一种车辆开启车门的保护和提醒方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆开启车门的保护和提醒方法及其系统，包括以下步骤，信息采集模块采集车辆周围的行人或车辆的初始图像；所述初始图像输入处理模块中处理后获取行人或车辆与当前车辆的相对距离、行进速度和行进方向的预测数据；所述预测数据输入至轨迹预测模块输出行人或车辆的预测轨迹；决策模块根据所述预测轨迹选择相对应的预置控制策略；控制模块接收所述预置控制策略生成控制指令控制当前车辆的车门、车灯的开启和控制显示模块的投射提醒。本发明专利技术的有益效果：通过信息采集模块进行行人或车辆的轨迹预判，根据预测的行为轨迹，提前判断目标与本车的关系，再选择较为合适的保护与提醒策略，目的是提高用户体验与提醒的有效性。

A method and system for protecting and reminding the vehicle door

【技术实现步骤摘要】
一种车辆开启车门的保护和提醒方法及其系统
本专利技术涉及车辆安全的
，尤其涉及一种开启车门时对周围行人或车辆的保护与提醒方法及开启车门时对周围行人或车辆的保护与提醒系统。
技术介绍
近年来随着经济高速发展，车辆生产量与保有量急剧增长，因此也导致了越来越多的交通事故。在交通事故中，由于车门造成的交通事故尤为突出，该交通事故主要是车辆在开门时，驾乘人员未注意周边环境而使得车门和后方接近的自行车、摩托车等车辆发生碰撞，对自行车、摩托车等车辆的驾乘人员造成致命伤害。车辆开门提醒系统一般包括视觉摄像头(传感器)、控制器以及提醒装置，在车辆停止时，视觉摄像头可以探测车辆后方的环境情况。但目前的提醒方式存在如下问题，提醒的有效性：例如对车内乘客进行警示，开门的动作是十分短暂的，若车辆停止后再进行提醒，也许在提醒的瞬间，车门已经被开启；且开门的动作多发生在右侧，离屏幕较远，很难以图像形式提醒车内乘客；若以声音提示，过于抽象，很难有效传达提醒意图。对车外行人/车辆的提醒，提醒形式仅声音、车灯的提醒，也具有提醒形式过于抽象的局限性。锁住车门：当乘客发出开启车门的指令时，车门被锁住，与乘客的预期不符，会影响乘客的体验。地面投射图像：人在远处无法很好地读取地面投影内容。
技术实现思路
本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。鉴于上述现有存在的问题，提出了本专利技术。因此，本专利技术解决的一个技术问题是：提出一种车辆开启车门的保护和提醒方法，提高行人或其他车辆的安全与保护。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种车辆开启车门的保护和提醒方法，包括以下步骤，信息采集模块采集车辆周围的行人或车辆的初始图像；所述初始图像输入处理模块中处理后获取行人或车辆与当前车辆的相对距离、行进速度和行进方向的预测数据；所述预测数据输入至轨迹预测模块输出行人或车辆的预测轨迹；决策模块根据所述预测轨迹选择相对应的预置控制策略；控制模块接收所述预置控制策略生成控制指令控制当前车辆的车门、车灯的开启和控制显示模块的投射提醒。作为本专利技术所述的车辆开启车门的保护和提醒方法的一种优选方案，其中：所述信息采集模块利用设置于车身的摄像头采集车辆周围的行人和车辆的图像，并通过设置于车身的雷达获取行人或车辆与当前车辆的相对距离和行进速度的数据。作为本专利技术所述的车辆开启车门的保护和提醒方法的一种优选方案，其中：所述处理模块包括以下处理步骤，在一定时间内不停地刷新所述信息采集模块上传的初始图像和数据；识别模块接收所述初始图像提取行人步伐角度和身体转向角度或者当前车轮的转向角度；输出行人或车辆的行进速度、行进方向和与当前车辆相对距离的预测数据。作为本专利技术所述的车辆开启车门的保护和提醒方法的一种优选方案，其中：所述轨迹预测模块接收所述预测数据利用神经网络深度学习分析数据，提前预测行人或者车辆至少2～3秒的运动轨迹。作为本专利技术所述的车辆开启车门的保护和提醒方法的一种优选方案，其中：所述预测轨迹的信息包括，定义车门开启的轨迹范围为一个长方形s，设其宽为x、长为y；定义车门开启所需时长为t1秒；根据所述预测轨迹，将行人或车辆可能出现在车门开启范围s的时长t分划定为3个范围：t≤3秒；3＜t≤6秒；t＞6秒。作为本专利技术所述的车辆开启车门的保护和提醒方法的一种优选方案，其中：所述预置控制策略包括，若t≤3秒，定义控制策略为车门暂不开启，待目标离开车门开启范围s后车门自动开启；若3＜t≤6秒，定义控制策略为车门开启较小角度a≤30°，且所述显示模块投射提示图案，待目标离开车门开启范围s后车门继续开启；若t＞6秒，定义控制策略为车门开启，在车门开启时间t1中，所述控制模块控制持续开启前后右转向灯，所述显示模块投射图案；若车内乘客发出开门指令，所述决策模块判断周围行人或车辆可能出现在车门开启范围的时间t’属于哪个范围，并确定采用对应策略。作为本专利技术所述的车辆开启车门的保护和提醒方法的一种优选方案，其中：所述控制模块包括以下控制步骤，所述控制模块与所述决策模块相连，确定控制策略后生成控制指令推送到车门、车灯和所述显示模块进行执行；所述控制模块控制车门电机进行开启车门、暂停开启车门的操作；所述显示模块根据控制指令投射图案划定车门开启范围S的长与宽，提醒行人或车辆潜在风险范围；所述控制模块与车灯相连，开启右转向灯闪烁。作为本专利技术所述的车辆开启车门的保护和提醒方法的一种优选方案，其中：所述显示模块当周围目标与当前车辆距离较远时，能够根据目标与车辆的距离与高度的比例关系，持续修正投射透视。作为本专利技术所述的车辆开启车门的保护和提醒方法的一种优选方案，其中：所述显示模块包括以下修正步骤，所述信息采集模块持续采集目标的距离与目标人的目视高度；所述处理模块根据目标距离与目视高度的比例关系，修正投射图案透视数据，定义原投射长方形为x1、y1、x2、y2和持续修正后的长方形为x1’、y1’、x2’、y2’；所述处理模块将修正后的图案数据推送给所述显示模块，所述显示模块投射使得目标为非形变的图案。本专利技术解决的另一个技术问题是：提出一种车辆开启车门的保护和提醒系统，提高行人或其他车辆的安全与保护。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种车辆开启车门的保护和提醒系统，包括信息采集模块、处理模块、轨迹预测模块、决策模块和控制模块；所述信息采集模块设置于车身上用于采集车辆周围的行人或车辆的初始图像；所述处理模块与所述信息采集模块连接，用于接收所述初始图像处理后获取行人或车辆与当前车辆的相对距离、行进速度和行进方向的预测数据；所述轨迹预测模块与所述处理模块连接，用于根据所述处理模块输出的预测数据输出行人或车辆的预测轨迹；所述决策模块与所述轨迹预测模块连接，用于根据所述预测轨迹选择相对应的预置控制策略；所述控制模块与所述决策模块连接，用于接收所述预置控制策略生成控制指令控制当前车辆的车门、车灯的开启和控制显示模块的投射提醒。本专利技术的有益效果：通过信息采集模块进行行人或车辆的轨迹预判，根据预测的行为轨迹，提前判断目标与本车的关系，再选择较为合适的保护与提醒策略，目的是提高用户体验与提醒的有效性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：图1为本专利技术所述车辆开启车门的保护和提醒方法的整体流程示意图；图2为本专利技术所述显示模块的修正示意图；图3为本专利技术所述实际场景示意图；图4为本专利技术所述车辆开启车门的保护和提醒系统的整体原理结构示意图；图5为本专利技术第三种实施例所述手掌边缘点示意图；...

【技术保护点】
1.一种车辆开启车门的保护和提醒方法，其特征在于：包括以下步骤，/n信息采集模块(100)采集车辆周围的行人或车辆的初始图像；/n所述初始图像输入处理模块(200)中处理后获取行人或车辆与当前车辆的相对距离、行进速度和行进方向的预测数据；/n所述预测数据输入至轨迹预测模块(300)输出行人或车辆的预测轨迹；/n决策模块(400)根据所述预测轨迹选择相对应的预置控制策略；/n控制模块(500)接收所述预置控制策略生成控制指令控制当前车辆的车门、车灯的开启和控制显示模块(501)的投射提醒。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆开启车门的保护和提醒方法，其特征在于：包括以下步骤，
信息采集模块(100)采集车辆周围的行人或车辆的初始图像；
所述初始图像输入处理模块(200)中处理后获取行人或车辆与当前车辆的相对距离、行进速度和行进方向的预测数据；
所述预测数据输入至轨迹预测模块(300)输出行人或车辆的预测轨迹；
决策模块(400)根据所述预测轨迹选择相对应的预置控制策略；
控制模块(500)接收所述预置控制策略生成控制指令控制当前车辆的车门、车灯的开启和控制显示模块(501)的投射提醒。


2.如权利要求1所述的车辆开启车门的保护和提醒方法，其特征在于：所述信息采集模块(100)利用设置于车身的摄像头采集车辆周围的行人和车辆的图像，并通过设置于车身的雷达获取行人或车辆与当前车辆的相对距离和行进速度的数据。


3.如权利要求1或2所述的车辆开启车门的保护和提醒方法，其特征在于：所述处理模块(200)包括以下处理步骤，
在一定时间内不停地刷新所述信息采集模块(100)上传的初始图像和数据；
识别模块(201)接收所述初始图像提取行人步伐角度和身体转向角度或者当前车轮的转向角度；
输出行人或车辆的行进速度、行进方向和与当前车辆相对距离的预测数据。


4.如权利要求3所述的车辆开启车门的保护和提醒方法，其特征在于：所述轨迹预测模块(300)接收所述预测数据利用神经网络深度学习分析数据，提前预测行人或者车辆至少2～3秒的运动轨迹。


5.如权利要求1～2或4任一所述的车辆开启车门的保护和提醒方法，其特征在于：所述预测轨迹的信息包括，
定义车门开启的轨迹范围为一个长方形s，设其宽为x、长为y；
定义车门开启所需时长为t1秒；
根据所述预测轨迹，将行人或车辆可能出现在车门开启范围s的时长t分划定为3个范围：
t≤3秒；
3＜t≤6秒；
t＞6秒。


6.如权利要求5所述的车辆开启车门的保护和提醒方法，其特征在于：所述预置控制策略包括，
若t≤3秒，定义控制策略为车门暂不开启，待目标离开车门开启范围s后车门自动开启；
若3＜t≤6秒，定义控制策略为车门开启较小角度a≤30°，且所述显示模块(501)投射提示图案，待目标离开车门开启范围s后车门继续开启；
若t＞6秒，定义控制策略为车门开启，在车门开启时间t1中，所述控制模块(500)控制持续开启前后右转向灯，所述显示模块(501)投射图案...

【专利技术属性】
技术研发人员：许恩永，何水龙，王衍学，向家伟，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，桂林电子科技大学，北京建筑大学，
类型：发明
国别省市：广西;45