一种智能机器人辅助爬坡结构制造技术

本发明专利技术公开了一种智能机器人辅助爬坡结构，包括主爬坡机构、辅助轮组和助力机构，所述主爬坡机构包括安装架、移动机构和刹车机构，本发明专利技术提供一种智能机器人辅助爬坡结构，来方便在不同的机器人上安装并进行辅助爬坡使用，保证机器人可以在不同的坡度上进行移动作业，解决了现有的爬坡机器人，无论是实验室中使用的机器人还是工业应用中的机器人，一般都是采用履带式来作为机器人的运动机构，传统的履带式传动机构在使用的过程中如果连续坡道或者较为陡峭的坡度的时候很容易发生翻倒，并且传统的履带结构安装和拆卸较为复杂，同时整体结构较为厚重，不利于长时间连续行驶和在较小空间内使用的问题。

An intelligent robot assisted climbing structure

【技术实现步骤摘要】
一种智能机器人辅助爬坡结构
本专利技术涉及机器人装配机构
，具体为一种智能机器人辅助爬坡结构。
技术介绍
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械如机器狗，机器猫等，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。现有的爬坡机器人，无论是实验室中使用的机器人还是工业应用中的机器人，一般都是采用履带式来作为机器人的运动机构，这样可以方便在爬坡过程中拥有足够的动力和保证爬坡过程拥有足够的稳定性，但是本申请的专利技术人发现，传统的履带式传动机构在使用的过程中如果连续坡道或者较为陡峭的坡度的时候很容易发生翻倒，并且传统的履带结构安装和拆卸较为复杂，同时整体结构较为厚重，不利于长时间连续行驶和在较小的空间内使用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智能机器人辅助爬坡结构，旨在改善现有的爬坡机器人，无论是实验室中使用的机器人还是工业应用中的机器人，一般都是采用履带式来作为机器人的运动机构，传统的履带式传动机构在使用的过程中如果连续坡道或者较为陡峭的坡度的时候很容易发生翻倒，并且传统的履带结构安装和拆卸较为复杂，同时整体结构较为厚重，不利于长时间连续行驶和在较小空间内使用的问题。本专利技术是这样实现的：一种智能机器人辅助爬坡结构，包括主爬坡机构、辅助轮组和助力机构，所述主爬坡机构包括安装架、移动机构和刹车机构，所述安装架设置下端开口的箱体结构，所述移动机构设置在安装架内部的中心线上，且移动机构与安装架转动连接，所述刹车机构设置在安装架的外侧，所述辅助轮组包括安装轴和支撑轮，所述安装轴设置在支撑轮的中心处，且安装轴与支撑轮固定连接，所述助力机构包括安装架、移动机构和电控箱，所述电控箱固定设置在安装架的外侧面上，通过对主爬坡机构的结构设置来作为辅助爬坡装置的主要动力来使用，通过对安装架的设置来保证使用者可以稳定的在内部进行安装移动机构和刹车机构来使用，并且也是辅助爬坡结构和机器人进行连接的位置，通过将安装架设置箱体结构来有效的保护移动机构在使用过程中的安全，免受外部的破坏，通过对刹车机构的设置来方便机器人在坡面上行走的时候，使用者可以通过控制刹车机构来保证机器人不会发生下滑的目的，保证机器人爬坡时候的稳定性，通过对助力机构的设置来便于进一步增加机器人的爬坡性能，不仅可以为机器人的爬坡过程提供动力，也可以进一步增加爬坡过程中的稳定性，助力机构上的移动机构与主爬坡机构上的移动机构结构和工作原理相同，都可以稳定的为机器人提供动力来使用，同时在助力机构上设置电控箱来便于使用者进一步开发和控制爬坡机构的运动过程，以及安装电控元件等。进一步的，所述安装架包括架箱、支撑块和驱动电机，所述架箱外侧面一端设置有条形架，所述条形架与架箱垂直固定连接，且条形架下端设置有放置腔，所述支撑块对称设置在架箱的上端面的内侧，且支撑块与架箱固定连接，所述驱动电机设置在支撑块之间，且驱动电机与架箱固定连接，通过对安装架的结构设置来便于通过架箱来保护内部移动机构的稳定运行，通过对支撑块的设置来便于使用者可以在上端稳定的安装传动杆，以及配合主动齿轮来将传动杆进行定位，保证传动杆在使用的过程中只能稳定的进行转动，便于驱动电机稳定的进行传动使用，这里的驱动电机可以采用步进电机，方便使用者进行控制，使用者只需要通过控制步进电机的转速即可控制机器人爬坡或者平地上移动的速度。进一步的，所述移动机构包括转盘轮、传动杆和调节齿轮组，所述传动杆安装在支撑块的中部，且传动杆与支撑块转动连接，所述传动杆通过链条与驱动电机的输出端相连接，所述调节齿轮组对称安装在传动杆的两端，且调节齿轮组与传动杆固定连接，所述转盘轮对称设置在架箱的下端，且转盘轮与调节齿轮组固定连接，通过对移动机构的结构设置来方便在驱动电机的带动下可以稳定的进行转动，整个装置提供前进的动力使用，驱动电机将动力传动传动杆上，传动杆带动调节齿轮组转动，调节齿轮组会实时的将动能同步的传递到两侧的转盘轮上，保证两侧的转盘轮可以同速度的向内侧进行转动，进而达到向前驱动的目的，在实际的使用过程中可以将转盘轮采用一些摩擦系数较大的材料制成，保证转盘轮与地面的摩擦力，进而达到转盘轮在转动过程中拥有足够的动力。进一步的，所述调节齿轮组包括主动齿轮、定位杆和从动齿轮，所述主动齿轮固定安装在传动杆的头部，且主动齿轮和从动齿轮相互啮合，所述定位杆对称设置在架箱的内侧面上，且定位杆与架箱转动连接，所述从动齿轮安装在定位杆的下端，且从动齿轮与定位杆固定连接，通过对调节齿轮组的结构设置，来方便连接传动杆和转盘轮来使用，将传动杆的动力及时的传递到转盘轮上，进而带动转盘轮进行转动的目的，通过对主动齿轮的安装保证主动齿轮可以跟随传动杆一起转动，然后通过主动齿轮与从动齿轮之间的相互啮合来达到传动的目的，通过对定位杆的设置来保证主动齿轮的位置，以及转盘轮与架箱之间的转动连接。进一步的，所述刹车机构包括弯折架、刹车板和液压缸，所述弯折架安装在放置腔的内部，且弯折架与条形架转动连接，所述刹车板设置在弯折架的下端，且刹车板通过螺栓与弯折架固定连接，所述液压缸设置在放置腔的内部，且液压缸的输出端与弯折架相连接，通过对刹车机构的设置来便于使用者可以通过控制液压缸的伸缩来来改变弯折架的高度，当不需要的使用刹车的时候将弯折架收缩到放置腔的内部，保证刹车机构不会影响机器人的正常行走，当在爬坡的过程中需要停止或者在爬坡的过程中机器人发生滑坡现象的时候可以将弯折架伸出来，保证刹车板可以与地面紧密贴合，保证整个装置可以稳定的停止在地面上。进一步的，所述安装轴包括固定轴杆和转动轴杆，所述固定轴杆固定安装在条形架的头部，且固定轴杆侧面安装有卡头，所述卡头与固定轴杆转动连接，所述转动轴杆与固定轴杆同轴心安装，且转动轴杆与固定轴杆转动连接，所述转动轴杆外侧面上均匀的设置有与卡头相配合的卡片，且转动轴杆与卡片一体成形，通过对安装轴的结构设置来方便控制支撑轮的转动方向，保证支撑轮只能前进而不能后退，进一步增加爬坡时候的稳定性能，固定轴杆与条形架之间是固定连接，保证支撑轮与条形架之间垂直的位置，转动轴杆可以在固定轴杆上转动，支撑轮与转动轴杆相互固定，即支撑轮可以与转动轴杆同步转动，当正向转动的时候卡头与卡片之间不会发生锁死，保证支撑轮的稳定转动和前进，当反向转动的时候卡头会卡入到卡片中导致相互锁死，造成支撑轮不可以向后移动，达到让支撑轮只能单向行驶的目的。进一步的，所述支撑轮包括轮圈架、支撑板和盘芯，所述支撑板均匀分布在轮圈架的内侧面，且支撑板与轮圈架固定连接，所述支撑板头部设置有卡槽，所述盘芯卡接在卡槽的内部，且盘芯与卡槽滑动连接，通过对支撑轮的结构设置来便于在行驶的过程中装置具有一定的减震效果，在转动行驶的过程中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能机器人辅助爬坡结构，包括主爬坡机构(1)、辅助轮组(2)和助力机构(3)，其特征在于：所述主爬坡机构(1)包括安装架(11)、移动机构(12)和刹车机构(13)，所述安装架(11)设置下端开口的箱体结构，所述移动机构(12)设置在安装架(11)内部的中心线上，且移动机构(12)与安装架(11)转动连接，所述刹车机构(13)设置在安装架(11)的外侧，所述辅助轮组(2)包括安装轴(21)和支撑轮(22)，所述安装轴(21)设置在支撑轮(22)的中心处，且安装轴(21)与支撑轮(22)固定连接，所述助力机构(3)包括安装架(11)、移动机构(12)和电控箱(31)，所述电控箱(31)固定设置在安装架(11)的外侧面上。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人辅助爬坡结构，包括主爬坡机构(1)、辅助轮组(2)和助力机构(3)，其特征在于：所述主爬坡机构(1)包括安装架(11)、移动机构(12)和刹车机构(13)，所述安装架(11)设置下端开口的箱体结构，所述移动机构(12)设置在安装架(11)内部的中心线上，且移动机构(12)与安装架(11)转动连接，所述刹车机构(13)设置在安装架(11)的外侧，所述辅助轮组(2)包括安装轴(21)和支撑轮(22)，所述安装轴(21)设置在支撑轮(22)的中心处，且安装轴(21)与支撑轮(22)固定连接，所述助力机构(3)包括安装架(11)、移动机构(12)和电控箱(31)，所述电控箱(31)固定设置在安装架(11)的外侧面上。


2.根据权利要求1所述的一种智能机器人辅助爬坡结构，其特征在于，所述安装架(11)包括架箱(111)、支撑块(112)和驱动电机(113)，所述架箱(111)外侧面一端设置有条形架(10)，所述条形架(10)与架箱(111)垂直固定连接，且条形架(10)下端设置有放置腔(101)，所述支撑块(112)对称设置在架箱(111)的上端面的内侧，且支撑块(112)与架箱(111)固定连接，所述驱动电机(113)设置在支撑块(112)之间，且驱动电机(113)与架箱(111)固定连接。


3.根据权利要求2所述的一种智能机器人辅助爬坡结构，其特征在于，所述移动机构(12)包括转盘轮(121)、传动杆(122)和调节齿轮组(123)，所述传动杆(122)安装在支撑块(112)的中部，且传动杆(122)与支撑块(112)转动连接，所述传动杆(122)通过链条(120)与驱动电机(113)的输出端相连接，所述调节齿轮组(123)对称安装在传动杆(122)的两端，且调节齿轮组(123)与传动杆(122)固定连接，所述转盘轮(121)对称设置在架箱(111)的下端，且转盘轮(121)与调节齿轮组(123)固定连接。


4.根据权利要求3所述的一种智能机器人辅助爬坡结构，其特征在于，所述调节齿轮组(123)包括主动齿轮(124)、定位杆(125)和从动齿轮(126)，所述主动齿轮(124)固定安装在传动杆(122)的头部，且主动齿轮(124)和从动齿轮(126)相互啮合，所述定位杆(125)对称设置在架箱(111)的内侧面上，且定位杆(125)与架箱(111)转动连接，所述从动齿轮(126)安装在定位杆(125)的下端，且从动齿轮(126)与定位杆(125)固定连接。

【专利技术属性】
技术研发人员：王子佳，徐享，
申请(专利权)人：王子佳，
类型：发明
国别省市：浙江;33