【技术实现步骤摘要】
一种基于单目车载摄像头的周车测距方法和装置
本专利技术涉及车载视觉定位
，特别涉及一种基于单目车载摄像头的周车测距方法和装置。
技术介绍
基于车载视觉定位周边车辆的方案有很多，其中，在无人驾驶中，多采用双目摄像头或者单目摄像头与毫米波/激光雷达融合的方式定位周边车辆。使用双目摄像头或者单目摄像头与毫米波/激光雷达融合的方式定位周边车辆，可以较好的获取目标的深度信息，但是也增加了传感器和雷达测距应用的成本，另外使用双目摄像头时需要计算双目摄像头的两路图像，耗费双倍的计算资源，且双目摄像头的标定精度也会影响定位结果。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种基于单目车载摄像头的周车测距方法和装置，能够以较低的成本定位周边车辆，并且保证定位结果准确性。为了达到上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种基于单目车载摄像头的周车测距方法，包括：对所述单目车载摄像头采集的周边图像进行车辆检测；当在周边图像中检测到车辆时，确定该车辆的类别以及该车辆在周边图像中...
【技术保护点】
1.一种基于单目车载摄像头的周车测距方法，其特征在于，该方法包括：/n对所述单目车载摄像头采集的周边图像进行车辆检测；/n当在周边图像中检测到车辆时，确定该车辆的类别以及该车辆在周边图像中的位置信息；/n根据该车辆的类别和该车辆在周边图像中的位置信息，确定该车辆与所述单目车载摄像头的距离。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于单目车载摄像头的周车测距方法，其特征在于，该方法包括：
对所述单目车载摄像头采集的周边图像进行车辆检测；
当在周边图像中检测到车辆时，确定该车辆的类别以及该车辆在周边图像中的位置信息；
根据该车辆的类别和该车辆在周边图像中的位置信息，确定该车辆与所述单目车载摄像头的距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
预先生成用于检测车辆类别的检测模型；
确定该车辆的类别的方法为：将该车辆在周边图像中的包围框区域作为该车辆图像，使用所述检测模型对该车辆图像进行检测，确定该车辆的类别。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
预先针对每种类别的车辆，收集标注了车辆类别的多个车辆图像；
使用深度学习算法对收集的所有车辆图像进行训练，得到用于检测车辆类别的检测模型。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
预先设定车辆类别和车辆高度的对应关系；
根据该车辆的类别和该车辆在周边图像中的位置信息，确定该车辆与所述单目车载摄像头的距离，包括：
根据该车辆的类别和所述对应关系，确定该车辆的高度；
根据该车辆的高度和该车辆在周边图像中的位置信息，确定该车辆在以所述单目车载摄像头为原点的三维坐标系中的中心位置信息；
根据该车辆在在以所述单目车载摄像头为原点的三维空间坐标系中的中心位置信息确定该车辆与所述单目车载摄像头的距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
车辆在周边图像中的位置信息包括：该车辆的包围框在以周边图像中的左上角为原点的二维坐标系中的左上角坐标和右下角坐标；
根据该车辆的高度和该车辆在周边图像中的位置信息，确定该车辆在以所述单目车载摄像头为原点的三维坐标系中的中心位置信息，包括：
将周边图像的中心点在以周边图像中的左上角为原点的二维坐标系中的坐标记为(u0，v0)；
使用以下三个公式计算所述左上角坐标(u1，v1)在以所述单目车载摄像头为原点的三维坐标系中对应的三维坐标(x1、y1，z1)：
使用以下三个公式计算所述右上角坐标(u2，v2)在以所述单目车载摄像头为原点的三维坐标系中对应的三维坐标(x2、y2，z2)：
使用以下三个公式计算该车辆在以所述单目车载摄像头为原点的三维坐标系中的中心位置坐标(x，y，z)：
其中，H是该车辆的高度；f是单目车载摄像头拍摄周边图像时的焦距；dx是周边图像中x轴方向上的相邻像素之间的距离在所述单目车载摄像头的成像器件中对应的物理尺寸，使用公式计算得到，其中fx是所述单目车载摄像头在x轴方向上的像素焦距；dy是周边图像中y轴方向上的相邻像素之间的距离在所述单目车载摄像头的成像器件中对应的物理尺寸，使用公式计算得到，其中fy是所述单目车载摄像头在y轴方向上的像素焦距。
6.一种基于单目车载摄像头的周车测距装置，其特征在于，该装置包括：
检测单元，用于对所述单目车载摄像头采集的周边图像进行车辆检测；
确定单元，用于当检测单元在周边图像中检测到车辆时，确定该车辆的类别以及该车辆在周边图像中的位置信息；
测距单元，用于根据该车辆的类别和该车辆在周边图像中的位置信息，确定该车辆与所述单目车载摄像头的距离...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹正江，李梅，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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