搬送车系统技术方案

本发明专利技术防止被反复进行驱逐控制，防止搬送效率下降及能量的无用消耗。搬送车系统(1)具备控制能够沿着预先决定的轨道(4)行进的多台搬送车(6)的控制器(50)。控制器(50)在行进中的搬送车(6)接近了驱逐对象车(6E)的情况下，执行对驱逐对象车(6E)发送行进指令的驱逐控制。驱逐控制中，搜索错开管辖区域内的所有搬送车(6)的预定行进路径的驱逐地点，将使搬送车向驱逐地点行进的指令作为行进指令进行发送。

Transporter system

【技术实现步骤摘要】
搬送车系统
本专利技术涉及搬送车系统。
技术介绍
以往，我们知道具备控制能够沿着预先决定的路径行进的多辆搬送车的控制器的搬送车系统。在这样的搬送车系统中，在行进中的搬送车接近了停止中的另外的搬送车的情况下，执行对停止中的该另外的搬送车发送行进指令的驱逐控制。作为这种技术，在例如专利文献1中公开了进行指定了驱逐目的地的驱逐控制的搬送车系统。在专利文献1记载的搬送车系统中，检测位于从具有移动指令(搬送指令)的第1搬送车的当前位置起的规定范围内、并且不超出目的地的驱逐范围内的没有移动指令的第2搬送车，从而决定驱逐目的地。此外，检测位于从第2搬送车的当前位置起到驱逐目的地的范围内的没有移动指令的第3搬送车，从而决定驱逐目的地。在第3搬送车能够先到驱逐目的地、并且第2搬送车在除了第3搬送车外能够先到驱逐目的地的情况下，给第2搬送车和第3搬送车发送向驱逐目的地行进的指令。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013－35670号公报专利技术的概要专利技术想要解决的课题上述那样的搬送车系统中，可能会产生相对于例如因驱逐控制而移动了的搬送车在刚进行了该移动后其它的搬送车重新接近它的状况，即产生反复被进行驱逐控制的状况。在这样的情况下，驱逐控制的对象的搬送车(以下也称为“驱逐对象车”)反复进行行进和停止。因此，存在于其后方行进中的搬送车必须减速，搬送效率下降的担忧。并且，存在无用地消耗能量的担忧。
技术实现思路
本专利技术就是鉴于上述实情而做出的，以提供能够防止被反复进行驱逐控制、能够防止搬送效率下降和能量的无用消耗的搬送车系统为课题。用于解决课题的手段本专利技术所涉及的搬送车系统具备控制能够沿着预先决定的路径行进的多台搬送车的控制器；控制器在行进中的搬送车接近了停止中的另外的搬送车的情况下，执行对停止中的该另外的搬送车发送行进指令的驱逐控制；驱逐控制中，搜索错开了规定区域内的所有搬送车的预定行进路径的驱逐地点，将使搬送车向驱逐地点行进的指令作为行进指令而进行发送。在该搬送车系统中，当行进中的搬送车接近了驱逐对象车之际，执行驱逐控制，使驱逐对象车向错开规定区域内的所有搬送车的预定行进路径的驱逐地点移动。这样，通过使驱逐地点为错开所有搬送车的预定行进路径的地点，能够使需要反复进行驱逐控制的状况难以发生。即，能够防止被反复进行驱逐控制，能够防止搬送效率下降和能量的无用消耗。本专利技术所涉及的搬送车系统中，驱逐地点可以为上述路径中的分支点跟前的地点。由此，因驱逐控制而移动到驱逐地点的驱逐对象车在例如被分配了新的指令而朝向下一个目的地行走的情况下，能够扩展用来朝向该下一个目的地行进的行进路径的选择项。在本专利技术所涉及的搬送车系统中，驱逐控制中，获取从搜索到的驱逐地点起向该另外的搬送车的停止地点返回的返回路径，根据返回路径的距离、行进所需要的时间以及路径成本中的至少任一个算出得分，该得分对获取到的返回路径评价向停止地点的返回难易程度，将算出的得分小于阈值的情况下的使搬送车向该驱逐地点行进的指令作为行进指令。由此，因驱逐控制而移动到了驱逐地点的驱逐对象车能够比较快地向该移动前停止过的停止地点返回。即，能够提高驱逐对象车能够执行在该移动前想要执行的搬送指令的可能性(被分配搬送指令的可能性)。本专利技术所涉及的搬送车系统中，在驱逐控制中的驱逐地点搜索中，从该另外的搬送车的停止地点起向前进方向的前侧探寻规定区域内的路径，在发现错开了规定区域内的所有搬送车的预定行进路径的地点的情况下，基于被发现的该地点决定驱逐地点，在从停止地点起规定距离内没有发现错开了规定区域内的所有搬送车的预定行进路径的地点的情况下，基于离开停止地点规定距离的地点决定驱逐地点。由此，在从驱逐对象车的停止地点起规定距离内不存在错开所有搬送车的预定行进路径的地点的情况下，使驱逐对象车向基于离开该停止地点规定距离的地点的驱逐地点移动。之后，驱逐对象车因再次执行的驱逐控制而被再次移动。即，对于错开所有搬送车的预定行进路径的地点，在当前的驱逐控制中难以搜索到的情况下，能够在之后变迁了的路径状况下通过再次执行的驱逐控制而重新进行搜索。专利技术的效果根据本专利技术，能够提供能够抑制被反复进行驱逐控制、能够防止搬送效率下降和能量的无用消耗的搬送车系统。附图说明图1为表示一个实施方式所涉及的搬送车系统的概略构成图。图2为表示图1的控制器中执行的处理的流程图。图3为表示驱逐控制的处理的流程图。图4为表示驱逐地点搜索处理的流程图。图5为表示图4的后续的流程图。图6(a)为说明图1的搬送车系统中的驱逐控制的一例的概略俯视图。图6(b)为表示图6(a)的后续的概略俯视图。图7(a)为表示图6(b)的后续的概略俯视图。图7(b)为表示图7(a)的后续的概略俯视图。图8(a)为表示图7(b)的后续的概略俯视图。图8(b)为表示图8(a)的后续的概略俯视图。图9(a)为表示图8(b)的后续的概略俯视图。图9(b)为表示图9(a)的后续的概略俯视图。图10(a)为表示存在多个返回路径的得分小于阈值的驱逐地点的情形的例子。图10(b)为表示图10(a)的情形下驱逐控制的处理结果的表格。图11(a)为表示返回路径的得分小于阈值的驱逐地点的优先度低的情形的例子。图11(b)为表示图11(a)的情形下驱逐控制的处理结果的表格。图12(a)为表示不存在返回路径的得分小于阈值的驱逐地点的情形的例子。图12(b)为表示图12(a)的情形下驱逐控制的处理结果的表格。图13为举例说明驱逐地点的表格。具体实施方式下面参照附图对一个实施方式进行说明。在附图的说明中，对同一要素添加同一附图标记，省略重复的说明。附图的尺寸比例不一定与说明中的比例一致。如图1和图2所示，搬送车系统1构成搬送物品的系统。物品为例如保存多个半导体晶圆的容器，但也可以是玻璃基板或一般零部件等。搬送车系统1具备轨道4、搬送车6和控制器50。轨道4为用来使搬送车6行进的预先决定的路径。轨道4敷设在例如作业者的头上空间即顶棚附近。轨道4从顶棚悬挂。在轨道4上沿着该轨道4的延伸方向以一定间隔排列地粘贴有多个地点记号(英文：pointmark)。作为地点记号，可列举条形码等。轨道4包括直线前进的路线和弯道的路线。对于构成轨道4的各路线，预先设定有有关通过所需要的预测时间等的路径成本。轨道4的路线为搬送车6仅沿一个方向行进的单向通行的路线。轨道4包含将一条路线向多条路线分开的地点即分支点P。为经由分支点P而向一个方向前进的一方向路线和向另一个方向前进的另一方向路线各自设定行进的优先顺序。搬送车6优先向一方向路线和另一方向路线中的优先顺序高的那个优先行进。另外，轨道4的布局没有特别限制，能够采用种种布局。搬送车6为能够沿着轨道4行进、即能够沿着预先决定的路径行进的车辆。搬送车6搬送物品。搬送车6为高架行进式无人搬送车。搬送车6本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬送车系统，具备控制能够沿着预先决定的路径行进的多台搬送车的控制器；/n上述控制器在行进中的搬送车接近了停止中的另外的搬送车的情况下，执行对停止中的该另外的搬送车发送行进指令的驱逐控制；/n上述驱逐控制中，/n搜索错开了规定区域内的所有搬送车的预定行进路径的驱逐地点，/n将使搬送车向上述驱逐地点行进的指令作为上述行进指令而进行发送。/n

【技术特征摘要】
20181205 JP 2018-2280211.一种搬送车系统，具备控制能够沿着预先决定的路径行进的多台搬送车的控制器；
上述控制器在行进中的搬送车接近了停止中的另外的搬送车的情况下，执行对停止中的该另外的搬送车发送行进指令的驱逐控制；
上述驱逐控制中，
搜索错开了规定区域内的所有搬送车的预定行进路径的驱逐地点，
将使搬送车向上述驱逐地点行进的指令作为上述行进指令而进行发送。


2.如权利要求1所述的搬送车系统，上述驱逐地点为上述路径中的分支点跟前的地点。


3.如权利要求1或2所述的搬送车系统，上述驱逐控制中，
获取从搜索到的上述驱逐地点起向该另外的搬送车的停止地点返回的返回路径，
根...

【专利技术属性】
技术研发人员：江口裕也，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP