一种计算位姿变化方法及车载终端技术

一种计算位姿变化方法及车载终端，所述方法包括步骤：获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像，对多张所述目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到俯视感知图；基于所述俯视感知图进行定位；所述基于所述俯视感知图进行定位包括：获取初始位姿；基于所述俯视感知图计算位姿变化。该方案在保证算法鲁棒性的同时能够有效提升定位精度。

A method of calculating position and attitude change and vehicle terminal

【技术实现步骤摘要】
一种计算位姿变化方法及车载终端
本专利技术涉及模式识别与智能系统与交通工具
，特别地，涉及一种基于俯视感知图的计算位姿变化方法及车载终端。
技术介绍
随着人民生活水平的提高，小轿车等交通工具成为人们主要的代步工具，而交通工具的智能化，也越来越使出行更加的简单。在一些情况下，车辆可以自动执行驾驶任务，例如，开启了自动驾驶功能的普通的家用轿车、公交车、卡车等车辆，或者还可以为无人驾驶的家用轿车、公交车、卡车等车辆。自动驾驶技术已有数十年的发展历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。定位技术是自动驾驶系统的关键技术之一。自动驾驶系统通过定位技术准确感知自身在全局环境中的相对位置，将自身视作一个质点并与环境有机结合起来。目前广泛应用的定位技术包括卫星导航系统定位(GPS等)、里程计定位、陀螺仪定位、视觉导航定位等。在各种导航定位方法中，视觉导航定位方案的优势在于应用范围广泛，即使在卫星信号不能到达的室内环境，比如地下车库，也能实现定位。同时，视觉导航定位能够消除里程计定位方案不可避免的累计误差。而实现视觉定位的导航关键在于计算位姿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算位姿变化方法，其特征在于：所述方法包括步骤：/n1)获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像，对多张所述目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；/n2)识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到俯视感知图；/n3)基于所述俯视感知图进行定位；/n所述步骤3)基于所述俯视感知图进行定位包括步骤：/n31)获取初始位姿；/n32)基于所述俯视感知图计算位姿变化。/n

【技术特征摘要】
1.一种计算位姿变化方法，其特征在于：所述方法包括步骤：
1)获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像，对多张所述目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；
2)识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到俯视感知图；
3)基于所述俯视感知图进行定位；
所述步骤3)基于所述俯视感知图进行定位包括步骤：
31)获取初始位姿；
32)基于所述俯视感知图计算位姿变化。


2.根据权利要求1所述的计算位姿变化方法，其特征在于：在所述步骤2)中，所述图像语义特征可以为车道线、停车库位线、库位点、斑马线、车道箭头等的一种或多种。


3.根据权利要求1或2所述的基于俯视感知图的计算位姿变化方法，其特征在于：所述步骤32)中，k时刻的位姿为：ξk＝(x,y,θ)，该式中(x,y)表示载体在一个二维平面的中心，而θ表示所述载体的航向角。


4.根据权利要求3所述的计算位姿变化方法，其特征在于：所述步骤32)中，将计算所述位姿变化中最优估计问题转化为最小化误差e，具体为：
e＝ξk-h(xk,yj)；
ξk为k时刻的位姿，h(xk,yj)表示在k时刻对目标物yj的观测方程。


5.一种基于俯视感知图的计算位姿变化方法，其特征在于：所述方法包括步骤：
1)获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像，对多张所述目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；
2)识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到俯视感知图；
3)基于所述俯视感知图进行定位；
所述步骤3)基于所述俯视感知图进行定位包括步骤：
31)获取初始位姿；其中所述获取初始位姿包括将所述图像语义特征进行分类：其中，车道线，车位线，箭头，人行道等一般标志物分为一类；多条车位线的交叉点，定义为车位点，分为另一类；
32)基于所述俯视感知图计算位姿变化...

【专利技术属性】
技术研发人员：李天威，杜志颖，谢国富，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11