【技术实现步骤摘要】
一种复合运动下的工业机器人线缆磨损测试方法与装置
本专利技术属于工业机器人磨损测试
，特别涉及一种工业机器人线缆磨损及加速磨损可靠性测试方法与装置。
技术介绍
工业机器人是实现工业自动化智能化的重要方式之一，其高效的工作方式替代了原本低效率的人力工作方式。而随之而来的问题就是工业机器人的可靠性问题，只有安全可靠的机器人才能够促进工业的发展，才能够推动机器人的普及和机器人行业的发展。而作为机器人信号动力传输的载体机器人线缆的可靠性测试的研究就十分必要，而机器人线缆往往会由于绝缘层的磨损而引发一系列线缆失效，因此对于机器人线缆的磨损可靠性研究就十分必要。目前，在相关领域只有极少数的工业机器人线缆磨损及加速磨损测试方法与装置，如申请专利号为201610109629.9的专利公开了一种线缆磨损测试装置及测试方法。该装置通过导轨和固定框架等机构进行上下左右的运动，对线缆进行拖拽弯曲摩擦等测试。在测试过程中测试装置体积庞大，同时只能测试固定规格的线缆，普适性不大。所进行的磨损测试只是针对线缆在弯曲扭转等过程中随机产生的磨损...
【技术保护点】
1.一种复合运动下的工业机器人线缆磨损测试方法，其特征在于：步骤一、针对线缆所工作的实际工况；设定测试过程中的负载力量、往复次数和频幅模式类型；频幅模式类型分为高频低幅模式和高幅低频模式；若使用被测线缆的工业机器人的末端执行器运动范围小于50mm，则选用高频低幅模式；否则，选用高幅低频模式；高频低幅模式的线缆摩擦频率高于高幅低频模式，运动幅度小于高幅低频模式；/n步骤二、将上线缆、下线缆固定到测试装置上；测试装置能够在上线缆自然下压在下线缆上的前提下，驱动上线缆与下线缆进行相互滑动摩擦和相互转动摩擦；/n步骤三、将下线缆移动到上线缆的正下方；将上线缆压在下线缆上，并向上线缆...
【技术特征摘要】
1.一种复合运动下的工业机器人线缆磨损测试方法，其特征在于：步骤一、针对线缆所工作的实际工况；设定测试过程中的负载力量、往复次数和频幅模式类型；频幅模式类型分为高频低幅模式和高幅低频模式；若使用被测线缆的工业机器人的末端执行器运动范围小于50mm，则选用高频低幅模式；否则，选用高幅低频模式；高频低幅模式的线缆摩擦频率高于高幅低频模式，运动幅度小于高幅低频模式；
步骤二、将上线缆、下线缆固定到测试装置上；测试装置能够在上线缆自然下压在下线缆上的前提下，驱动上线缆与下线缆进行相互滑动摩擦和相互转动摩擦；
步骤三、将下线缆移动到上线缆的正下方；将上线缆压在下线缆上，并向上线缆施加竖直向下的负载力量；
步骤四、驱动上线缆与下线缆在步骤一中设定的幅度和频率下进行滑动摩擦和转动摩擦；
步骤五、当上线缆与下线缆的旋转摩擦、滑动摩擦周期数达到预设的往复次数后，结束相互摩擦并分离上线缆与下线缆；
步骤六、用显微摄像头拍摄下线缆，提取下线缆上的磨损参数；磨损参数包括磨损宽度、磨损长度、磨损面积和磨损深度。
2.根据权利要求1所述的一种复合运动下的工业机器人线缆磨损测试方法，其特征在于：步骤六中磨损参数的提取方法如下：
①.显微摄像头拍摄下线缆的图像信息；对图像信息进行预处理；之后，对预处理后的图像进行数据提取，得到下线缆的磨损宽度、磨损长度和磨损面积；
②.驱动显微摄像头向下移动预设位移量；预设位移量为允许公差的1/10～1/2；之后，进入步骤③；
③.重复步骤①，获取下线缆的磨损宽度、磨损长度和磨损面积；若所得的磨损宽度、磨损长度和磨损面积与上一次测得的结果的误差均小于预设阈值，则记录下显微摄像头的当前高度h1，并进入步骤④；否则，重新进入步骤②；
④.显微摄像头向下移动预设位移量；之后，进入步骤⑤；
⑤.显微摄像头拍摄图像信息；检测图像信息是否完全为虚像；若完全为虚像，则记录下显微摄像头当前的高度h2，计算磨损深度h3＝h1-h2；否则，重新进入步骤④。
3.根据权利要求1所述的一种复合运动下的工业机器人线缆磨损测试方法，其特征在于：预处理包括依次执行的灰度处理，二值化处理，滤波处理。
4.根据权利要求1所述的一种复合运动下的工业机器人线缆磨损测试方法，其特征在于：数据提取包括依次执行的边缘检测和分割计算。
5.根据权利要求1所述的一种复合运动下的工业机器人线缆磨损测试方法，其特征在于：高频低幅模式表示试验中...
【专利技术属性】
技术研发人员：倪敬，任旭，潘嘉煜，蒙臻，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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