一种无人机的控制方法、无人机及计算机可读存储介质技术

一种无人机的控制方法、无人机及计算机可读存储介质，其中，所述无人机包括拍摄装置，所述方法包括：在所述无人机沿空间中预置的参考标识线移动的过程中，根据所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像识别所述参考标识线的特征信息；当所述特征信息满足预设的第一特征条件时，控制所述无人机执行所述特征信息所指示的动作任务。本发明专利技术实施例不仅可以通过识别标识线的特征信息准确获取动作任务，还可以通过将动作任务与标识线的特征信息融合，有效降低巡线系统布置的成本和复杂度。

A UAV control method, UAV and computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种无人机的控制方法、无人机及计算机可读存储介质
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种无人机的控制方法、无人机及计算机可读存储介质。
技术介绍
巡线控制在机器人行业中具有广泛的应用。巡线控制通常需要一条在空间设置的标识线作为参考，同时需要一套检测设备对标识线和机器人当前的位置进行检测，以根据机器人和标识线两者之间的关系计算控制输出，从而达到使机器人沿给定标识线运动的目的。目前，为实现机器人在巡线控制中执行不同动作，例如掉头、转弯等，巡线系统需要辅以一套路标系统。路标系统用于通过路标来标记路口、线的有关信息，通常可以采用近场通信(NearFieldCommunication，NFC)感应圈、二维码、特殊图案等形式来设置路标。机器人通过检测行进前方的路标来获取前方道路信息，从而执行相应动作。但是，在巡线系统中增设路标系统，会增加巡线系统布置的成本和复杂度；并且路标具有混淆性，容易导致机器人因为观察角度、观察距离等问题产生误判。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种无人机的控制方法、无人机及计算机可读存储介质，不仅本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的控制方法，其中，所述无人机包括拍摄装置，其特征在于，所述方法包括：/n在所述无人机沿空间中预置的参考标识线移动的过程中，根据所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像识别所述参考标识线的特征信息；/n当所述特征信息满足预设的第一特征条件时，控制所述无人机执行所述特征信息所指示的动作任务。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的控制方法，其中，所述无人机包括拍摄装置，其特征在于，所述方法包括：
在所述无人机沿空间中预置的参考标识线移动的过程中，根据所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像识别所述参考标识线的特征信息；
当所述特征信息满足预设的第一特征条件时，控制所述无人机执行所述特征信息所指示的动作任务。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括线型信息、颜色信息、线宽信息和分叉信息中的至少一种。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述特征信息满足预设的第一特征条件包括所述线型信息满足预设的第一线型条件、所述颜色信息满足预设的第一颜色条件、所述线宽信息满足预设的第一线宽条件和所述分叉信息指示所述参考标识线分叉出多条参考标识支线中的至少一种。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述动作任务包括速度或者加速度调节任务、掉头任务、沿参考标识线分叉出的多条参考标识支线中的目标参考标识支线移动的任务、停止移动任务、拍照或者录像任务、射击任务、拍摄装置的调整任务、向控制终端发送提示信息的任务中的至少一种。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括线型信息，所述根据所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像识别所述参考标识线的特征信息，包括：
对所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像进行连通域检测处理以获取所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果；
根据所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果识别所述参考标识线的线型信息。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果识别所述参考标识线的线型信息，包括：
当所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果指示所述参考标识线连通时，确定所述参考标识线的线型信息为实线；
当所述图像中所述参考标识线的连通域检测结果指示所述参考标识线不连通时，确定所述参考标识线的线型信息为虚线。


7.权利要求6所述的方法，其特征在于，当确定所述参考标识线的线型信息为虚线时，所述方法还包括：
获取所述参考标识线在所述图像中多个不连续的参考标识线段；
获取所述多个不连续的参考标识线段中相邻的参考标识线段之间的距离，和/或确定所述多个不连续的参考标识线段中一个或多个参考标识线段的形状；
根据所述距离和/或形状，确定出所述参考标识线的虚线类型。


8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括分叉信息，所述当所述特征信息满足预设的第一特征条件时，控制所述无人机执行所述特征信息所指示的动作任务，包括：
当所述分叉信息指示所述参考标识线分叉出多条参考标识支线时，按照预设巡线规则从所述多条参考标识支线中确定出目标参考标识支线；
控制所述无人机沿所述目标参考标识支线移动。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述按照预设巡线规则从所述多条参考标识支线中确定出目标参考标识支线，包括：
根据所述参考标识线的图像确定所述多条参考标识支线的特征信息；
将特征信息满足预设的第二特征条件的参考标识支线确定为目标参考标识支线。


10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述按照预设巡线规则从所述多条参考标识支线中确定出目标参考标识支线，包括：
向控制终端发送请求选择参考标识支线的提示信息；
接收所述控制终端发送的参考标识支线指示信息，将所述参考标识支线指示信息指示的参考标识支线确定为目标参考标识支线，其中，所述参考标识支线指示信息是所述控制终端通过检测用户的参考标识支线选择操作生成的。


11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述拍摄装置输出的所述参考标识线的图像；
根据所述图像确定所述无人机的目标路径；
根据所述目标路径控制所述无人机移动以使所述无人机沿所述参考标识线移动。


12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机为无人地面机器人，所述参考标识线设置在地面上。


13.一种无人机，其中，所述无人机包括拍摄装置，其特征在于，所述无人机还包括：存储器和处理器，
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处...

【专利技术属性】
技术研发人员：关雁铭，钱杰，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44