一种犯罪现场三维建模车制造技术

技术编号:24325349 阅读:15 留言:0更新日期:2020-05-29 17:55
一种犯罪现场三维建模车,包括建模车本体、转动结构、三维扫描仪、随车电脑和总控制设备;建模车本体包括小车架体以及直接或间接设在小车架体上的两个车轮、陀螺仪、车轮电机、供电模块和走行指引模块;转动结构直接或间接设在建模车本体上且与三维扫描仪连接;总控制设备设在建模车本体外,且总控制设备与建模车本体上的随车电脑和三维扫描仪连接,总控制设备通过随车电脑对建模车进行控制,并将三维扫描仪采集到的信息进行三维建模。本实用新型专利技术对犯罪现场进行三维建模,实现了犯罪现场信息的数字化保存,利于犯罪现场的分析、观察与测量,减轻了勘察人员的工作量,提高了勘察记录的准确性,不破坏现场又防范了现场的不安全因素。

【技术实现步骤摘要】
一种犯罪现场三维建模车
本技术属于刑事科学
,具体涉及一种犯罪现场三维建模车。
技术介绍
犯罪现场是犯罪嫌疑人进行犯罪的场所,是客观性犯罪信息的源泉,现场勘查工作的精细与否,对案件有着举足轻重的作用,不仅犯罪现场本身随着时间流逝必然会发生变化,侦察人员进行现场勘查活动的同时也是对现场原始性的破环,如何将这种破坏降到最低,值得更加进一步的研究,但是不可否认的是,传统的现勘模式,人员进进出出现场,勘查人员的水平高低和经验多少,都会影响现场信息的记录保存。由于绝大多数的犯罪现场都不适合长期进行保留,因此,要求侦查人员利用各种手段进行现场的记录和重现工作。在传统的犯罪现场重现中,公安人员大多是采取摄像和拍照的方法来进行现场信息的保存。对一些复杂的现场进行保存时,需要对对象之间的位置关系,以及某一个对象的局部特征等细节进行提取,目前,摄像、拍照和画图等技术在刑侦破案的现场重现方面用得非常普遍。仅摄影一项技术,就包括方位摄影,概貌摄影,重点部位摄影和细部摄影;拍摄的手法有单向拍摄法、相向拍摄法、多向拍摄法、回转连续拍摄法、直线连续拍摄法和测量拍摄法等。但是,无论采用哪一种拍摄方法,照片只能把三维空间的物体成像在平面的感光片上,这就从根本上决定了摄影不能直观地表现物体之间的空间位置关系。特别是在采用概貌摄影时,证据之间联系弱而且不直观。为了让现场情形更加准确地重现,勘查人员往往要在照片的基础上加上繁琐的文字说明解释案件,往往由于勘查人员文字表述能力有限,很可能引起一些歧义。传统的现场勘查在现场勘验过程中的人员伤亡事故频频发生,教训屡见不鲜,使得现场勘验人员的安全防护成为现场保护薄弱、滞后的研究领域。目前国内三维扫描技术应用广泛,三维扫描技术已用于各个行业的产品设计当中,包括飞机制造业、航空航天、汽车、模具制造、铸造行业、玩具制造业、制鞋业等;特别是在汽车、飞机、玩具等领域,并非所有的产品都能由CAD设计出来,尤其是具有非标准曲面的产品,在某些情况下常采用“直觉设计(逆向设计)”,设计师直接用胶泥、石膏等做出手工模型,或者需要按工艺品的样品加工,该模型和样品一般具有复杂曲面特征。采用三维扫描仪,可对这些样品、模型进行扫描,得到其立体尺寸数据,并直接与各种CAD/CAM软件接口,完成建模、修改、优化和快速制造。同时,由于三维激光扫描仪采用非接触式技术,对易碎、易变性物体,也能实现好的测量,有利于产品的优化设计。专利文献CN201720045752公开了一种便携式犯罪现场重建扫描仪以及犯罪现场三维重建系统,该系统包括:手持扫描仪和后台处理终端。手持扫描仪包括主板、显示模块、深度传感器、无线传输模块和电源模块等,显示模块、深度传感器、无线传输模块通过嵌入式主板相连接,电源模块为深度传感器和主板供电;后台处理终端包括主板、显示模块、处理器模块和无线传输模块等部分,显示模块、处理器模块和无线传输模块通过主板相连接。手持扫描仪通过深度传感器获取犯罪现场数据,并通过无线传输模块实时发送到后台处理终端进行现场重建;后台处理终端将建模所得结果实时传输到手持扫描仪进行显示。该技术可实现犯罪现场3D模型的快速重建,提高犯罪现场勘查效率。但是手持式的扫描仪在工作时位置并不稳定,精度低,导致模型误差大,建模效果差;且因犯罪现场的不确定因素给现场勘验人员带来风险,及存在犯罪现场被人员的进出给破坏的可能性。专利文献CN201420660358公开了一种移动式三维激光建模采集装置,包括具有平面360度扫描范围的激光测距装置、定位装置、移动装置,激光测距装置和定位装置安装在移动装置上,通过在移动过程中进行平面内的扫描测量,从而实现对整个空间区域的建模数据采集。该装置无法远程控制,且容易倾倒或者碰撞导致设备损坏。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种犯罪现场三维建模车,以解决
技术介绍
中提出的手持式的扫描仪在工作时位置并不稳定,易影响后台处理的效果;因犯罪现场的不确定因素给现场勘验人员带来风险,及存在犯罪现场被人员的进出给破坏的可能性的问题。为实现上述目的,本技术提供了一种犯罪现场三维建模车,所述建模车包括建模车本体、转动结构、三维扫描仪、随车电脑和总控制设备;所述建模车本体包括小车架体以及直接或间接设置在小车架体上的两个车轮、陀螺仪、车轮电机、供电模块和指导建模车行走的走行指引模块,所述走行指引模块包括摄像头和/或自动避障模块;所述陀螺仪与随车电脑连接,且陀螺仪、两个车轮与小车架体构成一台平衡车的底盘支撑结构;所述转动结构直接或间接设置在建模车本体上且与三维扫描仪连接,用于控制三维扫描仪转动,所述转动结构包括机械臂或舵机云台;所述总控制设备设置在建模车本体外,且总控制设备通过有线或无线方式直接或间接与建模车本体上的随车电脑和三维扫描仪连接,总控制设备通过随车电脑对建模车进行控制,并将三维扫描仪采集到的信息进行三维建模,随车电脑控制转动结构的转动,随车电脑通过直接或间接的方式控制车轮电机进而控制车轮的转动,随车电脑还与摄像头和/或自动避障模块连接而控制其运行,摄像头实时监控的界面用于在总控制设备中即时显示;所述供电模块至少用于给车轮电机供电。进一步地,所述建模车还包括传输导线,总控制设备通过传输导线直接或间接与建模车本体上的随车电脑和三维扫描仪连接。进一步地,所述建模车还包括设置在建模车本体上的数据传输模块,总控制设备通过无线连接方式直接或间接与建模车本体上的随车电脑和三维扫描仪进行网络通讯连接,所述数据传输模块包括无线网卡。进一步地,所述随车电脑为树莓派微型电脑,所述供电模块包括锂电池及分压器,所述小车架体包括小车底盘,所述自动避障模块为超声波发射接收器,所述总控制设备为计算机,所述计算机安装有自动建模软件以及安装有控制随车电脑的软件。进一步地,所述转动结构通过立杆连接在建模车本体上,且所述立杆为升降推杆,由供电模块给升降推杆供电,由随车电脑控制升降推杆的升降。进一步地,所述建模车还包括照明设备,所述照明设备与转动结构连接,且由所述转动结构控制照明设备的转动。进一步地,所述建模车还包括电机驱动芯片,所述车轮电机与电机驱动芯片相连,随车电脑控制电机驱动芯片的运行,进而控制车轮转动方向和转动速度。进一步地,所述电机驱动芯片为L298N,所述供电模块还用于给转动结构和随车电脑供电。进一步地,所述车轮设置在小车架体周边,所述小车架体与车轮之间还设置有保障建模车行驶平顺的悬架系统。进一步地,所述小车架体上还设置有与随车电脑相连的加速度传感器。相比于现有技术,本技术具有以下有益效果:本技术能够快速稳定的针对犯罪现场进行三维建模,既不破坏现场又从一定程度上防范了犯罪现场的不安全因素给现场勘验人员带来的伤害。实现了犯罪现场物品信息的数字化保存,有利于犯罪现场的即时分析、远程分析以及观察与测量,减轻现场勘察人员的工作量,减少现场勘察的时间,提高现场勘察记录的准确性。本技术能测量模型中任意两点间的距本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种犯罪现场三维建模车,其特征在于,所述建模车包括建模车本体(1)、转动结构(3)、三维扫描仪(4)、随车电脑(12)和总控制设备(6);/n所述建模车本体(1)包括小车架体(7)以及直接或间接设置在小车架体(7)上的两个车轮(8)、陀螺仪、车轮电机(9)、供电模块(11)和指导建模车行走的走行指引模块,所述走行指引模块包括摄像头(13)和/或自动避障模块(14);所述陀螺仪与随车电脑(12)连接,且陀螺仪、两个车轮(8)与小车架体(7)构成一台平衡车的底盘支撑结构;/n所述转动结构(3)直接或间接设置在建模车本体(1)上且与三维扫描仪(4)连接,用于控制三维扫描仪(4)转动,所述转动结构(3)包括机械臂或舵机云台;/n所述总控制设备(6)设置在建模车本体(1)外,且总控制设备(6)通过有线或无线方式直接或间接与建模车本体(1)上的随车电脑(12)和三维扫描仪(4)连接,总控制设备(6)通过随车电脑(12)对建模车进行控制,并将三维扫描仪(4)采集到的信息进行三维建模,随车电脑(12)控制转动结构(3)的转动,随车电脑(12)通过直接或间接的方式控制车轮电机进而控制车轮的转动,随车电脑(12)还与摄像头(13)和/或自动避障模块(14)连接而控制其运行,摄像头(13)实时监控的界面用于在总控制设备(6)中即时显示;所述供电模块(11)至少用于给车轮电机(9)供电。/n...

【技术特征摘要】
1.一种犯罪现场三维建模车,其特征在于,所述建模车包括建模车本体(1)、转动结构(3)、三维扫描仪(4)、随车电脑(12)和总控制设备(6);
所述建模车本体(1)包括小车架体(7)以及直接或间接设置在小车架体(7)上的两个车轮(8)、陀螺仪、车轮电机(9)、供电模块(11)和指导建模车行走的走行指引模块,所述走行指引模块包括摄像头(13)和/或自动避障模块(14);所述陀螺仪与随车电脑(12)连接,且陀螺仪、两个车轮(8)与小车架体(7)构成一台平衡车的底盘支撑结构;
所述转动结构(3)直接或间接设置在建模车本体(1)上且与三维扫描仪(4)连接,用于控制三维扫描仪(4)转动,所述转动结构(3)包括机械臂或舵机云台;
所述总控制设备(6)设置在建模车本体(1)外,且总控制设备(6)通过有线或无线方式直接或间接与建模车本体(1)上的随车电脑(12)和三维扫描仪(4)连接,总控制设备(6)通过随车电脑(12)对建模车进行控制,并将三维扫描仪(4)采集到的信息进行三维建模,随车电脑(12)控制转动结构(3)的转动,随车电脑(12)通过直接或间接的方式控制车轮电机进而控制车轮的转动,随车电脑(12)还与摄像头(13)和/或自动避障模块(14)连接而控制其运行,摄像头(13)实时监控的界面用于在总控制设备(6)中即时显示;所述供电模块(11)至少用于给车轮电机(9)供电。


2.根据权利要求1所述的犯罪现场三维建模车,其特征在于,所述建模车还包括传输导线(16),总控制设备(6)通过传输导线(16)直接或间接与建模车本体(1)上的随车电脑(12)和三维扫描仪(4)连接。


3.根据权利要求1所述的犯罪现场三维建模车,其特征在于,所述建模车还包括设置在建模车本体(1)上的数据传输模块(15),总控制设备(6)通过无线连接方式直接或间接与建模车本体(1)上的随...

【专利技术属性】
技术研发人员:卜芃徐安冬
申请(专利权)人:湖南警察学院
类型:新型
国别省市:湖南;43

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