数量为4个，4个升降装置均匀设置在物料支撑板的4个边角上，升降装置可以帮助物料支撑板实现任意位置料箱的存取任务，物料支撑板的上表面的两侧对应设置有伸缩顶板，物料支撑板上设置有用于驱动伸缩顶板移动的顶板驱动装置，导引驱动机构和顶升存取机构均与控制系统电连接，控制系统包括PLC控制器、磁导航和激光障碍物传感器、光电测距传感器和图像识别模块，并采用PID回路控制技术，保证小车的精确转向和精准位移，当小车到达料箱的指定分拣位置，停驻得当，在光电测距传感器及图像识别模块的判断辅助下，并根据货物料箱所处位置层数，驱动顶升存取机构的升降装置完成相应高度调整，然后由顶板驱动装置驱动伸缩顶板插入相应货格，完成料箱的存取任务。作为优选，所述的转向装置包括驱动箱轮，所述的驱动箱轮上贯穿设置有多个转向杆，所述的车身内设置有转向电机，所述的转向杆的远离驱动箱轮的一端均连接在转向盘上，所述的转向电机的输出轴与转向盘连接。转向装置包括驱动箱轮，驱动箱轮启动时能够带动整个装置移动，驱动箱轮上贯穿设置有多个转向杆，车身内设置有转向电机，转向杆的远离驱动箱轮的一端均连接在转向盘上，转向电机的输出轴与转向盘连接，当搬运小车的激光障碍物传感器检测到障碍物体需要转向时，提升装置首先做出提起动作，驱动箱轮被稍稍抬高，转向装置根据指令完成相应角度偏转，即转向电机启动后带动转向盘旋转，然后转向盘带动转向杆转动，从而通过转向杆带动驱动箱轮调整角度，驱动箱轮落回地面，小车完成转向移动任务；转向电机上设置有霍尔编码器，能够提高转向的精度。作为优选，所述的车身内靠近驱动箱轮处设置有限位法兰盘，多个转向杆均贯穿限位法兰盘，所述的提升装置包括蜗轮、与蜗轮相配合的蜗杆和设置在限位法兰盘上的提升电机，所述的蜗杆穿过限位法兰盘后连接在驱动箱轮上，所述的提升电机的输出轴连接在蜗轮上。车身内靠近驱动箱轮处设置有限位法兰盘，多个转向杆均贯穿限位法兰盘，提升装置包括蜗轮、与蜗轮相配合的蜗杆和设置在限位法兰盘上的提升电机，蜗杆穿过限位法兰盘后连接在驱动箱轮上，提升电机的输出轴连接在蜗轮上，提升电机启动时，能够带动蜗轮旋转，蜗轮能够在一定行程内带动蜗杆上下移动，从而使得当驱动箱轮要转换方向时，通过提升装置带动驱动箱轮稍微提升一下高度，便于转向，在驱动箱轮上下移动时，转向杆还能起到定位导向的作用，稳定性好。作为优选，所述的限位法兰盘与车身之间围绕转向杆设置有缓冲弹簧。限位法兰盘与车身之间围绕转向杆设置有缓冲弹簧，使得驱动箱轮上下移动时的稳定性更高。作为优选，所述的顶板驱动装置包括传动电机，所述的传动电机的输出轴连接有传动轴，所述的传动轴上连接有分别与左右两侧的伸缩顶板相对应的传动带，所述的伸缩顶板上均螺纹连接有螺杆，所述的传动带的远离传动电机的一端连接在对应的螺杆上。顶板驱动装置包括传动电机，传动电机的输出轴连接有传动轴，传动轴上连接有分别与左右两侧的伸缩顶板相对应的传动带，伸缩顶板上均螺纹连接有螺杆，传动带的远离传动电机的一端连接在对应的螺杆上，当传动电机启动时，能够带动传动轴转动，传动轴能够带动传动带移动，从而通过传动带带动相应的螺杆旋转，螺杆旋转时能够使得与之螺纹连接的伸缩顶板沿螺杆的轴向方向移动，便于存取货物料箱。作为优选，所述的物料支撑板上对应伸缩顶板设置有滑轨，所述的伸缩顶板滑动连接在对应的滑轨上。物料支撑板上对应伸缩顶板设置有滑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向多载智能搬运小车，其特征在于，包括车身和控制系统，所述的车身的底部设置有多个万向脚轮，所述的车身的底部设置有导引驱动机构，所述的导引驱动机构包括转向装置和用于带动转向装置上下移动的提升装置，所述的车身的上表面上设置有顶升存取机构，所述的顶升存取机构包括升降装置，所述的升降装置上设置有物料支撑板，所述的物料支撑板的上表面的两侧对应设置有伸缩顶板，所述的物料支撑板上设置有用于驱动伸缩顶板移动的顶板驱动装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种全向多载智能搬运小车，其特征在于，包括车身和控制系统，所述的车身的底部设置有多个万向脚轮，所述的车身的底部设置有导引驱动机构，所述的导引驱动机构包括转向装置和用于带动转向装置上下移动的提升装置，所述的车身的上表面上设置有顶升存取机构，所述的顶升存取机构包括升降装置，所述的升降装置上设置有物料支撑板，所述的物料支撑板的上表面的两侧对应设置有伸缩顶板，所述的物料支撑板上设置有用于驱动伸缩顶板移动的顶板驱动装置。


2.根据权利要求1所述的一种全向多载智能搬运小车，其特征在于，所述的转向装置包括驱动箱轮，所述的驱动箱轮上贯穿设置有多个转向杆，所述的车身内设置有转向电机，所述的转向杆的远离驱动箱轮的一端均连接在转向盘上，所述的转向电机的输出轴与转向盘连接。


3.根据权利要求2所述的一种全向多载智能搬运小车，其特征在于，所述的车身内靠近驱动箱轮处设置有限位法兰盘，多个转向杆均贯穿限位法兰盘，所述的提升装置包括蜗轮、与蜗轮相配合的蜗杆和设置在限位法兰盘上的提升电机，所述的蜗杆穿过限位法兰盘后连接在驱动箱轮上，所述的提升电机的输出轴连接在蜗轮上。


4.根据权利要求3所述的一种全向多载智能搬运小车，其特征在于，所述的限位法兰...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁建厦，闫青，李岳耀，翟文倩，许丽丽，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33