一种定位信息融合方法、装置及智能终端制造方法及图纸

一种定位信息融合方法、装置及智能终端，其中，该方法包括：从N路卫星定位系统中获取N路定位信息，所述N为大于或等于2的整数；根据所述N路定位信息，确定融合定位信息；将所述融合定位信息输出给上层功能模块，所述上层功能模块为基于所述融合定位信息执行任务的功能模块。采用本发明专利技术实施例，有利于将多路卫星定位系统获取到的多路定位信息进行融合处理，得到融合定位信息，智能终端的上层功能模块可直接使用该融合定位信息执行任务，省去了从N路定位信息中仲裁定位信息的步骤，提高智能终端基于定位信息执行任务的执行效率。

A location information fusion method, device and intelligent terminal

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种定位信息融合方法、装置及智能终端
本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种定位信息融合方法、装置及智能终端。
技术介绍
目前，大多数智能终端中使用全球卫星定位系统GPS获取智能终端的定位信息，并基于定位信息执行与位置相关的任务。例如，无人机可使用GPS实现悬停定位、自动返航、航点飞行等任务。由于传统GPS的定位精度只能达到米级，难以满足某些任务对定位精度的要求，比如精准农业、测绘等。因此，越来越多的智能终端同时使用多种卫星导航系统来提高智能终端的定位准确度。在使用多种卫星导航系统对智能终端进行定位时，智能终端可获得多路定位信息，如何有效的从多路定位信息中确定出定位信息以执行相应的任务，成为当今研究的热点问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种定位信息融合方法、装置及智能终端，可以根据多路定位信息确定融合定位信息。第一方面，本专利技术实施例提供了一种定位信息融合方法，包括：从N路卫星定位系统中获取N路定位信息，所述N为大于或等于2的整数；根据所述N路定位信息，确定融合定位信息；将所述融合定位信息输出给上层功能模块，所述上层功能模块为基于所述融合定位信息执行任务的功能模块。第二方面，本专利技术实施例提供了一种定位信息融合装置，包括获取单元和处理单元：所述获取单元，用于从N路卫星定位系统中获取N路定位信息，所述N为大于或等于2的整数；所述处理单元，用于根据所述N路定位信息，确定融合定位信息；所述处理单元，还用于将所述融合定位信息输出给上层功能模块，所述上层功能模块为基于所述融合定位信息执行任务的功能模块。第三方面，本专利技术实施例提供了一种智能终端，包括：存储器、处理器和上层功能模块：所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：从N路卫星定位系统中获取N路定位信息，所述N为大于或等于2的整数；根据所述N路定位信息，确定融合定位信息；将所述融合定位信息输出给上层功能模块，所述上层功能模块为基于所述融合定位信息执行任务的功能模块；所述上层功能模块，用于根据所述融合定位信息执行任务。相应的，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被执行时用于实现上述的第一方面所述的定位信息融合方法。本专利技术实施例中，从N路定位系统中获取到N路定位信息之后，根据N路定位信息确定融合定位信息，进一步的，将所述融合定位信息输出给上层功能模块，以便于上层功能模块基于所述融合定位信息执行任务，本专利技术实施例有利于将多路卫星定位系统获取到的多路定位信息进行融合处理，得到融合定位信息，以便于上层功能模块可直接使用该融合定位信息执行任务。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种无人机航点飞行的应用场景图；图2为本专利技术实施例提供的一种定位信息融合方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种定位信息融合的架构图；图4为本专利技术实施例提供的另一种定位信息融合方法的流程示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种无人机航点飞行的示意图；图6为本专利技术实施例提供的又一种定位信息融合方法的示意图；图7为本专利技术实施例提供的一种智能终端的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例中所述智能终端可包括手机、平板、智能穿戴设备、无人机、无人车等设备。目前，智能终端中大部分任务是根据所述智能终端的定位信息执行的，例如无人机根据无人机的定位信息实现航点飞行、自动返航以及自主避障等任务；再如，手机根据手机所在位置实现地图导航、周边服务推荐等任务。随着时代的发展，大部分智能终端可支持同时利用多种卫星定位系统获取智能终端的定位信息，多种卫星定位系统确定出多个智能终端的定位信息，然后将多个定位信息输出给智能终端的上层功能模块，以使得上层功能模块根据各个定位信息执行任务。由于多种定位信息的定位精度不相同，上层功能模块在根据定位信息执行任务之前，需要从多个定位信息中仲裁出目标定位信息，进而基于目标定位信息执行任务。针对上述问题，本专利技术实施例提供了一种定位信息融合方法，可以将多路卫星定位系统获取到的多路定位信息进行融合处理，得到融合定位信息，并将融合定位信息输出给上层功能模块，由上层功能模块直接使用该融合定位信息执行任务，省去了从多路定位信息中仲裁出目标定位信息的步骤，在一定程度上提高了上层功能模块执行任务的效率。具体地，本专利技术实施例提供的定位信息融合方法可包括：智能终端在从N路卫星定位系统获取到N路定位信息之后，首先根据N路定位信息确定出融合定位信息，然后将融合定位信息输出给上层功能模块。由于融合定位信息是根据N路定位系统的N路定位信息确定的，该融合定位信息可以较为准确的表示智能终端的位置，提高了智能终端的定位准确性。另外，上层功能模块可直接使用该融合定位信息执行任务，提高了执行任务的效率和准确性。现有的利用多路卫星定位系统对智能终端定位时，上层功能模块从多路定位信息中仲裁出可信度最高的目标定位信息之后，基于所述目标定位信息执行任务。在某些情况下，由于硬件连接问题或者环境、设备的可靠性问题，导致当前正在使用的目标定位信息失效，此时上层功能模块需要切换到新的目标定位信息。在定位信息的切换过程中，由于各个卫星定位系统获取定位信息时所基于的坐标系不完全相同，上层功能模块需要考虑坐标系变动带来的影响。综上所述，若直接将多路卫星定位系统获取到的定位信息输出给上层功能模块，由上层功能模块进行定位信息的仲裁以及切换，不仅会增大各个模块之间的耦合程度，还会导致执行任务的效率下降。本专利技术提供的定位信息融合方法，智能终端在根据N路定位信息确定出融合定位信息之后，直接将融合定位信息输出给上层功能模块，上层功能模块无需考虑融合定位信息所基于的坐标系格式等因素，直接使用融合定位信息执行任务即可，在一定程度上较低了各个模块之间的耦合程度，提高了执行任务的效率。本专利技术实施例提供的定位信息融合方法可应用于无人机的航点飞行、自动返航以及悬停定位等多种应用场景中，下面无人机的航点飞行场景为例，详细介绍本专利技术实施例提供的定位信息融合方法。请参考图1，为本专利技术实施例提供的一种无人机航点飞行的应用场景图，图1中可包括无人机101、无人机进行航点飞行时所需的飞行航线102，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位信息融合方法，其特征在于，包括：/n从N路卫星定位系统中获取N路定位信息，所述N为大于或等于2的整数；/n根据所述N路定位信息，确定融合定位信息；/n将所述融合定位信息输出给上层功能模块，所述上层功能模块为基于所述融合定位信息执行任务的功能模块。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种定位信息融合方法，其特征在于，包括：
从N路卫星定位系统中获取N路定位信息，所述N为大于或等于2的整数；
根据所述N路定位信息，确定融合定位信息；
将所述融合定位信息输出给上层功能模块，所述上层功能模块为基于所述融合定位信息执行任务的功能模块。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述N路定位信息，确定融合定位信息，包括：
根据所述N路定位信息中每路定位信息的定位精度，从所述N路定位信息中选择定位精度最高的一路或多路定位信息中的第i路定位信息，所述i为小于或等于N的正整数；
根据所述第i路定位信息确定融合定位信息。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述N路定位信息中每路定位信息的定位精度，从所述N路定位信息中选择定位精度最高一路或多路定位信息中的第i路定位信息，包括：
基于所述N路定位信息中每路定位信息的定位精度，对所述N路定位信息进行排序；
从排序后的N路定位信息中选择定位精度最高的第i路定位信息。


4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第i路定位信息失效时，根据所述第i路定位信息失效时的融合定位信息和第j路定位信息确定融合定位信息，所述i不等于所述j。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述第i路定位信息失效时，根据所述第i路定位信息失效时的融合定位信息和第j路定位信息确定融合定位信息，包括：
当所述第i路定位信息失效时，记录第一融合定位信息值和第一定位信息值；所述第一融合定位信息值为在所述第i路定位信息失效时的时刻t1，融合定位信息的定位信息值；所述第一定位信息值为在所述第i路定位信息失效时的时刻t1，第j路定位信息的定位信息值；
针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值、所述第一定位信息值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值、所述第一定位信息值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息，包括：
针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息。


7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第i路定位信息的定位精度高于所述第j路定位信息的定位精度。


8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第i路定位信息的定位精度低于所述第j路定位信息的定位精度。


9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述融合定位信息包括融合定位信息值和融合定位精度，
所述针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息，包括：
将所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，叠加到所述第j路定位信息在所述t1时刻之后的任意时刻的定位信息值上，得到所述t1时刻之后的任意时刻的融合定位信息值；
将所述第j路定位信息的定位精度确定为融合定位精度。


10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述融合定位信息包括融合定位信息值和融合定位精度，
所述针对所述t1时刻之后任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，以及所述t1时刻之后任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息，包括：
根据所支持的定位信息漂移的最大漂移速率，以及，所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，确定定位信息漂移的时长T；
针对所述t1时刻与t1+T时刻之间的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息；
针对所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻，根据所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息。


11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述针对所述t1时刻与t1+T时刻之间的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值、和所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息，包括：
根据所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的第j路定位信息值与所述第一融合定位信息值之间的差值、以及所述第一融合定位信息值，确定t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的融合定位信息值；
所述第i路定位信息失效时的时刻t1的融合定位信息的第一融合定位精度确定为t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的融合定位精度。


12.如权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述针对t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻，根据t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息，包括：
将所述第j路定位信息在t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的定位信息值确定为所述t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的融合定位信息值；
将所述第j路定位信息的定位精度确定为所述t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的融合定位精度。


13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N路卫星定位系统包括全球定位系统GPS、北斗系统、基站的实时动态RTK定位系统以及网络RTK定位系统中的两种或多种。


14.一种定位信息融合装置，其特征在于，包括获取单元和处理单元：
所述获取单元，用于从N路卫星定位系统中获取N路定位信息，所述N为大于或等于2的整数；
所述处理单元，用于根据所述N路定位信息，确定融合定位信息；
所述处理单元，还用于将所述融合定位信息输出给上层功能模块，所述上层功能模块为基于所述融合定位信息执行任务的功能模块。


15.一种智能终端，其特征在于，包括存储器、处理器和上层功能模块：
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，用于调用所述程...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凯，闫光，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44