底盘制造技术

本实用新型专利技术提供了一种底盘。底盘包括：车体组件，包括车体和与车体连接的行走部，行走部带动车体运动；多个摆臂履带组件，各摆臂履带组件均与行走部连接，行走部带动各摆臂履带组件行进，各摆臂履带组件可相对于行走部转动；缓冲结构，位于车体与行走部之间，缓冲结构用于减小车体在运动过程中产生的振动。本实用新型专利技术有效地解决了现有技术中行走机构的越障能力较差、影响行进效率及工作效率的问题。

chassis

【技术实现步骤摘要】
底盘
本技术涉及底盘
，具体而言，涉及一种底盘。
技术介绍
目前，在建筑机器人
中，通常使用轮式行走机构行进。轮式行走机构具有移动速度快、转弯灵活的特点。然而，面对台阶、楼梯和沟壑等障碍物时，轮式行走机构的越障性能较差，导致轮式行走机构的行进效率较低，影响工作效率。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种底盘，以解决现有技术中行走机构的越障能力较差、影响行进效率及工作效率的问题。为了实现上述目的，本技术提供了一种底盘，包括：车体组件，包括车体和与车体连接的行走部，行走部带动车体运动；多个摆臂履带组件，各摆臂履带组件均与行走部连接，行走部带动各摆臂履带组件行进，各摆臂履带组件可相对于行走部转动；缓冲结构，位于车体与行走部之间，缓冲结构用于减小车体在运动过程中产生的振动。进一步地，缓冲结构为多个，多个缓冲结构沿车体的行进方向间隔设置。进一步地，多个摆臂履带组件包括两组摆臂履带组件，沿车体的行驶方向，两组摆臂履带组件分别位于车体组件的前、后侧。进一步地，各组摆臂履带组件包括两个相对设置的摆臂履带组件，底盘还包括驱动结构，各摆臂履带组件包括：转动结构；第一履带，罩设在转动结构外且与转动结构连接，驱动结构驱动转动结构带动第一履带绕转动结构的枢转轴转动。进一步地，底盘还包括：连接杆，各组中的两个摆臂履带组件的转动结构通过连接杆连接，驱动结构与连接杆连接并驱动连接杆转动，以通过连接杆带动转动结构转动。进一步地，转动结构包括：轮毂电机，连接杆的端部与轮毂电机的定子连接；连接件，连接件的一端与轮毂电机的定子连接；从动轮，与连接件的另一端可转动地连接；加强件，设置在连接件上且位于从动轮与轮毂电机之间。进一步地，行走部包括两个履带式行走机构，两个履带式行走机构分别位于车体的两侧，两个履带式行走机构与两组摆臂履带组件一一对应地设置，各履带式行走机构与其相对应的摆臂履带组件连接。进一步地，各履带式行走机构包括第一履带轮，第一履带轮套设在轮毂电机的转子外且与转子连接，轮毂电机带动第一履带轮转动，以通过第一履带轮带动第一履带运动。进一步地，行走部还包括第一架体和位于第一架体下方的第二架体，车体设置在第一架体上，各履带式行走机构还包括：第二履带，第一履带轮与第二履带接触且带动第二履带运动；第二履带轮；其中，两个履带式行走机构中相对设置的两个第二履带轮通过第二架体连接，各缓冲结构的两端分别与第一架体和第二架体连接。进一步地，底盘还包括：控制模块，控制模块与驱动结构连接，以通过控制驱动结构对转动结构的转动角度进行控制。应用本技术的技术方案，当底盘在平坦的地面上行进时，行走部带动车体及各摆臂履带组件行进，且行走部和各摆臂履带组件的行进互不干扰，保证底盘能够正常行进。当底盘需要攀爬楼梯、斜坡或在沟道中行进时，工作人员操作摆臂履带组件，以使摆臂履带组件相对于行走部转动，实现底盘的越障动作。本申请中的底盘的摆臂履带组件相对于行走部可自由旋转，以使底盘能够适应不同的路况和作业环境，进而解决了现有技术中行走机构的越障能力较差、影响行进效率及工作效率的问题。其中，在底盘行进过程中，缓冲结构位于车体与行走部之间且用于减小车体在运动过程中产生的振动，以避免车体发生颠簸或振动。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本技术的底盘的实施例的摆臂履带组件与行走部平行时的立体结构示意图；图2示出了图1中的底盘的俯视图；图3示出了图1中的底盘的侧视图；图4示出了图1中的底盘的摆臂履带组件与行走部相互垂直时的立体结构示意图；图5示出了图1中的底盘的第一履带轮、转动结构、驱动结构、连接杆及减速器装配后的立体结构示意图；图6示出了图5中的底盘的转动结构、驱动结构、连接杆及减速器装配后的俯视图；以及图7示出了图5中的底盘的第一履带轮与连接杆装配后的立体结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、车体组件；11、车体；12、行走部；121、履带式行走机构；1211、第一履带轮；1212、第二履带；1213、第二履带轮；122、第一架体；123、第二架体；20、摆臂履带组件；21、转动结构；211、轮毂电机；212、连接件；213、从动轮；214、加强件；22、第一履带；30、缓冲结构；40、驱动结构；50、连接杆；60、减速器。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。在本技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本技术。为了解决现有技术中行走机构的越障能力较差、影响行进效率及工作效率的问题，本申请提供了一种底盘。如图1至图4所示，底盘包括车体组件10、四个摆臂履带组件20及缓冲结构30。其中，车体组件10包括车体11和与车体11连接的行走部12，行走部12带动车体11运动。各摆臂履带组件20均与行走部12连接，行走部12带动各摆臂履带组件20行进，各摆臂履带组件20可相对于行走部12转动。缓冲结构30位于车体11与行走部12之间，缓冲结构30用于减小车体11在运动过程中产生的振动。应用本实施例的技术方案，当底盘在平坦的地面上行进时，行走部12带动车体11及各摆臂履带组件20行进，且行走部12和各摆臂履带组件20的行进互不干扰，保证底盘能够正常行进。当底盘需要攀爬楼梯、斜坡或在沟道中行进时，工作人员操作摆臂履带组件20，以使摆臂履带组件20相对于行走部12转动，实现底盘的越障动作。本实施例中的底盘的摆臂履带组件20相对于行走部12可自由旋转，以使底盘能够适应不同的路况和作业环境，进而解决了现有技术中行走机构的越障能力较差、影响行进效率及工作效率的问题。其中，在底盘行进过程中，缓冲结构30位于车体11与行走部12之间且用于减小车体11在运动过程中产生的振动，以避免车体11发生颠簸或振动。在本实施例中，底盘应用于建筑领域。需要说明的是，本申请中底盘的应用领域不限于此。可选地，底盘应用于消防及军用领域。在本实施例中，底盘能够攀爬40cm的台阶，也能够越过高度为40cm的障碍物，以实现机器人在建筑工地上更高的通行效率。在本实施例中，摆臂履带组件20为四个。需要说明的是，摆臂履带组件20的个数不限于此。可选地，摆臂履带组件20为两本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种底盘，其特征在于，包括：/n车体组件(10)，包括车体(11)和与所述车体(11)连接的行走部(12)，所述行走部(12)带动所述车体(11)运动；/n多个摆臂履带组件(20)，各所述摆臂履带组件(20)均与所述行走部(12)连接，所述行走部(12)带动各所述摆臂履带组件(20)行进，各所述摆臂履带组件(20)可相对于所述行走部(12)转动；/n缓冲结构(30)，位于所述车体(11)与所述行走部(12)之间，所述缓冲结构(30)用于减小所述车体(11)在运动过程中产生的振动。/n

【技术特征摘要】
1.一种底盘，其特征在于，包括：
车体组件(10)，包括车体(11)和与所述车体(11)连接的行走部(12)，所述行走部(12)带动所述车体(11)运动；
多个摆臂履带组件(20)，各所述摆臂履带组件(20)均与所述行走部(12)连接，所述行走部(12)带动各所述摆臂履带组件(20)行进，各所述摆臂履带组件(20)可相对于所述行走部(12)转动；
缓冲结构(30)，位于所述车体(11)与所述行走部(12)之间，所述缓冲结构(30)用于减小所述车体(11)在运动过程中产生的振动。


2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述缓冲结构(30)为多个，多个所述缓冲结构(30)沿所述车体(11)的行进方向间隔设置。


3.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，多个所述摆臂履带组件(20)包括两组摆臂履带组件(20)，沿所述车体(11)的行驶方向，两组所述摆臂履带组件(20)分别位于所述车体组件(10)的前、后侧。


4.根据权利要求3所述的底盘，其特征在于，各组所述摆臂履带组件(20)包括两个相对设置的摆臂履带组件(20)，所述底盘还包括驱动结构(40)，各所述摆臂履带组件(20)包括：
转动结构(21)；
第一履带(22)，罩设在所述转动结构(21)外且与所述转动结构(21)连接，所述驱动结构(40)驱动所述转动结构(21)带动所述第一履带(22)绕所述转动结构(21)的枢转轴转动。


5.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括：
连接杆(50)，各组中的两个所述摆臂履带组件(20)的所述转动结构(21)通过所述连接杆(50)连接，所述驱动结构(40)与所述连接杆(50)连接并驱动所述连接杆(50)转动，以通过所述连接杆(50)带动所述转动结构(21)转动。


6.根据权利要求5所述的底盘，其特征在于，所述转动结构(21)包括：
轮毂电机(211)，所述连接杆(50)的端部与所述轮毂电...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄子开，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44